公开(公告)号：CN112990063A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110343522.1

申请日：2021-03-30

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 阚江明 ,  莫松涛 ,  李文彬

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/46 ,  G06T17/20 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于形状与颜色信息的香蕉成熟度分级方法，针对目前香蕉成熟度检测技术中利用硬度传感器、气味传感器、光谱技术等检测方法都无法在香蕉采摘现场进行应用，缺少对果园采摘现场的香蕉成熟度智能化、自动化检测的问题本发明提出了一种基于形状与颜色信息的香蕉成熟度分级方法。本发明利用双目立体视觉系统对香蕉进行三维重建，根据果农采摘香蕉时观测香蕉果实饱满度和颜色的方法，提取香蕉图片中的颜色信息，对重建出的香蕉三维模型提取其棱角处的点云法向量夹角和点云曲率信息，最后根据重建模型的形状信息和香蕉颜色信息利用BP神经网络算法构建出香蕉成熟度分级模型，为香蕉采摘机器人研究奠定基础。

公开(公告)号：CN112990063B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202110343522.1

申请日：2021-03-30

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 阚江明 ,  莫松涛 ,  李文彬

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/26 ,  G06V10/422 ,  G06V10/56 ,  G06V10/50 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06T17/00 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明涉及一种基于形状与颜色信息的香蕉成熟度分级方法，针对目前香蕉成熟度检测技术中利用硬度传感器、气味传感器、光谱技术等检测方法都无法在香蕉采摘现场进行应用，缺少对果园采摘现场的香蕉成熟度智能化、自动化检测的问题本发明提出了一种基于形状与颜色信息的香蕉成熟度分级方法。本发明利用双目立体视觉系统对香蕉进行三维重建，根据果农采摘香蕉时观测香蕉果实饱满度和颜色的方法，提取香蕉图片中的颜色信息，对重建出的香蕉三维模型提取其棱角处的点云法向量夹角和点云曲率信息，最后根据重建模型的形状信息和香蕉颜色信息利用BP神经网络算法构建出香蕉成熟度分级模型，为香蕉采摘机器人研究奠定基础。