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公开(公告)号：CN102426005A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110365933.7
申请日：2011-11-18
Applicant: 北京林业大学
IPC: G01B21/10
Abstract: 一种树径生长量的自动测量装置，通过无线网络节点远程监测装置实现实时监测树径的实时生长量和生长状态；包括装置固定模块和测量模块；装置固定模块将测量模块固定于树干上需要测量树径变化量的位置上；测量模块包括带有弹簧的直线位移传感器、测头端滑轮、转向滑轮、导向滑轮、无弹性细钢丝绳、卡头和测头端滑轮与带有弹簧的直线位移传感器的连接部分；无弹性细钢丝绳通过转向滑轮、导向滑轮和测头端滑轮后，无弹性细钢丝绳环抱于需要测量树径的位置上，通过卡头将无弹性细钢丝绳两端卡紧；根据带有弹簧的直线位移传感器的位移量来确定树径生长的变化量。
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公开(公告)号：CN102158876A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201010615295.5
申请日：2010-12-30
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 一种基于物联网的监测方法及系统，属于网络通讯技术领域。本发明的技术方案，首先，控制中心发送查询命令给网关节点，所述查询命令包括查询区域和查询内容；然后，所述网关节点将所述查询命令通过无线多媒体传感器网络发送给查询区域中的无线多媒体传感器节点，最后，所述无线多媒体传感器节点对查询内容进行监测得到监测数据，并将所述监测数据经过网关节点返回给控制中心。使研究人员可以在控制中心只要发送查询命令就可及时准确的获得监测区域的监测数据，节省了劳动量，且提高了监测效率。
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公开(公告)号：CN102118432A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201010616376.7
申请日：2010-12-30
Applicant: 北京林业大学
IPC: H04L29/08
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向野外生态监测的无线多媒体传感器节点系统，所述系统的无线多媒体传感器装置通过组成网状、树状、星型或分簇的无线多媒体传感器网络，将采集到的野外环境的多媒体信息经过数据处理和融合，通过网关节点发送到监控总站；所述太阳能光伏发电装置通过实时监测蓄电池的电量，选择恒压、恒流、最大功率点跟踪或涓流充电的充电策略，并通过直流-直流变换电路为所述无线多媒体传感器装置的各个部分提供合适的电压。该系统设计成本低、功耗低、功能完善，能够适合于大量部署在野外环境中，并达到更好的覆盖度；同时该系统由太阳能电池供电，极大地缓解了在野外布置无线传感器网络能源受限的问题。
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公开(公告)号：CN101786457A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010108029.3
申请日：2010-02-10
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 一种山地单轨运输遥控车遥控装置，在无人驾驶的情况下安全、灵活地控制并掌握山地单轨运输遥控车具体的运行情况，该山地单轨运输遥控车遥控装置包括车载控制仪和手持控制器两大部分；车载控制仪向手持控制器无线发送山地单轨运输遥控车的位置、请求运行及故障信息，接收手持控制器发出的控制数据、执行手持控制器发送的控制命令；手持控制器由控制人员在远距离操作控制，对山地单轨运输遥控车转速及位置信息无线实时采集。
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公开(公告)号：CN119567229A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411791724.2
申请日：2024-12-06
Applicant: 北京林业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种多姿态锁定的面对称的变胞多稳态机构，包括：垂直径向叠加设置的基座、运动支链和动平台，所述基座和所述动平台通过运动支链连接；其中，运动支链可分为三类：平移锁定链，弯曲锁定链和驱动链。其中，所述平移锁定链分布在过所述机构中心的垂直面上、所述弯曲锁定链和所述驱动链以所述垂直面为面对称分布，链上的各运动杆件被配置为沿轴向转动，使得所述基座和所述动平台发生相对运动，使得所述基座、所述动平台与所述运动支链之间处于奇异点，以及使得所述运动支链建立约束。通过本公开提供的机构，兼具工作空间大，运动过程中的姿态容易控制，可自主锁定解锁等优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119213989A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411394872.0
申请日：2024-10-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/26 , B62D55/065 , F16F7/14
