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公开(公告)号：CN102910265B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210427910.9
申请日：2012-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于双重控制H∞设计的舵鳍联合减摇方法，包括：采集横摇角信号设定控制参数初值；以为输入，计算减摇鳍回路控制输出u1(t)；以为输入，确定灵敏度权函数及控制灵敏度权函数，计算舵减摇回路控制输出u2(t)；根据舵鳍联合减摇对象模型及合成的舵、鳍控制作用绘制系统的开环Nyquist特性，然后判断是否满足指标要求，若不满足，重新调整各控制参数值，直到满足指标要求为止。本发明充分利用了舵和减摇鳍的作用，通过对舵和减摇鳍回路的零相移设计使二者合成的减摇效果相叠加，实现了对系统的双重控制，从而大大增强了船舶的减摇能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103245956B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310138055.4
申请日：2013-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稳健波束形成算法的GPS抗多径方法，包括步骤一：采用均匀线阵，对GPS多径信道进行建模；步骤二：利用前后向空间平滑技术对接收信号进行解相干处理，得到新的数据协方差矩阵和Capon波束形成器的最优权值；步骤三：在步骤二的基础上，建立最差性能最优稳健波束形成算法的代价函数，解出导向矢量失配下的最优权值。步骤四：在步骤三的基础上给其他阵列响应误差一个不确定性模约束，得到一种改进的最差性能最优稳健波束形成算法的模型；步骤五：根据步骤四确定的模型计算得出Capon波束形成器的最优权矢量，利用牛顿迭代法确定出加载量。
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公开(公告)号：CN102951272A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210422170.X
申请日：2012-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶舵减摇的综合再置控制方法，包括：采集船舶横摇角信号e(t)，设定各控制参数初值，；以e(t)为输入，计算输出信号u1(t)；以u1(t)为输入，滤掉高频噪声，削弱非线性积分导致的尖峰信号，计算输出信号u2(t)；以u2(t)为输入，计算闭环反馈控制信号u(t)；绘制系统的开环Nyquist图及闭环频率特性，判断设计指标是否满足条件，若不满足，重新调整各控制参数值，重新计算反馈输出u(t)，直到满足指标要求为止。本发明有效地解决了舵减摇系统中非最小相位特性引起的大的相位滞后，对船舶横摇谐振频率附近的海浪干扰，具有最强的扰动抑制能力，从而大大提高了系统的减摇能力。
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公开(公告)号：CN102951272B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210422170.X
申请日：2012-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶舵减摇的综合再置控制方法，包括：采集船舶横摇角信号e(t)，设定各控制参数初值，；以e(t)为输入，计算输出信号u1(t)；以u1(t)为输入，滤掉高频噪声，削弱非线性积分导致的尖峰信号，计算输出信号u2(t)；以u2(t)为输入，计算闭环反馈控制信号u(t)；绘制系统的开环Nyquist图及闭环频率特性，判断设计指标是否满足条件，若不满足，重新调整各控制参数值，重新计算反馈输出u(t)，直到满足指标要求为止。本发明有效地解决了舵减摇系统中非最小相位特性引起的大的相位滞后，对船舶横摇谐振频率附近的海浪干扰，具有最强的扰动抑制能力，从而大大提高了系统的减摇能力。
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公开(公告)号：CN103245956A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310138055.4
申请日：2013-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稳健波束形成算法的GPS抗多径方法，包括步骤一：采用均匀线阵，对GPS多径信道进行建模；步骤二：利用前后向空间平滑技术对接收信号进行解相干处理，得到新的数据协方差矩阵和Capon波束形成器的最优权值；步骤三：在步骤二的基础上，建立最差性能最优稳健波束形成算法的代价函数，解出导向矢量失配下的最优权值。步骤四：在步骤三的基础上给其他阵列响应误差一个不确定性模约束，得到一种改进的最差性能最优稳健波束形成算法的模型；步骤五：根据步骤四确定的模型计算得出Capon波束形成器的最优权矢量，利用牛顿迭代法确定出加载量。
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公开(公告)号：CN102910265A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210427910.9
申请日：2012-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于双重控制H∞设计的舵鳍联合减摇方法，包括：采集横摇角信号设定控制参数初值；以为输入，计算减摇鳍回路控制输出u1(t)；以为输入，确定灵敏度权函数及控制灵敏度权函数，计算舵减摇回路控制输出u2(t)；根据舵鳍联合减摇对象模型及合成的舵、鳍控制作用绘制系统的开环Nyquist特性，然后判断是否满足指标要求，若不满足，重新调整各控制参数值，直到满足指标要求为止。本发明充分利用了舵和减摇鳍的作用，通过对舵和减摇鳍回路的零相移设计使二者合成的减摇效果相叠加，实现了对系统的双重控制，从而大大增强了船舶的减摇能力。
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