公开(公告)号：CN112958905B

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202110314602.4

申请日：2021-03-24

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 王雯雯 ,  章王子涵 ,  张聪 ,  陈航 ,  陈绪兵 ,  张靖宇 ,  聂卫平 ,  方昕毅 ,  于宝成 ,  唐海波

IPC: B23K26/073 ,  B23K26/21 ,  B23K26/70

Abstract: 本发明涉及一种异形光斑光栅衍射系统，包括初步整形装置和二次整形装置，初步整形装置竖直设置，其上端设有内外贯穿的用于连接激光器的光纤接口，下端设有内外贯穿的出口，且初步整形装置的一侧上设有内外贯穿的开口，激光由光纤接口射入，经初步整形装置一次整形后反射至开口处；二次整形装置固定安装在开口处，用于对一次整形后的激光进行二次整形，并反射回初步整形装置，二次整形后的激光经初步整形装置反射后由出口射出。本发明的有益效果是结构紧凑，可实现激光的多次整形及调整，以便获得所需要的异形光斑，从而满足不同的生产需求，使用方便。

公开(公告)号：CN118443028A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410625022.0

申请日：2024-05-20

Applicant: 武汉工程大学 ,  武汉市烽视威科技有限公司 ,  武汉烽火技术服务有限公司

Inventor： 徐文霞 ,  苏醒 ,  卢涛 ,  孙溪悦 ,  沈琼霞 ,  于宝成 ,  郑仁雷 ,  张玉泉 ,  郑晶晶 ,  张聪 ,  杜兵 ,  蒋朋万

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/28 ,  G01C21/34

Abstract: 本申请提供一种巡检机器人导航方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人导航技术领域。方法包括：通过部署在巡检机器人上的感知设备进行数据采集，以获取不同感知设备对周边环境感知得到的环境感知数据，并根据环境感知数据构建巡检地图；对环境感知数据进行预处理，得到每种感知设备对应的里程计数据；根据各个里程计数据对巡检机器人进行状态评估，得到巡检机器人的第一位姿状态；获取不同环境感知数据转换为里程计数据时产生的预设误差，并根据预设误差对第一位姿状态进行优化，确定第二位姿状态；从位置信息中获取目标路径，并控制巡检机器人沿目标路径移动。如此，可以改善传统的机房巡检方式存在效率低、易出错的问题。

公开(公告)号：CN110347160B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN201910645408.7

申请日：2019-07-17

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 于宝成 ,  芦姝冰 ,  王春梅 ,  艾玉明 ,  郭然 ,  徐文霞

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法，方法获取自动引导车执行目标运动轨迹的任务命令，并根据任务命令驱动自动引导车进行运动；获取自动引导车在实际运动轨迹中的实时方向角，并根据实时方向角与目标运动轨迹之间的运动方向角偏差对实际运动轨迹进行初次修正；分别获取在实际运动轨迹中的每个实际路径点处的第一二维码图像和第二二维码图像；根据每个第一二维码图像和每个第二二维码图像，获取自动引导车的每个实际路径点与对应的目标路径点之间的位姿偏差，并根据位姿偏差对实际运动轨迹进行再次修正，完成导航。本发明基于双摄像头扫码，可以弥补惯性导航存在累积误差的缺陷，精确度得到有效改善，实时校准运动轨迹。

公开(公告)号：CN117036985B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311299444.5

申请日：2023-10-09

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 卢涛 ,  张显鸿 ,  汪家明 ,  张彦铎 ,  吴云韬 ,  徐文霞 ,  于宝成

IPC: G06V20/13 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及一种面向视频卫星图像的小目标检测方法及装置，包括：获取待检测图像，对所述待检测图像进行预处理，得到目标图像；获取预设的标注框，基于K‑means聚类算法，利用所述标注框自适应计算目标图像的锚框；基于YOLOv5模型，构建边缘感知模块；其中边缘感知模块由通道注意力模块和空间注意力模块组成；为所述边缘感知模块构建边角对齐交并比损失函数；对所述锚框进行调整得到目标图像的预测框，基于所述交并比损失函数，通过具有预测框的目标图像对所述边缘感知模块进行训练，得到小目标检测模型；将所述待检测图像输入所述小目标检测模型，得到待检测图像的小目标检测结果。(56)对比文件Mengfan Xue.et al."One Spatio-Temporal Sharpening Attention Mechanismfor Light-Weight YOLO Models Based onSharpening Spatial Attention"《.MDPI》.2021,全文.Tao Sun. et al."Small objectdetection method based on YOLOv5 improvedmodel"《.IEEE》.2022,全文.

