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公开(公告)号：CN119068058A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410953519.5
申请日：2024-07-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种动作捕捉系统下的单目相机内参标定方法，棋盘格标定法即使增加额外机械结构，使得相机光心和刚体中心对齐，也会存在微小误差，影响最终标定结果。而本方法利用动作捕捉系统提供的高精度位姿数据，实现动作捕捉系统下相机刚体内参的准确标定；无需额外机械结构设计，通过粘贴标定点和使用特定模板设计方法，简化了标定过程，降低了系统的成本和复杂度；本方法中的数学优化公式使用梯度下降法，借助计算机能快速准确收敛。
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公开(公告)号：CN118864291A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410827420.0
申请日：2024-06-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/70 , G06T5/60 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于联合条件扩散模型的混合退化图像复原方法，涉及图像复原技术领域，是一种两阶段式混合退化图像复原方法，包括基于联合条件扩散模型的预复原阶段和基于不确定性估计网络的微调复原阶段。基于物理大气散射模型，建立了混合天气退化模型，该模型可作为产生混合天气退化的基础模型。在初步复原阶段，构建了基于物理约束的联合条件扩散模型，该模型引入退化图像和退化掩码作为引导图像恢复过程的条件。在微调复原阶段，利用不确定性估计模块增强对于图像颜色和细节的恢复。相比于针对单一已知退化类型的图像复原方法，本方法无需对退化类型做出先验假设；且相比于盲源图像分解方法，本方法无需明确地识别或分离单个退化因素，有效解决了当退化类型未知且混合多样时的图像复原问题。
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公开(公告)号：CN118350986A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410416887.6
申请日：2024-04-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于多车动态拼接的车辆盲区透视方法，该方法借助参考车辆的相机视野来补充自车视野中因外部遮挡而引起的动态盲区信息，将单车各路相机的盲区透视结果经过投影和融合后得到车辆全景360°环视图像，为车辆提供水平方向上的无盲区视野显示，实现实时的动态环视图像拼接和3D透明感知；通过基于目标检测的盲区掩膜预测算法实时定位主车视野中的盲区范围；通过基于距离权重的羽化融合算法实现透视区域融合边界过渡自然，确保盲区信息不丢失的同时提升透视图像的视觉质量；通过基于双线程并行处理的单相机动态拼接透视算法解决目标检测运行的延时问题，提高算法处理的实时性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118331257A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410335723.0
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种分布式动力拖挂车的避障方法及装置，其中，方法包括：检测目标拖挂车是否处于预设碰撞工况，基于当前环境的目标障碍物匹配目标拖挂车的最相关车体，基于目标拖挂车的预设约束条件和预设代价函数生成最相关车体的单元避障轨迹；由单元避障轨迹得到目标拖挂车的所有车体中每个车体的独立避障轨迹，以利用独立避障轨迹控制每个车体进行避障。本申请实施例可以通过在拖挂车存在碰撞风险的情况下，检测拖挂车中与碰撞风险相关性最大的车体作为最相关车体，并通过规划最相关车体的避障轨迹实现对拖挂车各车体的独立避障控制，使车辆驾驶的安全性与智能性更强。
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公开(公告)号：CN117893412B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410297514.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/00 , G06V10/762 , G01S17/93 , G01S17/88
Abstract: 本发明公开了一种点云数据滤除方法、装置、设备及存储介质，属于三维重建技术领域；首先对激光雷达的雷达坐标系进行划分，在雷达坐标系中确定多个视锥子区域；之后根据每个视锥子区域中的区域点云数据的分布，在点云数据中确定出噪点数据，并在点云数据中剔除噪点数据；通过在雷达坐标系中划分出多个视锥子区域，从而对噪点数据进行重组；之后利用雨雾和灰尘的无规则特性，根据每个视锥子区域中区域点云数据的分布情况，在点云数据中确定出与雨雾和灰尘相对应的噪点数据，并在点云数据中将噪点数据进行剔除；本发明能够有效对因雨雾和灰尘造成的点云数据进行滤除，解决了现有技术中点云数据的雨雾和灰尘的过滤算法，存在着过滤效果差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118154816A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410107567.2
