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公开(公告)号：CN103699054A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201410003567.4
申请日：2014-01-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 工业直线运动机构的快速精确预测定位方法及定位系统，涉及工业直线运动机构的精确定位技术。本发明在定位过程中当预设脉冲数发送完成且设备还未停止时预测设备运动机构有没有可能最终停在目标位置，若有，就等待其停止再做进一步判断。若没有可能，则立即向位置脉冲减计数器发送若干个脉冲，让电机继续转动，如此往复，直到运动机构到达目标位置为止。本发明能够保证位移传感器的精度为5微米时定位精度在5微米以内，且由于在定位过程中加入了预测过程，根据预测结果决定电机的下一步运动方式，与传统的高精度定位方式相比，定位时间缩短了20%以上。本发明适用于工业直线运动机构的快速精确定位。
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公开(公告)号：CN103528618A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310470296.9
申请日：2013-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 一种汽车仪表检测信号发生平台及其信号发生方法，属于电学领域，本发明为了解决现有信号发生装置对所有信号同时检验时，需要几个发生装置同时使用，连线繁琐、不便携的问题。本发明的电源模块分别给核心控制器、显示器和键盘供电；键盘进行输入指令信号给核心控制器；核心控制器控制显示器显示；核心控制器的油量电阻信号输出端连接燃油表信号输入端；气量电阻信号输出端连接气量表信号输入端；开关量信号输出端连接开关量信号输入端；气压模拟电压信号输出端气压表信号输入端；蓄电池模拟电压输出端连接蓄电池电压信号输入端；转速脉冲信号输出端连接转速表信号输入端；车速脉冲信号输出端连接车速表信号输入端。用于对汽车仪表信息的检测。
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公开(公告)号：CN103335707A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310209446.0
申请日：2013-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 一种汽车电子控制单元声音检测装置，涉及一种声音检测装置，属于检测领域。为了解决人力检测待检汽车仪表声音质量检测效率低和准确率差的问题。本发明包括核心处理器、音频信号采集模块、存储器模块、电源模块和显示器；电源模块用于提供电源；音频信号采集模块采集待检汽车电子控制单元的声音信号，并输出给核心处理器；核心处理器的音频存储信号输出端连接存储器模块音频存储信号输入端；核心处理器的音频采集控制信号输出端与音频信号采集模块的音频采集控制信号输入端相连；核心处理器的显示信号输出端连接显示器的显示信号输入端；所述电源模块的受电端与外接电源的供电端相连。本发明用于对汽车电子控制单元工作时声音的检测。
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公开(公告)号：CN103294511A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310213596.9
申请日：2013-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于CAN总线的bootloader软件的升级方法，涉及一种bootloader软件的升级方法，为解决现有现有车载ECU不易拆卸，因而导致不能在线升级的问题。本发明基于ECU中的存储设备，具体过程为：上电启动bootloader，到固定地址读取应用程序首地址；判断是否为零，否则执行步骤三，是则执行步骤五；读取应用程序首地址固定偏移处的M个字节；判断与应用程序信息的内容是否相同，否则执行步骤五，是则执行应用程序；bootloader启动，按照ISO15765协议开始在线升级；进入预编程阶段、编程阶段和编程结束阶段；将新的首地址写到固定地址；ECU复位。应用于车载ECU的在线升级。
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公开(公告)号：CN102129558B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201110033544.4
申请日：2011-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于普尔钦斑分析的虹膜采集系统及虹膜采集方法，涉及一种虹膜采集系统及虹膜采集方法，它解决了目前的虹膜采集设备在虹膜采集过程中容易受到环境干扰，以及无法进行活体检测的问题。其装置：摄像头拍摄的眼睛图像通过采集卡输入至控制计算机；控制计算机通过串口电路连接单片机及控制电路；单片机及控制电路控制可见光和红外光的点亮或熄灭。其方法：在活体检测模式下，可见光源关闭，检测待检测样本的眼睛图像，当符合预设的清晰度的要求且普尔钦斑的面积处于预设的虹膜合理阈值的范围内，输出虹膜图像；在正常模式下，还要在随机时间下，检测开启可见光源下的虹膜图像，比较后实现虹膜的采集。本发明适用于虹膜识别过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102354217A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110172230.2
