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公开(公告)号：CN111531581A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010342989.X
申请日：2020-04-27
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的工业机器人故障动作检测方法及系统，其中，一种基于视觉的工业机器人故障动作检测方法，包括以下步骤，S1：采集工业机器人标准作业视频，建立工业机器人标准作业模式视频帧序列；S2：实时采集工业机器人作业图像，获取工业机器人实时动作图像；S3：将工业机器人实时动作图像与工业机器人标准作业模式视频帧序列进行匹配，判断工业机器人标准作业模式视频帧序列中是否存在与工业机器人实时动作图像近似匹配的图像，若是，执行S2，若否，执行S4；S4：控制工业机器人急停。本发明具有采用非接触式的方式发现工业机器人本体突发故障，避免在人机协作时发生机器人伤人的安全事故、检测过程简单准确的优点。
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公开(公告)号：CN111445519A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010231968.0
申请日：2020-03-27
Applicant: 武汉工程大学
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明提供一种工业机器人三维姿态估计方法、装置及存储介质，方法包括：通过预设的视觉传感器得到工业机器人的二维图像；对二维图像进行二维姿态估计处理，得到二维姿态矩阵；通过预设的测距传感器得到工业机器人深度信息；根据所述工业机器人深度信息对所述二维姿态矩阵进行世界坐标系转换，得到工业机器人三维姿态矩阵，将所述工业机器人三维姿态矩阵作为工业机器人三维姿态信息。本发明可实时估计并输出工业机器人三维姿态，为基于工业机器人姿态的相关应用提供了有效的技术手段，为工业机器人误动作检测和保障工业机器人安全奠定了技术基础，相较于二维姿态的估计结果，本发明更加准确，在工业机器人误动作检测等应用中可减少误报率。
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公开(公告)号：CN110705416A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910905515.9
申请日：2019-09-24
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉引行科技有限公司 , 武汉创逸灵科技有限公司
Inventor： 陈灯 , 魏巍 , 张彦铎 , 吴云韬 , 李晓林 , 刘玮 , 于宝成 , 周华兵 , 段功豪 , 卢涛 , 李迅 , 彭丽 , 徐文霞 , 谢良 , 王世勋 , 王司恺 , 王逸文
Abstract: 本发明涉及汽车安全驾驶预警设备领域，尤其涉及一种基于驾驶员面部图像建模的安全驾驶预警方法及系统，方法包括：获取驾驶员的历史面部图像及与历史面部图像对应的汽车振动传感器的振动样本数据；并按预设规则对历史面部图像添加预警类别标签，获得安全预警面部图像库作为预设卷积神经网络的输入，训练生成安全预警分类模型；将实时面部图像作为训练后的安全预警分类模型的输入，并获得安全预警分类模型输出的待检测驾驶员的实时面部图像对应的预警类别；根据预警类别，对应执行报警任务。本发明提供的技术方案无需人工选定特征，能够避免传统图像处理算法中特征提取不完备性的问题，具有更高的预测精度，减少误报率和漏报率。
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公开(公告)号：CN110347160A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910645408.7
申请日：2019-07-17
Applicant: 武汉工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法，方法获取自动引导车执行目标运动轨迹的任务命令，并根据任务命令驱动自动引导车进行运动；获取自动引导车在实际运动轨迹中的实时方向角，并根据实时方向角与目标运动轨迹之间的运动方向角偏差对实际运动轨迹进行初次修正；分别获取在实际运动轨迹中的每个实际路径点处的第一二维码图像和第二二维码图像；根据每个第一二维码图像和每个第二二维码图像，获取自动引导车的每个实际路径点与对应的目标路径点之间的位姿偏差，并根据位姿偏差对实际运动轨迹进行再次修正，完成导航。本发明基于双摄像头扫码，可以弥补惯性导航存在累积误差的缺陷，精确度得到有效改善，实时校准运动轨迹。
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公开(公告)号：CN109949930A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910221551.3
申请日：2019-03-22
Applicant: 武汉工程大学 , 湖北商贸学院 , 武汉引行科技有限公司 , 武汉创逸灵科技有限公司
Inventor： 陈灯 , 魏巍 , 张彦铎 , 李晓林 , 鞠剑平 , 唐剑影 , 李迅 , 于宝成 , 彭煜祺 , 刘子涵 , 王司恺 , 王逸文 , 周华兵 , 刘玮 , 徐文霞 , 鲁统伟 , 闵峰 , 卢涛 , 朱锐
Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯网络的动物疫情诊断方法及系统，其中方法包括以下步骤：S1、构造动物疫情诊断贝叶斯网络；S2、采集动物体征和环境数据，包括动物性别、年龄、体温、单日运动步数，动物所处的环境温度、湿度以及动物疫情人工诊断历史记录；S3、对采集的动物体征和环境数据进行离散化；S4、利用离散化的数据对动物疫情诊断贝叶斯网络进行训练；S5、根据经过训练的动物疫情诊断贝叶斯网络计算动物疫情发生的概率；S6、当动物疫情发生概率超过指定阈值时进行预警。本发明可根据动物的体征数据和环境数据进行疫情的远程、自动、精确诊断并预警，可有效预防大规模动物疫情的产生，最大限度的保障肉类食品安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215273035U
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202022889773.3
申请日：2020-12-04
Applicant: 武汉工程大学
IPC: A61B17/072
Abstract: 本实用新型提出一种电动腔镜吻合器的自动行进与回退机构，包括支架、带刀杆、驱动装置、触控装置、电源和电控装置，支架头部设有导向筒，尾部设有固定手柄，电源安设于支架上，通过线缆与驱动装置相连，驱动装置设于支架内部中心，带刀杆头部设有切割刀，尾部与驱动装置相连，带刀杆安设于导向筒内，触控装置包括触控传感器、吻合器和手动吻合组件，触控传感器安设于上吻合板或下吻合板的头部，电控装置包括控制器、控制开关和警示灯，控制器输入端分别与触控传感器及控制开关相连，输出端分别与警示灯及驱动装置相连，本实用新型提高了吻合器行进和回退的自动化程度，降低手术难度，实用性强，操作平稳。
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公开(公告)号：CN213665067U
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202021624910.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 武汉工程大学
IPC: A47L9/28
Abstract: 本实用新型公开了一种产线吸尘器机器人及其控制系统，包括传感器模块，控制模块，无线通信模块和电机驱动模块，所述传感器模块，用于测量温度和湿度，生成温湿度数据；所述控制模块，用于接收所述传感器模块发出的温湿度数据，比较温湿度数据与预先设定的阈值生成吸尘器启停指令；所述无线通信模块，用于接收所述传感器模块发出的温湿度数据，可主动生成吸尘器启停指令和/或修改所述控制模块生成的吸尘器启停指令，并发送至控制模块，其优先级高于所述控制模块；所述电机驱动模块，用于接收并执行所述控制模块发出的吸尘器启停指令。本实用新型研发创新性强，操作方便，大大提高了产品的生产效率。
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公开(公告)号：CN212887596U
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202020933399.X
申请日：2020-05-28
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉引行科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种带机械臂的移动机器人，包括主动轮、万向从动轮及车体，所述车体包括：第一层底板及第二层底板，所述主动轮安装于所述第一层底板一端的两侧，所述万向从动轮安装于所述第一层底板另一端的两侧，所述第一层底板上安装有驱动装置，所述第二层底板通过第一支撑杆安装在所述第一层底板上，所述第二层底板上安装有一个机械臂，两层设计可以减少机器人的占用面积，万向轮更是使整个机器人的转动更加灵活无死角，不仅方便还使得真个机器人看起来更加美观。
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公开(公告)号：CN215069637U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120846554.9
申请日：2021-04-23
Applicant: 武汉工程大学
IPC: H01F41/061 , H01F41/096 , H01F41/098
Abstract: 本实用新型涉及一种绕线机，包括：放线机构、排线机构、绕线机构和控制系统，所述控制系统分别与放线装置、排线装置、绕线装置相连，其特征在于，还包括线圈起始点定位装置和用于对线圈起始点的扁线进行固定的固定装置，所述线圈起始点定位装置包括两个激光发射器，两个所述激光发射器的激光交汇于所述绕线机构的线圈起始点。基于本实用新型的绕线机，通过两个激光发射器的激光汇集点确定绕线的起始点位置，保证线圈绕线起始点的准确性，不需要人工手动的测量绕线的起始点的位置，提高绕线效率。
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公开(公告)号：CN215034682U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120911833.9
申请日：2021-04-29
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及一种可调节角度的工业协作机器人。其包括：焊接头；固定连接所述焊接头的角度调节机构，用于调整所述焊接头与水平之间的夹角；支撑杆机构，其一端固定连接所述的角度调节机构；以及连接所述支撑杆机构另一端的高度调节机构，用于调整所述支撑杆机构的高度。该可调节角度的工业协作机器人，可以实现焊接头的角度和高度的调整，提高焊接精度。该结构简单，操作方便。
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