公开(公告)号：CN117446048A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311513255.3

申请日：2023-11-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) ,  北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 楼云江 ,  于志远 ,  付强 ,  李科 ,  王涛 ,  余林繁

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/02 ,  B60K1/00 ,  B60K8/00

Abstract: 本发明涉及一种具有高爆发跳跃能力的足式机器人单腿机构，包括大腿总成；小腿总成，小腿总成的第一端铰接在大腿总成的第二端；脚板，铰接在小腿总成的第二端；小腿驱动装置，包括设置在大腿总成上的小腿驱动器和由小腿驱动器的输出端驱动的行程放大装置，行程放大装置的输出端与小腿铰接且放大小腿驱动器输出端的位移行程；脚板驱动装置，包括设置在大腿总成上的电机、由电机的输出轴驱动的主动蓄能装置和脚板连杆组件，脚板连杆组件连接在主动蓄能装置的输出端及脚板之间，并且在小腿总成和大腿总成之间发生转动时，保持脚板与地面之间的转动夹角。机器人小腿总成和脚板均采取轻量化设计，使得机器人能够实现高重心布置，减少机器人小腿总成部分的惯量，能大大提高机器人的跳跃高度。

公开(公告)号：CN108871765A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810758014.8

申请日：2018-07-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  匡治安 ,  孙光辉 ,  于志远 ,  高天泽 ,  蒋孟龙

IPC: G01M13/02 ,  G01L3/00

Abstract: 一种用于行星滚柱丝杠副定位精度和摩擦力矩测量装置，本发明涉及一种测量装置，本发明为解决还没有可以同时测量滚柱丝杠副定位精度和摩擦力矩装置的问题，它包括绝对式编码器、伺服电机、底座、力矩传感器、待测滚柱丝杠、滚柱丝杠螺母、光栅尺动尺、导轨、光栅尺静尺、支架、压力传感器、液压加载系统和四个连接滑杆；绝对式编码器固定安装在伺服电机上，伺服电机的外壳体水平安装在底座上，伺服电机的转轴与力矩传感器的一端固定连接，力矩传感器的另一端与待测滚柱丝杠的一端固定连接，滚柱丝杠螺母套在待测滚柱丝杠上并与待测滚柱丝杠螺纹连接，本发明用于丝杠副定位和摩擦力矩测量时使用。