公开(公告)号：CN113803304B

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202111103200.6

申请日：2021-09-18

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 文剑 ,  班以琛 ,  崔芸瑞 ,  坝仕宏 ,  吕坤 ,  李文彬

IPC: F15B11/072 ,  F15B11/16 ,  F15B13/06 ,  F15B21/02 ,  A01G3/08

Abstract: 本发明公开了一种电液气混合控制的自适应爬树整枝系统，包括液控系统、气控系统和电控系统；所述液控系统包括油箱、过滤器、液压泵、单向阀、安全阀、比例减压阀、变量节流阀、三位四通M型电磁换向阀、液压锁、液压马达；所述气控系统包括气源、单向阀、二位四通电磁换向阀、安全阀、比例减压阀、双作用摆动气缸、双作用单杆气缸；所述电控系统包括电动机、角速度传感器、位移传感器、压力传感器、PID控制器；本技术能使履带式液压驱动立木整枝机自适应树干直径变化，实现实时夹紧树干，能依靠冲击力实现高速整枝，极大的提高整枝效率。

公开(公告)号：CN113757226A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111101991.9

申请日：2021-09-18

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 文剑 ,  班以琛 ,  崔芸瑞 ,  坝仕宏 ,  吕坤 ,  李文彬

IPC: F15B21/08 ,  F15B11/16 ,  F15B13/06 ,  F15B19/00 ,  A01G3/08 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，包括移动端与整枝机建立蓝牙通讯、预设作业信息、整枝机设备就位、PLC控制整枝机作业、获取传感器信息和自动反馈控制系统；所述设置预设作业信息包括设置树种、整枝高度、树干直径和枝杈直径信息；所述整枝机设备就位包括选取待整枝树木和夹紧轮与刀具夹紧树干；所述PLC控制整枝机作业包括PLC控制整枝机匀加速爬升、匀速整枝、匀加速下降、匀减速下降四个阶段；所述自动反馈控制系统包括液压马达自动调速系统、液压马达自动调压系统和气缸自动调压系统。本技术能使整枝机自适应树干直径变化，实现实时夹紧树干，防止打滑下落，能依靠冲击力实现高速全自动整枝，极大的提高整枝效率。

公开(公告)号：CN113803304A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111103200.6

申请日：2021-09-18

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 文剑 ,  班以琛 ,  崔芸瑞 ,  坝仕宏 ,  吕坤 ,  李文彬

IPC: F15B11/072 ,  F15B11/16 ,  F15B13/06 ,  F15B21/02 ,  A01G3/08

Abstract: 本发明公开了一种电液气混合控制的自适应爬树整枝系统，包括液控系统、气控系统和电控系统；所述液控系统包括油箱、过滤器、液压泵、单向阀、安全阀、比例减压阀、变量节流阀、三位四通M型电磁换向阀、液压锁、液压马达；所述气控系统包括气源、单向阀、二位四通电磁换向阀、安全阀、比例减压阀、双作用摆动气缸、双作用单杆气缸；所述电控系统包括电动机、角速度传感器、位移传感器、压力传感器、PID控制器；本技术能使履带式液压驱动立木整枝机自适应树干直径变化，实现实时夹紧树干，能依靠冲击力实现高速整枝，极大的提高整枝效率。