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公开(公告)号：CN101247138A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064170.0
申请日：2008-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种多相关值定宽拟合伪码跟踪鉴相方法。本地伪码发生器产生多路超前和滞后的本地伪码并分别与接收信号进行相关，经过积分清洗和平方环节后，运用数据拟合鉴相方式得到本地对准码相位与接收信号相位差，再经过环路滤波器后调整本地码相位。本发明针对采用扩频体制的无线电通信、导航系统提出一种伪码广义高斯曲线拟合鉴相方法，利用广义高斯曲线来拟合多支路不同延迟相位的输入相关曲线，通过将非线性最小二乘算法线性化来估计本地伪码发生器与接收信号的伪码相位差，从而实现伪码跟踪环路的高精度及稳定度跟踪。
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公开(公告)号：CN104316941B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410546126.9
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及高动态环境下GPS信号跟踪领域，具体涉及一种利用锁频环辅助锁相环的方式代替传统单一跟踪环路，通过集中式滤波器对接收机各通道中频信号进行综合处理的矢量跟踪方法。本发明包括：(1)混频；(2)相关器及鉴别器输出；(3)集中式滤波；(4)载波频率辅助相位矢量跟踪。接收机各跟踪通道内均采用FLL辅助PLL的方式，减小鉴别器的输出误差，利用集中式滤波器将各跟踪通道内的测量值信息综合处理，滤波器输出k+1时刻的速度误差经过变换，得到k+1时刻的载波频率修正值和码频率修正值，反馈至载波压控振荡器，用来调整本地复现载波信号。
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公开(公告)号：CN104048676B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410298926.3
申请日：2014-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于陀螺导航领域，具体涉及一种基于改进粒子滤波的MEMS陀螺随机误差补偿方法。包括：数据的采集、预处理与检验：对处理后的MEMS陀螺的输出数据进行时间序列分析建模：利用小波网络算法优化粒子滤波，改善粒子滤波性能；对时间序列模型进行粒子滤波，对MEMS陀螺仪误差补偿，提高精度。M本发明采用一种改进的粒子滤波算法，将小波网络算法与粒子滤波典型采样算法结合，增大位于概率分布尾部的粒子权值，使较高权值的粒子分解为若干个较小权值的粒子，提高粒子样本的多样性，减小误差，提高滤波效果。将基于小波网络的粒子滤波算法应用到MEMS陀螺仪的误差补偿中，可以有效减少随机误差，提高MEMS陀螺仪精度。
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公开(公告)号：CN103217172B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310092570.3
申请日：2013-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种卡尔曼滤波传感器信息融合的故障检测方法，包括以下几个步骤：步骤一：根据卡尔曼滤波理论，建立线性动态系统的状态方程和观测方程；步骤二：根据步骤一得出的观测方程，利用最小二乘方法获取状态估计和相应的均方误差阵、新息序列；步骤三：利用已知的新息序列，得到不同的渠道归一化的新息序列；并且组成m通道平行传感器的创新矩阵；步骤四：根据步骤三所得的创新矩阵，获取创新矩阵的谱范数和谱范数的均值；步骤五：对卡尔曼滤波传感器的信息融合进行故障检测；本发明采用数理统计和区间估计的方法，简化了复杂的计算，极大地提高了故障检测速度。
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公开(公告)号：CN103792550B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410047886.5
申请日：2014-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明提供的是一种基于阵列天线和GPS/SINS的联合抗干扰方法。初始化载体的位置和姿态之后，建立GPS/SINS组合导航状态方程和量测方程；GPS/SINS组合导航实时提供载体的位置和姿态，根据卫星星历信息计算出当前卫星的位置，获得卫星到载体之间的导向矢量；所述导向矢量作为多约束最小方差空时自适应处理算法的先验信息，在空域、时域同时抑制宽带干扰和窄带干扰。本发明能够同时在多颗可视卫星方向形成波束，在干扰方向形成零陷，从而增强卫星信号的同时抑制干扰信号。本发明采用圆形结构天线阵列，GPS/SINS组合导航为阵列天线的波束形成提供载体的位置和姿态，采用卫星星历提供卫星的位置，从而为波束形成提供先验信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103245956B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310138055.4
