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公开(公告)号：CN113352311A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110679491.7
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于大空间多连杆设备操控的绳驱控制方法，涉及一种绳驱机器人装配技术，为了解决现有的大型连杆设备的装配过程中，被装设备可移动范围狭小，可变姿态的范围十分有限的问题。本发明通过计算基座连杆的6个绳索牵引点的期望位置在世界坐标系中的坐标；依次计算后续连杆的绕绳点的期望位置在世界坐标系中的坐标；结合逆运动学结算出各根绳索所需运动的长度，同时转换成电机所需旋转的角度；通过控制电机协同运动进行释放或收缩绳索，最终使整体多连杆设备完成调整到期望位置。有益效果为空间范围移动大，多绳索协同控制，多连杆设备姿态可变。
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公开(公告)号：CN108631367B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810671261.4
申请日：2018-06-26
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 国家电网有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于线性干扰观测器的并网整流器直流电压调节方法，本发明涉及基于线性干扰观测器的并网整流器直流电压调节方法。本发明为了解决现有技术中的传统的PI控制方法存在的响应速度慢、抗干扰性能较差的问题。本发明包括：一：建立三相两电平并网整流器的动态模型；二：根据建立的三相两电平并网整流器的动态模型，确定三相两电平并网整流器的控制目标；三：设计电流跟踪环，以及设计基于线性干扰观测器的电压调节环。与传统线性干扰观测器相比，本发明具有两个观测器参数，一个参数用于提升观测器的暂态响应性能，另一个用于保持其稳态性能；本发明保持了系统的简单性，使系统易于分析，便于应用于工程实践。本发明用于电力电子控制技术领域。
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公开(公告)号：CN113043272A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110286979.3
申请日：2021-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 应用于空间多自由度绳驱并联机器人的控制系统，涉及绳驱并联机器人控制技术领域。本发明是为了解决现有绳驱机器人控制方法精度低、效率低、不方便大空间部署的问题。本发明上位机用于接收期望位置坐标，主控制器用于对上位机发送的期望位置坐标进行位置与张力转换，获得绳驱并联机器人四个绕线装置绳索的张力值，四个从控制器分别与绳驱并联机器人的四个绕线装置一一对应，从控制器用于根据对应绕线装置绳索的张力值计算张力控制指令和绳长控制指令，并分别向对应绕线装置发送张力控制指令和绳长控制指令，所述张力控制指令为绳索在运动时间内每一时刻的期望张力，所述绳长控制指令为绳索在运动时间内每一时刻的期望绳长。
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公开(公告)号：CN112529096A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011534550.3
申请日：2020-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于PCA的多维航天器遥测数据的故障诊断方法，属于故障诊断领域。本发明为了解决现有采用人工监测并检测航天器的遥测数据，检测效率低的问题。对航天器的遥测数据进行归一化处理得到特征协方差矩阵，根据特征协方差矩阵得到特征协方差矩阵的特征值和特征向量；采用PCA方法对特征协方差矩阵的特征值和特征向量进行降维处理，得到降维数据集的特征值和特征向量；将测试数据向所述特征向量做投影，得到投影后的分量；将投影后的分量与降维数据集的特征值进行一一对比，若投影后的特征值中有一个值大于降维数据集的特征值，则测试数据异常，若投影后的特征值中每一个值均小于降维数据集的特征值，则测试数据正常。它用于检测数据故障。
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公开(公告)号：CN111830905A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010795064.0
申请日：2020-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 一种基于简化牛顿法的多维系统轮廓误差估计方法，涉及数控加工技术领域，针对现有的基于牛顿极值搜索算法的轮廓误差估计方法中计算量大、求解时间长以及轨迹尖峰时的奇异性等问题，申请人所提出的基于简化牛顿轮廓误差估计算法相比经典的牛顿极值搜索算法，保证了较高的精度且不需要计算导数，在轮廓误差估计过程中既避免了奇异，同时减少了计算量。根据具体的实验效果，对多维系统轮廓误差的估计精度和效率较传统方案提高约30％-50％。传统的基于牛顿极值搜索法的轮廓估计方法为局部收敛方法，其初值的选取将决定算法的收敛性和正确率，本发明则通过采用估计值来做后次迭代的初值保证了全局收敛性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106373124B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610839952.1