申请日：2024-01-25
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种车辆协同感知系统，包括：本车和协同感知合作方，本车搭载增强现实显示设备；协同感知合作方通过搭载的感知设备获得邻近本车的目标信息，通过无线网络将目标信息发送到本车；本车接收协同感知合作方发送的目标信息后，通过模型匹配和坐标转换，得到目标车辆MESH模型的n个控制点在本车观察坐标系中的坐标；通过目标的控制点是否位于本车观察视野和是否被本车视野中环境遮挡判断后，在增强现实显示设备上显示本车观察视野内被环境遮挡目标的增强现实图像；或者显示不在本车观察视野目标、本车观察视野内未被环境遮挡目标的增强现实提示。本发明实现了不同观察视角的协同感知，提升任务执行效率。
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公开(公告)号：CN118015187A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410104212.8
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种增强现实图像中目标与环境的遮挡关系判定方法，包括：观察者获取需进行遮挡关系判定的目标信息，计算出所述目标的MESH模型中n个控制点在观察者相机坐标系中的坐标；从观察者相机拍摄的视野图像中获得环境场景的三维特征点；在视野图像中将与三维特征点对应的视野像素点进行语义属性组合，构建出观察者视野中的环境MESH网格；根据控制点在观察者相机坐标系中的坐标以及环境MESH网格，分别计算出控制点在视野图像中所处视野像素点的控制点深度值和环境深度值；判断控制点深度值和环境深度值的偏差是否处于阈值范围内；是，则该点未被环境遮挡，否，则该点被环境遮挡。本发明实现遮挡关系判定，还原出场景中的真实情况。
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公开(公告)号：CN116756696A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310807078.3
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G08G1/01
Abstract: 一种异质交通参与者轨迹预测的方法，该方法在图的构建过程中，对于边的构建摒弃了基于固定距离的边选取机制，考虑了更多的“领域知识”，包括端点类型、交互关系、目标的相对方位关系，丰富了图包含的信息；同时，将影响轨迹预测结果的因素，包括运动特征和环境特征，转化成相同的数据形式和特征类型，从而将异质的点和边转化成统一的形式；最终，各类交通参与者的运动特征、相互间的交互特征、与道路的交互特征被融合在一起，传送到多层感知机解码器中，生成多模态的轨迹预测。和现有的普通图神经网络模型相比，在预测准确率上得到很大提升，尤其对于复杂密集交互场景中多目标场景，能够表现出准确且稳定的预测能力。
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公开(公告)号：CN116681737A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310625591.0
申请日：2023-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/292 , G06N3/08 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06T7/73 , G06Q10/047 , G06Q50/30
Abstract: 本发明提出一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法，根据环视图像估计相机相对位姿，结合各相机的独立语义认知获取鸟瞰环视语义认知图，与语义地图建立规划时间内不变的全局匹配关系，基于匹配特征完成车辆位姿的高精度估计，通过提高车辆位姿估计精度和匹配特征的长时鲁棒性来提升环境感知和定位精度，为后续的轨迹规划提供高精度的待融合数据。本发明根据鸟瞰环视语义认知图和车辆位姿估计设计了车辆轨迹规划方法，将构建好的通行策略集与准静态表征和车辆位姿进行融合，完成轨迹规划，提高轨迹规划的实时性和全备性；基于预测轨迹进行跟踪，通过跟踪精度更新通行策略集，提高轨迹规划的可行性。
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公开(公告)号：CN116642491A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310586783.5
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种地面无人平台野外机动路径规划方法，构建包含高程、坡度、粗糙度等地面属性的地面属性地图，将预选轨迹簇映射到地面属性地图上，从而可以得到每条预选轨迹所经过地面高度、坡度及粗糙度等地面属性；根据每条预选轨迹需要经过地面的地面属性，计算每条轨迹的行驶代价，利用优化算法搜索获取行驶代价最小的行驶轨迹，能够提高地面无人平台野外机动时的机动速度及效率，保证其安全性，并满足机动行驶的实时性要求。
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