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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110210584B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201910402143.8
申请日：2019-05-14
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明属于动态检测和QR码识别领域，提供了一种基于改进SURF复合算法的高速动态二维码识别方法：采集图像后利用相位相关算法进行初步匹配与运动补偿，再采用Harris特征点检测法结合SURF特征描述子对相关性能良好的图像进行匹配验证，利用6参数仿射运动参数模型构建运动模型，完成运动估计与补偿以完全提取出运动目标；对目标图像进行预处理后，采用改进的Canny算法结合Hough直线检测确定图形顶点，校正图像畸变，其中改用中值滤波进行图像平滑，采用四阈值方法精确划分边缘信息；最后识别二维码。本发明具有运动目标检测精度高、运算速度快以及能克服各种工况带来的识别影响等优点。
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公开(公告)号：CN110347160A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910645408.7
申请日：2019-07-17
Applicant: 武汉工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法，方法获取自动引导车执行目标运动轨迹的任务命令，并根据任务命令驱动自动引导车进行运动；获取自动引导车在实际运动轨迹中的实时方向角，并根据实时方向角与目标运动轨迹之间的运动方向角偏差对实际运动轨迹进行初次修正；分别获取在实际运动轨迹中的每个实际路径点处的第一二维码图像和第二二维码图像；根据每个第一二维码图像和每个第二二维码图像，获取自动引导车的每个实际路径点与对应的目标路径点之间的位姿偏差，并根据位姿偏差对实际运动轨迹进行再次修正，完成导航。本发明基于双摄像头扫码，可以弥补惯性导航存在累积误差的缺陷，精确度得到有效改善，实时校准运动轨迹。
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公开(公告)号：CN110210584A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910402143.8
申请日：2019-05-14
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明属于动态检测和QR码识别领域，提供了一种基于改进SURF复合算法的高速动态二维码识别方法：采集图像后利用相位相关算法进行初步匹配与运动补偿，再采用Harris特征点检测法结合SURF特征描述子对相关性能良好的图像进行匹配验证，利用6参数仿射运动参数模型构建运动模型，完成运动估计与补偿以完全提取出运动目标；对目标图像进行预处理后，采用改进的Canny算法结合Hough直线检测确定图形顶点，校正图像畸变，其中改用中值滤波进行图像平滑，采用四阈值方法精确划分边缘信息；最后识别二维码。本发明具有运动目标检测精度高、运算速度快以及能克服各种工况带来的识别影响等优点。
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公开(公告)号：CN110347160B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201910645408.7
申请日：2019-07-17
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法，方法获取自动引导车执行目标运动轨迹的任务命令，并根据任务命令驱动自动引导车进行运动；获取自动引导车在实际运动轨迹中的实时方向角，并根据实时方向角与目标运动轨迹之间的运动方向角偏差对实际运动轨迹进行初次修正；分别获取在实际运动轨迹中的每个实际路径点处的第一二维码图像和第二二维码图像；根据每个第一二维码图像和每个第二二维码图像，获取自动引导车的每个实际路径点与对应的目标路径点之间的位姿偏差，并根据位姿偏差对实际运动轨迹进行再次修正，完成导航。本发明基于双摄像头扫码，可以弥补惯性导航存在累积误差的缺陷，精确度得到有效改善，实时校准运动轨迹。
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公开(公告)号：CN210052061U
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201921121366.9
申请日：2019-07-17
Applicant: 武汉工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于双摄像头扫码的自动引导车，包括车体以及设置在所述车体上的电源、中央处理器、导航装置、驱动装置和通信装置；所述导航装置包括陀螺仪传感器、以及均用于扫描工作区域的地面上布设的二维码标签的第一摄像头和第二摄像头，所述电源分别与所述中央处理器、所述第一摄像头、第二摄像头、所述驱动装置和所述通信装置电连接，所述中央处理器分别与所述第一摄像头、第二摄像头、所述陀螺仪传感器、所述驱动装置和所述通信装置电连接。本实用新型的AVG基于双摄像头扫码，相比单一导航方式，精确度得到有效改善，实时校准运动轨迹，还可以对AVG的瞬时速度进行实时检测，有利于将AVG的速度按照需要进行调整。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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