申请日：2013-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稳健波束形成算法的GPS抗多径方法，包括步骤一：采用均匀线阵，对GPS多径信道进行建模；步骤二：利用前后向空间平滑技术对接收信号进行解相干处理，得到新的数据协方差矩阵和Capon波束形成器的最优权值；步骤三：在步骤二的基础上，建立最差性能最优稳健波束形成算法的代价函数，解出导向矢量失配下的最优权值。步骤四：在步骤三的基础上给其他阵列响应误差一个不确定性模约束，得到一种改进的最差性能最优稳健波束形成算法的模型；步骤五：根据步骤四确定的模型计算得出Capon波束形成器的最优权矢量，利用牛顿迭代法确定出加载量。
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公开(公告)号：CN104316941A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410546126.9
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及高动态环境下GPS信号跟踪领域，具体涉及一种利用锁频环辅助锁相环的方式代替传统单一跟踪环路，通过集中式滤波器对接收机各通道中频信号进行综合处理的矢量跟踪方法。本发明包括：(1)混频；(2)相关器及鉴别器输出；(3)集中式滤波；(4)载波频率辅助相位矢量跟踪。接收机各跟踪通道内均采用FLL辅助PLL的方式，减小鉴别器的输出误差，利用集中式滤波器将各跟踪通道内的测量值信息综合处理，滤波器输出k+1时刻的速度误差经过变换，得到k+1时刻的载波频率修正值和码频率修正值，反馈至载波压控振荡器，用来调整本地复现载波信号。
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公开(公告)号：CN104251712A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201410525603.3
申请日：2014-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及惯性导航领域，具体涉及基于小波多尺度分析的MEMS陀螺(Micro Electro Mechanical System,MEMS)随机误差补偿方法。本发明包括：采集MEMS陀螺的静态输出数据，并对输出数据进行预处理，去除输出数据中的陀螺常值漂移；对预处理后的输出数据展开小波多尺度分析；分别建立有色噪声和测量噪声的小波网络模型，并利用增加动量项方法修正网络参数，训练结束后保持网络；得到MEMS陀螺的随机误差模型，最终利用该随机误差模型去估计并补偿MEMS陀螺的随机误差。本发明利用小波多尺度分析方法对MEMS陀螺随机误差分析，能有效地分离出随机误差的有色噪声和测量噪声，进而建立相应的噪声模型。因此，所建立的模型更为精确，能提升对随机误差的估计精确度。
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公开(公告)号：CN103792550A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410047886.5
申请日：2014-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/21
CPC classification number: G01S19/21 , G01C21/165 , G01S19/49
Abstract: 本发明提供的是一种基于阵列天线和GPS/SINS的联合抗干扰方法。初始化载体的位置和姿态之后，建立GPS/SINS组合导航状态方程和量测方程；GPS/SINS组合导航实时提供载体的位置和姿态，根据卫星星历信息计算出当前卫星的位置，获得卫星到载体之间的导向矢量；所述导向矢量作为多约束最小方差空时自适应处理算法的先验信息，在空域、时域同时抑制宽带干扰和窄带干扰。本发明能够同时在多颗可视卫星方向形成波束，在干扰方向形成零陷，从而增强卫星信号的同时抑制干扰信号。本发明采用圆形结构天线阵列，GPS/SINS组合导航为阵列天线的波束形成提供载体的位置和姿态，采用卫星星历提供卫星的位置，从而为波束形成提供先验信息。
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公开(公告)号：CN102736094A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210202404.X
申请日：2012-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应遗传算法的单频GNSS整周模糊度获取方法，包括以下几个步骤：步骤一：采集GNSS载波相位的观测数据，建立GNSS载波相位双差观测方程；步骤二：根据步骤一得出的双差观测方程，利用最小二乘方法获取GNSS整周模糊度的浮点解和相应的协方差阵；步骤三：利用已知的基线长度作为约束条件，确定整周模糊度的搜索空间；步骤四：利用白化滤波的方法对步骤二得出的整周模糊度浮点解和协方差阵进行降相关处理；步骤五：根据目标函数确定适应度函数，确定自适应遗传算法中的各个运行参数，最后再将自适应遗传算法引入对整周模糊度的快速解算，搜索整周模糊度的最优解。
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