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公开(公告)号：CN113288436B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110614404.X
申请日：2021-06-02
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明提供了一种骨组织手术系统，包括手术机器人，以作用于由切口隔开的第一骨段和第二骨段；所述手术机器人包括主控部、通信连接所述主控部的植入机械臂、第一植入装置和第二植入装置；所述植入机械臂设置有夹持结构以适配所述第一植入装置和所述第二植入装置；所述主控部控制所述植入机械臂夹持所述第一植入装置贯穿并固定连接于所述第一骨段，使所述第一骨段和所述第二骨段之间形成撑开距离后，再控制所述植入机械臂夹持所述第二植入装置贯穿并固定连接于所述第一植入装置，以及固定连接于所述第二骨段，使得由切口隔开的骨段重新相对固定的同时减少了应力，避免影响患者术后体验。
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公开(公告)号：CN115122355A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210893408.0
申请日：2022-07-27
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种医疗机器人，包括单臂机构，单臂机构包括俯仰调整机构和偏摆调整机构，俯仰调整机构包括俯仰电机、支撑架、旋转主轴、伸缩拉杆和俯仰架，俯仰架包括铰接部，旋转主轴与支撑架活动连接，伸缩拉杆位于旋转主轴内部，伸缩拉杆一端与铰接部一端铰接，铰接部另一端与旋转主轴一端铰接，伸缩拉杆另一端与俯仰电机连接，俯仰电机用于驱动伸缩拉杆的伸缩滑动，以实现铰接部的俯仰运动，偏摆调整机构包括第一齿轮、第二齿轮和主旋转电机，第一齿轮套接在旋转主轴外侧，第二齿轮与第一齿轮相啮合，主旋转电机与第二齿轮连接，用于带动旋转主轴旋转以实现俯仰架的偏摆运动。旋转运动和俯仰运动通过一个旋转主轴实现，从而占用空间小。
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公开(公告)号：CN114903592A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210535425.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20 , A61B34/00 , A61B90/11 , A61B17/34 , A61B18/12 , A61B18/14 , A61B10/02 , A61M5/32 , A61B1/00 , A61B18/00
Abstract: 本发明提供了一种医疗装置，包括第一驱动机构、第二驱动机构和姿态调节组件，所述第一驱动机构包括第一主驱动组件、第一从驱动组件和第一连接组件，所述第二驱动机构包括第二主驱动组件、第二从驱动组件和第二连接组件，所述第一连接组件和第二连接组件分别与姿态调节组件的上端部和下端部活动连接，所述第一主驱动组件和第一从驱动组件配合使第一连接组件在第一平面内移动，所述第二主驱动组件和第二从驱动组件配合使第二连接组件在第二平面内移动，从而使姿态调节组件实现平移运动、俯仰运动和偏转运动。使得所述姿态调节组件的运动姿态调节范围更广、更精确、更方便，有利于进行精密手术。本发明还提供了一种医疗装置的控制方法。
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公开(公告)号：CN114305696A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111553704.8
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种穿刺手术机器人及其控制方法，穿刺手术机器人包括：角度调节单元、平面移动单元、超声成像单元和穿刺针架，角度调节单元和超声成像单元均设置于平面移动单元，平面移动单元用于带动角度调节单元和超声成像单元移动，超声成像单元用于检测并生成检测对象图像信息，穿刺针架设置于角度调节单元，角度调节单元用于调整穿刺针架的方向，穿刺针架用于设置穿刺针。本发明的穿刺手术机器人，用以改善穿刺中需要多个位置进行穿针的问题，能够实现穿刺针定位在空间上的一固定不动点，且通过角度调节单元的移动经过该不动点对不同的部位进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小。
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公开(公告)号：CN114305606A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111555788.9
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明提供了一种医疗穿刺装置，包括转动调节单元、平面调节单元、角度调节单元、超声成像单元和穿刺针架，超声成像单元活动设置于转动调节单元，转动调节单元用于带动超声成像单元转动，超声成像单元用于检测并生成对象图像信息，平面调节单元固定设置于超声成像单元，角度调节单元活动设置于平面调节单元，穿刺针架活动设置于角度调节单元，平面调节单元用于带动角度调节单元移动，角度调节单元用于调节穿刺针架的朝向。本发明的医疗穿刺机器人，使得穿刺针能够在不同方位时朝向空间内的同一点，并能够通过该不动点对不同的部位进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114287997A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111555790.6
