公开(公告)号：CN118331257A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410335723.0

申请日：2024-03-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  付梦印 ,  李浩语 ,  郭成泰 ,  谢杉杉

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种分布式动力拖挂车的避障方法及装置，其中，方法包括：检测目标拖挂车是否处于预设碰撞工况，基于当前环境的目标障碍物匹配目标拖挂车的最相关车体，基于目标拖挂车的预设约束条件和预设代价函数生成最相关车体的单元避障轨迹；由单元避障轨迹得到目标拖挂车的所有车体中每个车体的独立避障轨迹，以利用独立避障轨迹控制每个车体进行避障。本申请实施例可以通过在拖挂车存在碰撞风险的情况下，检测拖挂车中与碰撞风险相关性最大的车体作为最相关车体，并通过规划最相关车体的避障轨迹实现对拖挂车各车体的独立避障控制，使车辆驾驶的安全性与智能性更强。