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公开(公告)号：CN111531580B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202010342977.7
申请日：2020-04-27
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法及系统，其中，一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法，包括以下步骤，S1：采集多工业机器人标准作业视频，建立多个单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13，执行S2；S2：实时采集多工业机器人作业视频，建立多个单工业机器人实时作业视频帧序列A22，执行S3；S3：将单工业机器人实时动作图像与对应的单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13中的图像进行匹配，采用两阶段法检测单工业机器人是否动作异常，若是，执行S4，若否，执行S2；S4：控制该工业机器人急停。本发明具有采用非接触式的方式发现工业机器人本体突发故障，避免在人机协作时发生机器人伤人的安全事故、检测过程简单准确的优点。
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公开(公告)号：CN115330997A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210742355.2
申请日：2022-06-27
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉引行科技有限公司
IPC: G06V10/25 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种基于YOLOv4神经网络的控制箱装配缺陷检测方法、装置及存储介质，包括如下步骤：构建多个类别零部件的样本训练集和样本测试集，基于YOLOv4神经网络构建初始卷积神经网络检测模型，并通过样本训练集进行训练，通过样本测试集测试卷积神经网络检测模型；对正确装配控制箱内多个类别零部件进行图像拍摄，并从零部件图像得到标准参数；对待检测控制箱内多个类别零部件进行图像拍摄，得到待检测零部件图像；将待检测零部件图像输入最终的卷积神经网络检测模型，输出待检测零部件图像的检测参数，通过标准参数校验检测参数，得到待检测控制箱是否存在装配缺陷的检测结果。本发明能够在复杂环境下快速、高效地完成控制箱装配缺陷检测任务。
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公开(公告)号：CN115239643A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210781655.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉引行科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于G‑YOLO神经网络的工业零件检测方法、装置及存储介质，通过拍摄设备对工业零件进行拍摄，并制作工业零件初始数据集，构建样本训练集和样本测试集，基于G‑YOLO神经网络构建初始G‑YOLO工业零件检测模型，并通过预处理后的样本训练集和样本测试集分别对初始G‑YOLO工业零件检测模型进行模型训练和性能测试，得到G‑YOLO工业零件检测模型，G‑YOLO工业零件检测模型泛化能力强，可以满足多种工业零件的检测，解决了现有方法对于工业零件在复杂环境下检测速度慢的问题，极大提高检测速度，满足工业环境下的零件实时检测需求。
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公开(公告)号：CN112732967B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110023565.1
申请日：2021-01-08
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉引行科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种图像自动标注方法、系统及电子设备，接收待标记图像，将待标记图像输入到自动图像标注模型中，以使所述自动图像标注模型中的第二主干卷积神经网络、第二卷积注意力网络、第二多尺度特征融合分支网络依次对所述待标记图像进行处理，得到第K级第三图像特征图，并使所述自动图像标注模型中的第二标签预测网络对所述第K级第三图像特征图进行处理，得到所述待标记图像的语义标签，其中K为正整数。利用自动图像标注模型对待标记图像进行处理，可以方便快捷地对待标记图像进行标注，还可以在进行图像标注时能够提供不同比例的图像特征来对图像进行标注，从而使得对图像的注释更为全面。
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公开(公告)号：CN111531581A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010342989.X
申请日：2020-04-27
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的工业机器人故障动作检测方法及系统，其中，一种基于视觉的工业机器人故障动作检测方法，包括以下步骤，S1：采集工业机器人标准作业视频，建立工业机器人标准作业模式视频帧序列；S2：实时采集工业机器人作业图像，获取工业机器人实时动作图像；S3：将工业机器人实时动作图像与工业机器人标准作业模式视频帧序列进行匹配，判断工业机器人标准作业模式视频帧序列中是否存在与工业机器人实时动作图像近似匹配的图像，若是，执行S2，若否，执行S4；S4：控制工业机器人急停。本发明具有采用非接触式的方式发现工业机器人本体突发故障，避免在人机协作时发生机器人伤人的安全事故、检测过程简单准确的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111445519A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010231968.0