Abstract: 本发明公开了一种矮化密植核桃大侧枝摇振采摘机及采摘方法，属于采摘设备技术领域。矮化密植核桃大侧枝摇振采摘机，包括移动小车，移动小车的上方设置有支撑台，支撑台上方设置有摇振机构，摇振机构包括若干个滑杆，滑杆滑动的设置在安装座上，安装座与支撑台之间设置有减振结构，安装座上设置有带动滑杆以不同振幅振动的振动结构，滑杆上设置有捆绑核桃树的绑带。采用本发明所述的矮化密植核桃大侧枝摇振采摘机及采摘方法，能够解决现有的核桃采摘机采摘效率低，容易对核桃树造成损坏的问题；核桃树的采净率在95％以上；具有操作方便、安全性高的优点。
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公开(公告)号：CN113665696B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110933958.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种仿猴立木攀爬机构，属于林业工程装备的技术领域。该立木攀爬机构包括支撑机构、机架和攀爬臂，所述支撑机构设置在所述机架上，所述机架上还设置有进行攀爬的攀爬臂，所述攀爬臂采用四组排布并形似猴子的四肢；所述支撑机构包括壁板连接块、设置在壁板连接板上的轮式柔性支撑组件，所述柔性支撑组件包括支撑轮、支撑推块和支撑弹簧；所述支撑推块与所述壁板连接块相对设置，两者之间设置支撑弹簧，所述支撑推块与所述壁板连接块相对的另一侧设置有支撑轮，所述支撑轮与立木表面配合。本发明能够提高林业作业的自动化程度，在核桃、大枣、油茶等经济林作物的林木修剪、果实采摘、病虫害防治等领域有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN112990063B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110343522.1
申请日：2021-03-30
Applicant: 北京林业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/26 , G06V10/422 , G06V10/56 , G06V10/50 , G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T17/00 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种基于形状与颜色信息的香蕉成熟度分级方法，针对目前香蕉成熟度检测技术中利用硬度传感器、气味传感器、光谱技术等检测方法都无法在香蕉采摘现场进行应用，缺少对果园采摘现场的香蕉成熟度智能化、自动化检测的问题本发明提出了一种基于形状与颜色信息的香蕉成熟度分级方法。本发明利用双目立体视觉系统对香蕉进行三维重建，根据果农采摘香蕉时观测香蕉果实饱满度和颜色的方法，提取香蕉图片中的颜色信息，对重建出的香蕉三维模型提取其棱角处的点云法向量夹角和点云曲率信息，最后根据重建模型的形状信息和香蕉颜色信息利用BP神经网络算法构建出香蕉成熟度分级模型，为香蕉采摘机器人研究奠定基础。
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公开(公告)号：CN113803304B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202111103200.6
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京林业大学
IPC: F15B11/072 , F15B11/16 , F15B13/06 , F15B21/02 , A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种电液气混合控制的自适应爬树整枝系统，包括液控系统、气控系统和电控系统；所述液控系统包括油箱、过滤器、液压泵、单向阀、安全阀、比例减压阀、变量节流阀、三位四通M型电磁换向阀、液压锁、液压马达；所述气控系统包括气源、单向阀、二位四通电磁换向阀、安全阀、比例减压阀、双作用摆动气缸、双作用单杆气缸；所述电控系统包括电动机、角速度传感器、位移传感器、压力传感器、PID控制器；本技术能使履带式液压驱动立木整枝机自适应树干直径变化，实现实时夹紧树干，能依靠冲击力实现高速整枝，极大的提高整枝效率。
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公开(公告)号：CN112352572A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011397914.8
申请日：2020-12-03
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/08 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种履带式液压驱动爬树整枝机器人，包括机架、抱合夹紧机构、爬树机构、切削机构、避障机构和手持机构；所述机架包括上立柱、下立柱、第一连接肋板、第二连接肋板、第三连接肋板、第四连接肋板和第五连接肋板；所述抱合夹紧机构包括第一推杆气缸上连接板、第一推杆气缸下连接板、第一推杆气缸、夹紧轮上连接板、夹紧轮下连接板、夹紧板连接轴、夹紧固定板、夹紧轮连接轴和夹紧轮；所述爬树机构包括左履带总成、右履带总成和直角换向器；所述切削机构包括五个切割刀头；所述避障机构包括第二推杆气缸和气缸连接架；本技术的自动化程度高，提高了林业生产的工作效率、降低了工人的劳动强度，提高了林业作业的安全性。
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