申请日：2011-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种脉冲推力作用下的航天器自主交会控制方法，属于航天技术领域。本发明为了解决现有的脉冲推力作用航天器交会控制方法采用开环控制方式易受到干扰力矩影响的问题。本发明的步骤：建立航天器相对运动动力学模型，将相对运动的状态空间模型转换为离散运动模型；在脉冲作用过程中引入状态反馈控制率；对脉冲作用运动和自由运动引入虚拟能量函数；确定满足航天器实现自主交会的三个不等式，并满足有限脉冲推力不等式，将上述不等式转换为关于X1，X2，Y1的线性矩阵不等式；算得的X1和Y1矩阵计算状态反馈增益矩阵K，即得到满足设计要求的航天器相对运动的状态反馈采样控制律u(k)＝Kx(k)。本发明适用于航天器自主交会过程中。
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公开(公告)号：CN102343335A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201110161714.7
申请日：2011-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B07C5/36
Abstract: E型磁材自动视觉检测分选装置，它涉及一种E型磁材的分选装置。本发明为了解决E磁材视觉分选设备的分类机构因为运动时间的限制，使得运动速度过快而导致在检测过程中对E型磁材造成不同程度的损害的问题。本发明包括横向推进机构和纵向推进机构，横向推进气缸安装在横向推进气缸固定座上，横向导套固定支座布置在横向推进气缸的两侧，横向导套固定支座内嵌有横向导套，横向导套内设有横向导杆，横向导杆与纵向直角形推进气缸固定座连接，横向推进气缸的横向气缸端杆与纵向直角形推进气缸固定座连接；纵向推进气缸安装在纵向直角形推进气缸固定座上，纵向气缸端杆与铰链座连接，推板安装在铰链座上。本发明用于E型磁材自动视觉检测分选中。
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公开(公告)号：CN102319681A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110161941.X
申请日：2011-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B07C5/36
Abstract: E型磁材自动视觉检测定位与导向整理装置，它涉及一种E型磁材的定位导向整理装置。本发明为了解决E型磁材视觉检测分选设备中缺少整理机构，而导致的人工成本高和自动化程度低的问题。本发明的装有滑块的四个滑块支承座排布在固定台板上，滑块之间通过固定栅板支撑轴连接，固定栅板支撑轴上连接有固定栅板，活动栅板连接件并列设置，活动栅板连接件之间连接有活动栅板，推板与右侧的活动栅板连接；气缸设置在滑块挡板、气缸滑块与气缸滑块底座之间，导套座设置在气缸的两侧，导套座内嵌有导套，导套内安装有导向杆，导向杆通过导向杆铰链与推板连接，气缸的气缸端杆通过气缸端杆铰链与推板连接。本发明用于E型磁材视觉检测分选后的整理过程中。
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公开(公告)号：CN102129558A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201110033544.4
申请日：2011-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于普尔钦斑分析的虹膜采集系统及虹膜采集方法，涉及一种虹膜采集系统及虹膜采集方法，它解决了目前的虹膜采集设备在虹膜采集过程中容易受到环境干扰，以及无法进行活体检测的问题。其装置：摄像头拍摄的眼睛图像通过采集卡输入至控制计算机；控制计算机通过串口电路连接单片机及控制电路；单片机及控制电路控制可见光和红外光的点亮或熄灭。其方法：在活体检测模式下，可见光源关闭，检测待检测样本的眼睛图像，当符合预设的清晰度的要求且普尔钦斑的面积处于预设的虹膜合理阈值的范围内，输出虹膜图像；在正常模式下，还要在随机时间下，检测开启可见光源下的虹膜图像，比较后实现虹膜的采集。本发明适用于虹膜识别过程。
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公开(公告)号：CN118832613A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410793110.1
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于实景重建的飞行机械臂实时遥操作系统及控制方法，本发明属于机器人遥操作技术领域，具体涉及飞行机械臂实时遥操作系统及控制方法。本发明的目的是为了解决飞行机械臂在执行高空作业时，操作准确性低和安全性差的问题。基于实景重建的飞行机械臂实时遥操作系统包括地面端与天空端；所述地面端包括VR设备与地面站主机；所述天空端包括机载电脑、运动控制器与飞行机械臂；所述VR设备包括头戴显示器、运动跟踪器、手柄控制器以及定位器；所述地面站主机包括主机1和主机2；所述机载电脑依赖Linux系统并基于ROS开发；运动控制器包括飞行控制器与机械臂控制器；飞行机械臂由飞行器、机械臂与双目相机组成。
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