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于灰度共生矩阵与RANSAC的工业产品表面缺陷视觉检测方法，本发明涉及灰度共生矩阵与RANSAC的工业产品表面缺陷视觉检测方法。本发明是为了解决传统表面缺陷检测方法适用范围窄、计算复杂、检测精度低的问题。本发明缺陷面积检测精度可达95％，可以用于金属元件的表面检测，且对玻璃元件、纸张、电子元器件等表面缺陷检测都有很强的适用性。在C++环境下，本发明算法针对640×480的工业图像的检测时间为200ms，较现有主流方法，检测效率高，稳定性好，适用于工业产品的快速检测场合。本发明应用于工业产品表面检测领域。
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公开(公告)号：CN108871765A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810758014.8
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于行星滚柱丝杠副定位精度和摩擦力矩测量装置，本发明涉及一种测量装置，本发明为解决还没有可以同时测量滚柱丝杠副定位精度和摩擦力矩装置的问题，它包括绝对式编码器、伺服电机、底座、力矩传感器、待测滚柱丝杠、滚柱丝杠螺母、光栅尺动尺、导轨、光栅尺静尺、支架、压力传感器、液压加载系统和四个连接滑杆；绝对式编码器固定安装在伺服电机上，伺服电机的外壳体水平安装在底座上，伺服电机的转轴与力矩传感器的一端固定连接，力矩传感器的另一端与待测滚柱丝杠的一端固定连接，滚柱丝杠螺母套在待测滚柱丝杠上并与待测滚柱丝杠螺纹连接，本发明用于丝杠副定位和摩擦力矩测量时使用。
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公开(公告)号：CN106247969B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610842595.4
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 一种基于机器视觉的工业磁芯元件的形变检测方法,涉及一种基于机器视觉的工业元件形变检测技述,目的是为了解决现有技术存在对初始化敏感、鲁棒性和快速性差等问题。首先对相机采集到的图像进行待测区域分割，使用模板匹配法确定待测工业磁芯元件的中心位置，对待测工业磁芯元件区域进行图像裁剪，得到感兴趣区域；对感兴趣区域的最左和最右两个边缘进行边缘检测，得到二值边缘图像；对二值边缘图像使用改进的最小二乘法进行拟合，计算最左和最右两个边缘的拟合直线的角度差，根据角度差的大小判断工业磁芯元件是否合格。上述方法对初始化不敏感，具有鲁棒性强、检测速度快、检测效率高的优点，适用于工业产品的自动生产和监测。
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公开(公告)号：CN106354126B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201611011738.3
申请日：2016-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 面向全自动贴片机的安全上电控制方法，涉及安全上电技术领域。它是为了解决可编程控制器对上电顺序进行控制的方法可靠性低的问题。本发明利用全自动贴片机对380V工业电压进行变压，将变压获得的220V两相工频电压进行整流；利用整流后的24V直流电压为安全控制板、运动控制板卡、工控机、Z轴、R轴和传送带电机驱动器供电，使得安全控制板、运动控制板卡和工控机能够开机工作；利用工控机向安全控制板发送READY OUT信号并向安全控制板载入READY信号；当安全控制板接收到READY OUT低电平信号和READY信号时，380V三相工频电压为X轴、Y轴、摆镜、板宽电机驱动器和气泵供电。
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公开(公告)号：CN107478153A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710687486.4
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01B11/00 , F21V7/0033 , G01B11/02 , G01B11/26
Abstract: 一种用于芯片检测的背景光源结构，属于芯片检测技术领域，为了解决现有的单侧光照系统影响芯片尺寸计算结果、芯片旋转角度和芯片位移偏差结果的处理结果精度问题。本发明的光源发出的光经过一号玻璃镜反射形成一次反射光，一次反射光照射芯片后，未被芯片遮挡的一次反射光经过二号玻璃镜反射形成二次反射光后被相机接收。有益效果为使得相机接收到更加准确的芯片整体图像，计算芯片尺寸、芯片旋转角度和芯片位移偏差更精确，更加精准的计算出芯片的引脚信息。
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