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公开(公告)号：CN115432008A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211216861.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提出了一种基于优化多任务的自动驾驶决策规划方法、电子设备及计算机存储介质，该方法包括：获取上游输入数据，并对上游输入数据进行安全性检查，对上游输入数据进行数据结构转换；将上游输入数据和通过数据结构转换之后的上游输入数据存储在本地或者云端；从高精地图数据及感知数据中提取候选车道集，提供交通语义信息，并通过工具方法对高精地图数据和感知数据进行自检，同时基于数据类型及质量对高精地图数据和感知数据进行认知分级。本发明优点：较优的决策场景可扩展性，较优的交规决策的可扩展性及决策性能，变道决策高效且体验感强，十字路口决策高效且体验感强，决策规划算法运行效率高。
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公开(公告)号：CN115384553A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211216186.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车道轨迹的生成方法，具体涉及自动驾驶技术领域，所述方法包括：获取上游数据，所述上游数据包括地图数据、感知数据和车辆定位；将所述上游数据输入车道生成模型；对所述上游数据进行数据转换；将所述地图数据和所述感知数据进行自检，判断所述自检是否通过，若自检不通过，则修复所述地图数据和所述感知数据；若自检通过，则将所述地图数据和所述感知数据划分到不同的等级；根据所述车辆定位对每个等级的数据进行处理，生成多个候选车道集。本发明能有效提升自动驾驶系统的决策能力，实现车辆安全前行。
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公开(公告)号：CN115112141A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210739201.8
申请日：2022-06-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆路径规划方法、系统、电子设备及存储介质，首先根据无人驾驶车辆和周围车辆的状态信息、交通环境数据，预测周围车辆的所有可能行驶轨迹；再根据无人驾驶车辆在当前时刻前的路径规划，对周围车辆进行路径规划，生成周围车辆的假定规划轨迹；对假定规划轨迹进行修正，并将修正后的假定规划轨迹与预测轨迹进行合并，根据轨迹合并结果对无人驾驶车辆进行路径规划，以生成让无人驾驶车辆与周围车辆不会出现冲突或碰撞的行驶路径。本发明不仅考虑了无人驾驶车辆与周围车辆的交互影响，而且还能够提高周围车辆轨迹预测结果的合理性和准确性，以及提高无人驾驶车辆路径规划的主动性和拟人化程度。
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公开(公告)号：CN113460086B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110740102.7
申请日：2021-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了自动驾驶进入匝道的控制系统、方法、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1，进入匝道条件判断；步骤2，匝道区域场景重构；步骤3，匝道可通行状态确认；步骤4，匝道区域路径规划；步骤5，轨迹有效性判断。本发明充分运用目前主流驾驶辅助传感器信息，通过摄像头检测车道线信息，重构匝道入口场景，并结合雷达护栏点检测以及摄像头可通行区域结果判断碰撞风险，提升进入匝道过程的安全性。
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公开(公告)号：CN114771567A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210428871.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种基于两侧车流自动减速的车速控制方法，包括如下步骤：1）获取本车的行驶速度和相邻车道前方各车辆的行驶信息；2）判断本车是否需要减速，是，则执行步骤3）；3）计算本车所需的减速度；4）根据减速度控制车辆减速行驶。本发明所述基于两侧车流自动减速的车速控制方法，以本车的行驶速度和邻车道前方车辆的行驶速度和与本车的纵向距离为基础，判断本车是否需要减速，并计算本车所需的减速度；当本车相对周围车辆车速过快时，会自动控制减速，以减少对本车驾驶员和车内乘客的压迫感，避免恐慌，提高自动驾驶的安全性和舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114572142A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210312261.1
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60R21/02
Abstract: 本发明涉及车辆工程技术领域，具体涉及用于汽车落水的安全逃生装置，包括：车门脱离组件，包括与车门固定连接的固定件，以及设置于车体上且用于与固定件可拆卸配合的电磁感应式夹持件；电磁感应式夹持件能够在受控时通过电磁感应的方式执行夹紧固定件和脱离固定件的动作；落水检测组件，用于采集车辆的落水状态信号；逃生控制模块，用于根据落水状态信号判断车辆是否处于落水状态，并在车辆处于落水状态时，控制车门脱离组件的电磁感应式夹持件执行脱离固定件的动作，以实现车门与车体的脱离。本发明的安全逃生装置能够在车辆落水时提高车门脱离的效率和有效性，从而提高车辆的安全性和车内乘员逃生可能性。
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公开(公告)号：CN114542705A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210186840.6
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动变速器毂式换挡机构的极限位置获取方法，包括如下步骤：初始化信息处理；获取自动变速器当前挡位、运行状态、换挡电机电流，判断是否可以进行换挡毂极限位置获取；先后获取换挡毂最小极限位置和最大极限位置，然后再将挡毂最小极限位置和最大极限位置作差，得到换挡毂行程，将换挡毂形成与初始设计行程比较，判断换挡毂形成的有效性，最后，将换挡毂极限位置存储并输出到下层换挡位置计算模块。
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公开(公告)号：CN114506347A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210296389.3
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶通过施工路段的系统和方法，系统包括环境信息采集模块、高精地图、定位模块、前方道路施工判断模块、速度规划模块、环境重构模块、路径规划模块、控制模块和提示接管模块；方法包括：前方存在施工路段判断、提前减速、占道类型判断、路径规划和路径有效性判断。本发明充分利用摄像头的检测能力来识别施工路段的特征标志，并根据不同场景进行路径规划，提升了自动驾驶辅助系统的场景连贯性，填补了当前自动驾驶辅助系统无法通过主动换道或搜索通行区域通过施工路段的空白。
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公开(公告)号：CN114426032A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210007150.X
申请日：2022-01-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明提供一种基于自动驾驶的本车轨迹预测方法、系统、车辆及计算机可读存储介质，所述方法是结合本车意图预测，包括驾驶员主动换道和自动驾驶换道检测、掉头场景和十字路口场景等检测，再结合历史状态信息和车道线信息，针对不同场景设计本车轨迹预测，以自动驾驶车辆车体坐标为参考，输出自身与车道的关系，并给出预测轨迹，在自动驾驶应用中结合该轨迹与目标障碍物预测轨迹，可预测碰撞风险，为规划控制层提前给出解决方案保证自动驾驶车辆安全的同时提升乘坐体验。
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公开(公告)号：CN113479191A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110742580.1
申请日：2021-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于泊车的无车道线的车道边界检测系统、方法及车辆，包括以下步骤：a)利用超声波传感器获取障碍点信息；b)利用视觉传感器获取3D视觉点云信息；c)将障碍点信息与视觉点云信息进行融合，过滤掉动态障碍物；d)将信息投影到二维平面，生成Gridmap栅格图，所述Gridmap栅格图用于表征局部静态环境；e)将Gridmap栅格图利用阈值转化为二值化图像；f)通过opencv提供的Hough直线检测方法进行直线提取；g)利用车辆的航向信息将步骤f所提取的线段进行筛选过滤，输出最多左右1条边界；h)最后对边界线进行滤波。本发明能够在无车道线的场景下实现车道边界的检测，以便于泊车系统进行实现自动搜索车位的功能。
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