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种医疗穿刺机器人，包括：位置调节单元、角度调节单元和穿刺单元，角度调节单元设置于位置调节单元，穿刺单元设置于角度调节单元，位置调节单元用于调节角度调节单元映射在位置调节单元所在平面的方位，角度调节单元用于调节穿刺单元映射在角度调节单元所在平面的方位，穿刺单元用于穿刺。本发明的医疗穿刺机器人，通过角度调节单元和位置调节单元调整穿刺单元的朝向和位置，使穿刺单元处于不同角度时均能够对准同一固定点，并使穿刺单元从不同角度均能通过该固定点进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小，并且随着每次穿刺的所需穿刺位置不同，可以调整穿刺单元对准的固定点的位置。
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公开(公告)号：CN113057665B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110291596.5
申请日：2021-03-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司 , 上海市第六人民医院
IPC: A61B6/03
Abstract: 本发明提供了一种肺部影像三维成像方法，包括通过输入单元输入肺部形态信息并发送给肺部形态检测单元，所述肺部形态检测单元根据所述肺部形态信息与受检测对象一个呼吸周期内的肺部形态变化曲线的对应关系，确定所述受检测对象在每个所述呼吸周期进行影像检测的参比信息；通过所述肺部形态检测单元实时监测所述受检测对象的呼吸信息，并根据所述呼吸信息和所述参比信息判断是否向三维影像检测单元发送影像检测指令；所述三维影像检测单元根据所述影像检测指令进行影像检测，以获得受检测对象肺部同一形态下的若干个角度方向的投影，从而重建三维体层图像，保证了生成的三维体层图像是同一肺部形态的结构。本发明还提供了肺部影像三维成像系统。
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公开(公告)号：CN112741689B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011514169.0
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 应用光扫描部件来实现导航的方法及系统，包括：器件具有柔性主体和沿所述柔性主体的长度上设置至少一包含发射照明组件和光接收组件的光扫描部件，光扫描部件包括结构光/ToF激光扫描部件；利用发射照明组件主动对解剖结构投射结构光/ToF激光，通过解读处理返回的结构光/ToF激光以此建立所述解剖结构的计算机模型。规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的匹配位置信息或路口处的三维信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息引导所述器械走通道。本发明进行若干次关键节点相关的图像比对，更直接更有效地完成导航。
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公开(公告)号：CN113925522A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111206019.8
申请日：2021-10-15
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种C型臂成像系统，包括连接部、C型成像部、承载部、防撞监测部和主机部。所述C型成像部、所述防撞监测部以及所述承载部均通信连接所述主机部，所述防撞监测部获取并向所述主机部发送所述C型成像部、所述承载部以及所述承载台所承载的目标物中至少一种的当前相对位置信息和体积信息，所述主机部存储有成像运动信息以控制所述C型成像部或所述承载部的运动状态，所述主机部根据所述当前相对位置信息、体积信息和所述成像运动信息进行碰撞预判，以及根据所述碰撞预判的结果判断是否驱动所述C型成像部和所述承载部的至少一种进行调整运动，从而有效避免碰撞并快速调整至拍片位。本发明还提供了所述C型臂成像系统的控制方法。
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公开(公告)号：CN112741692B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202011514110.1
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 一种实现将器件导航至目标组织位置的快速导航方法：包括：规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的关键节点及对应的图像信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置，实时获得柔性主体端部的内窥镜镜头采集当前关键位置的图像信息，提取关键位置所在图像的特征信息，配准所述特征信息与所述计算机模型对应的虚拟图像信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息以引导所述器械走通道。可进一步通过超声探头超声探测，超声图像匹配虚拟图像，获得需被路由的通道或在此时刻器件的位置。本发明进行若干次关键节点相关的内窥镜或超声图像比对，更直接更有效地完成导航。
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