申请日：2020-03-27
Applicant: 武汉工程大学
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明提供一种工业机器人三维姿态估计方法、装置及存储介质，方法包括：通过预设的视觉传感器得到工业机器人的二维图像；对二维图像进行二维姿态估计处理，得到二维姿态矩阵；通过预设的测距传感器得到工业机器人深度信息；根据所述工业机器人深度信息对所述二维姿态矩阵进行世界坐标系转换，得到工业机器人三维姿态矩阵，将所述工业机器人三维姿态矩阵作为工业机器人三维姿态信息。本发明可实时估计并输出工业机器人三维姿态，为基于工业机器人姿态的相关应用提供了有效的技术手段，为工业机器人误动作检测和保障工业机器人安全奠定了技术基础，相较于二维姿态的估计结果，本发明更加准确，在工业机器人误动作检测等应用中可减少误报率。
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公开(公告)号：CN110705416A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910905515.9
申请日：2019-09-24
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉引行科技有限公司 , 武汉创逸灵科技有限公司
Inventor： 陈灯 , 魏巍 , 张彦铎 , 吴云韬 , 李晓林 , 刘玮 , 于宝成 , 周华兵 , 段功豪 , 卢涛 , 李迅 , 彭丽 , 徐文霞 , 谢良 , 王世勋 , 王司恺 , 王逸文
Abstract: 本发明涉及汽车安全驾驶预警设备领域，尤其涉及一种基于驾驶员面部图像建模的安全驾驶预警方法及系统，方法包括：获取驾驶员的历史面部图像及与历史面部图像对应的汽车振动传感器的振动样本数据；并按预设规则对历史面部图像添加预警类别标签，获得安全预警面部图像库作为预设卷积神经网络的输入，训练生成安全预警分类模型；将实时面部图像作为训练后的安全预警分类模型的输入，并获得安全预警分类模型输出的待检测驾驶员的实时面部图像对应的预警类别；根据预警类别，对应执行报警任务。本发明提供的技术方案无需人工选定特征，能够避免传统图像处理算法中特征提取不完备性的问题，具有更高的预测精度，减少误报率和漏报率。
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公开(公告)号：CN105068789B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201510404171.5
申请日：2015-07-10
Applicant: 武汉工程大学
IPC: G06F8/20
Abstract: 本发明公开了一种对象使用场景提取方法及装置，该方法包括：获取目标类的第一对象使用场景；所述第一对象使用场景为依第一顺序调用的N个函数的序列；根据目标类确定第一父类；第一父类为目标类的父类；从N个函数中确定出L个函数；L个函数均为第一父类的函数；N≥L＞1；按照第一顺序排列L个函数，以生成第一父类的第二对象使用场景；第二对象使用场景为第一对象使用场景的继承子对象使用场景。本发明提供的方法及装置用以解决现有技术中进行组件协议挖掘时，存在的对象使用场景数量不足的技术问题。实现了可以通过运行少量应用程序来获得大量的对象使用场景的函数调用序列的技术效果。
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公开(公告)号：CN105468530B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201510976002.9
申请日：2015-12-22
Applicant: 武汉工程大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种基于有限状态机的程序错误检测方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、获取有限状态机和待检测程序，从待检测程序中提取待检测的函数调用序列集合；S2、从待检测集合中获取单个待检测的函数调用序列，求解有限状态机中与该待检测序列距离最短的函数调用序列；S3、比较待检测序列和距离最短序列进行错误检测与定位；S4、完成该待检测序列的检测和修复后，记录检测到的各个错误信息及修复方案；S5、对待检测集合中的所有待检测序列检测完毕后，输出程序错误报告。本发明没有协议转换造成的开销和精度损失，能够准确的定位到程序错误的产生点，具有较高的定位精度，并且能够自动生成错误修复方案。
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公开(公告)号：CN106991734A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710157595.5
申请日：2017-03-16
Applicant: 武汉工程大学
CPC classification number: G07C5/008 , B62H5/00 , B62H5/20 , G07C5/0866
Abstract: 本发明涉及电动车安全领域，尤其涉及一种带防盗功能的电动车行车记录仪的控制方法,它包括检测车载主机的工作状态,判断行车记录仪的状态,然后再通过比对截取的照片,判断是否存在被盗风险。采用控制方法来控制行车记录仪，就可以使得行车记录仪不但具有行车记录功能而且具备防盗功能，这样整体安装比较方便且成本较低。
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