公开(公告)号：CN114013677B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202111300208.1

申请日：2021-11-04

Applicant: 武汉工程大学 ,  凌云科技集团有限责任公司

Inventor： 吴静 ,  范谋堂 ,  陈灯 ,  潘平逊 ,  徐迪迪 ,  于宝成 ,  张彦铎 ,  徐文霞 ,  王春梅 ,  张敏 ,  吴云韬 ,  田俊

IPC: B64F1/22

Abstract: 本发明提供一种智能飞机牵引机器人，包括电驱底盘，其一侧具有U型开口；夹持举升组件，连接在所述电驱底盘上，对机轮进行夹持、升降和转向的自适应运动；行走系统，设置在所述电驱底盘上，对牵引机器人进行驱动和转向；动力系统，设置在所述电驱底盘上，所述动力系统包括供电系统和液压系统，所述液压系统为所述夹持举升组件的动作部件提供动力；控制系统，对所述电驱底盘、所述行走系统和所述动力系统进行控制和反馈；所述供电系统为所述行走系统和所述控制系统提供电力。本发明中的智能飞机牵引机器人运动较为灵活、全向移动底盘成本低、转弯半径小，所有操作都可以自动完成，牵引精度高且工作效率高。

公开(公告)号：CN115578259A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211209049.9

申请日：2022-09-30

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 吴云韬 ,  陈希彤 ,  于宝成 ,  李晖

IPC: G06T3/40 ,  G06V40/16 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供了一种基于便捷交替投影网络的人脸超分辨率方法及系统，结合便捷交替投影单元，使得网络能让各个高分辨率空间特征跨层级高效交互融合，从而提升网络的特征表达能力；本发明提出的便捷交替投影网络获得了与非紧凑型模型相似的性能和视觉质量，并显著减少了参数和测试时间，实现了提升人脸图像的超分辨率的重建效率与性能的功能。本发明解决了目前非紧凑型人脸超分辨率重建算法存在额外冗余特征、算法效率低、轻量级网络重建性能存在一定的局限性的技术问题。本发明所提出的网络效率与性能均优于其他最新的人脸图像超分辨率算法，生成的人脸高分辨率图像质量更高。

公开(公告)号：CN112902872A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110285459.0

申请日：2021-03-17

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 于宝成 ,  李为 ,  石进 ,  徐文霞 ,  张敏 ,  吴静 ,  王春梅 ,  王邯 ,  吴云韬 ,  卢涛 ,  张彦铎 ,  陈灯

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明提出一种基于激光传感器的轴承内孔测量装置及方法，包括底座、轴承夹具、滑动平台、旋转关节、激光测距传感器和控制模块，具体包括如下步骤：步骤S1:确定激光测距传感器的运动学模型和参数，并建立三维坐标系；步骤S2:使用激光测距仪对轴承内壁进行测量，获取轴承内壁三维点云数据；步骤S3:对所得到的的三维点云数据进行特征提取；步骤S4:去噪处理，使用滤波对点云数据进行平滑处理；步骤S5:使用三维重建算法对处理过高的点云数据进行重建，得到相对应的轴承内壁完整的三维模型。本发明能够快速方便的采集轴承内孔信息，并绘制出三维模型。

公开(公告)号：CN112894729A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110101874.6

申请日：2021-01-26

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 王邯 ,  曹轩 ,  罗建 ,  徐文霞 ,  张敏 ,  于宝成 ,  艾玉明 ,  王春梅 ,  吴静 ,  张丽娜 ,  郭然 ,  郭凯

IPC: B25H1/02 ,  B25H1/10 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明提出一种飞机机翼智能对准系统与方法，包括支承平台、平台调位装置、平台推进装置、激光调节装置和控制器，支承平台用以支承机翼及机翼安装轴；平台调位装置通过六轴位姿调节机构调节支承平台角度；平台推进装置推进支承平台带动机翼平移；激光调节装置包括对正机构和调心机构，控制器控制调整机翼与双调心轴承的同心对正。本发明通过各个系统的协调实现结构的自动安装和飞机机翼的智能装配。

公开(公告)号：CN112763518A

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202011607131.8

申请日：2020-12-30

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 于宝成 ,  徐文霞 ,  李永成 ,  吴静 ,  张丽娜 ,  李辉 ,  梁昊宁 ,  王志成 ,  王春梅 ,  陈灯 ,  谢凯 ,  沈平逊 ,  刘铭 ,  沈围

IPC: G01N23/00 ,  G01B15/00

Abstract: 本发明提出一种便携式X光检测支架，包括白板支架和放射源支架，白板支架包括支架本体和白板支座，放射源支架包括所述支架本体和放射源支座，支架本体包括T型底座和支杆，T型底座由横杆和纵杆通过第一连接件连接制成，支杆底部通过第二连接件与横杆中心固定连接，白板支座和放射源支座均通过螺栓固定于支杆上。本发明组装拆卸方便，满足户外作业或者移动多点测量的需求。

公开(公告)号：CN112676701A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202011593771.8

申请日：2020-12-29

Applicant: 武汉工程大学 ,  武汉松尔德科技有限公司

Inventor： 张聪 ,  张靖宇 ,  陈航 ,  陈绪兵 ,  章王子涵 ,  聂卫平 ,  方昕毅 ,  于宝成 ,  唐海波

IPC: B23K26/06 ,  B23K26/064 ,  B23K26/21 ,  B23K26/36 ,  B23K26/70

Abstract: 本发明涉及一种集成激光剥漆和焊接的光学系统，包括安装座、反射组件和两个分别用于对焊接件进行剥漆和焊接的激光器，安装座的内部中空，其下端设有下通孔；安装座的一侧沿竖直方向设有输入口一，另一侧沿水平方向设有输入口二；两个激光器分别固定安装在输入口一和输入口二处，分别用于发射激光束；反射组件固定安装在安装座内，用于反射两个激光器发射的激光束，使得任意一个激光束从下通孔射出。本发明的有益效果是结构紧凑，集激光剥漆和焊接于一体，可实现电感线圈的剥漆和焊接，保证了电感线圈剥漆和焊接的质量。