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公开(公告)号：CN116258737A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310344858.9
申请日：2023-04-03
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学影像处理技术领域，提供了基于区域生长的膝关节股骨胫骨分割方法，包括：S1：获取膝关节医学影像；S2：选取生长种子点；S3：对膝关节医学影像粗分割，获得膝关节骨干数据；S4：对膝关节医学影像细分割，获得膝关节连接数据；S5：对膝关节骨干数据和膝关节连接数据进行融合，获得轮廓完整的膝关节股骨胫骨影像数据；S6：对膝关节股骨胫骨影像数据进行粗填充，获得进行粗填充后的膝关节股骨胫骨影像数据；S7：对膝关节股骨胫骨影像数据利用三维滑动窗口迭代填充孔洞，获得与周围数据形态一致、位置一致以及完整平滑的影像数据。以解决膝关节置换手术术前规划中股骨胫骨分割速度慢、分割效果不稳定以及分割不完整和粘连等问题。
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公开(公告)号：CN115122355B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210893408.0
申请日：2022-07-27
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种医疗机器人，包括单臂机构，单臂机构包括俯仰调整机构和偏摆调整机构，俯仰调整机构包括俯仰电机、支撑架、旋转主轴、伸缩拉杆和俯仰架，俯仰架包括铰接部，旋转主轴与支撑架活动连接，伸缩拉杆位于旋转主轴内部，伸缩拉杆一端与铰接部一端铰接，铰接部另一端与旋转主轴一端铰接，伸缩拉杆另一端与俯仰电机连接，俯仰电机用于驱动伸缩拉杆的伸缩滑动，以实现铰接部的俯仰运动，偏摆调整机构包括第一齿轮、第二齿轮和主旋转电机，第一齿轮套接在旋转主轴外侧，第二齿轮与第一齿轮相啮合，主旋转电机与第二齿轮连接，用于带动旋转主轴旋转以实现俯仰架的偏摆运动。旋转运动和俯仰运动通过一个旋转主轴实现，从而占用空间小。
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公开(公告)号：CN116131679A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310081888.5
申请日：2023-01-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: H02P7/03 , A61B34/37 , A61B34/00 , H03K17/687 , H03K17/041 , H03K7/08 , H02P7/28 , H02P7/29
Abstract: 本发明涉及一种负载柔顺控制装置及方法，应用于手术机器人主手柔顺控制。该装置包括具有四个开关元器件、四个续流二极管和一负载的H桥驱动电路，设有正向驱动指令、正向滑行指令、反向驱动指令和反向滑行指令的预驱芯片以及控制预驱芯片发送指令的控制器。通过断开所有开关元器件，使得负载无驱动，不产生反电动势，实现电机在降速时的操作具有柔顺性，可以快速启动和切换电机的正反转、降低控制复杂度的设置以及降低功耗。
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公开(公告)号：CN113633383B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110858609.2
申请日：2021-07-28
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明公开了一种血管介入用的导丝/导管递送装置及其使用方法及血管介入手术机器人，该递送装置包括：夹持组件，用于夹持导丝/导管，夹持组件包括夹持座、至少一个主动轮和至少一个从动轮，主动轮、从动轮转动安装于夹持座上，且对称设置在导丝/导管的两侧；驱动部，包括进退丝驱动单元和转丝驱动单元，进退丝驱动单元连接主动轮并驱动主动轮转动，主动轮转动驱动导丝/导管沿其轴向移动；转丝驱动单元连接夹持座并带动夹持座绕导丝/导管的轴向旋转，进而带动导丝/导管旋转。采用自动化的方式实现导丝/导管独立绕轴旋转和轴向移动或同步进行，提高导丝推进的精度和精准性，从而大大提高手术的安全性。
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公开(公告)号：CN115755701A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211460485.3
申请日：2022-11-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G05B19/042 , A61B6/00 , A61B6/03 , G16H30/20 , G16H40/60
Abstract: 本发明提供了一种医疗影像控制系统、方法、电子设备及存储介质，用于对医疗影像设备的功能控制，包括：主控模块，用于向影像链模块发送控制指令，读取影像链模块生成的数据，实现上位机对影像的控制逻辑；影像链模块，用于接收上位机的控制指令执行控制相应设备的图像采集、成像操作，实现上位机和下位机功能分离；主控芯片通过不同端口与对应的高压发生器、平板探测器、限束器、多个运动部件以及外设输入输出部件连接。基于嵌入式软硬件系统实现了医疗影像系统包含的高压发生器、平板探测器、限束器、多个运动部件以及外设输入输出部件协调工作的功能，实现了上位机和下位机功能分开的目的，具备更好的实时性和系统稳定性的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115645050A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211384380.4
申请日：2022-11-07
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术导航系统，包括工作模块、术中图像获取模块、显示模块和执行模块，执行模块包括标定单元和执行单元；标定单元用于与对象预设部位连接以将对象统一至预设坐标系中；术中图像获取模块获取对象指定部位的术中图像；工作模块根据预设CT图像信息建立手术规划方案，然后将预设CT图像信息与术中图像信息进行配准，并将预设CT图像和手术规划方案传输至显示模块；执行单元将执行单元的坐标位置信息传输至工作模块；显示模块用于显示预设CT图像、手术规划方案以及执行单元的坐标位置信息。本发明的手术导航系统解决了现有光学导航技术中的手术中光源被遮挡而影响光学导航效果的技术问题。本发明还提供手术导航系统的控制方法。
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公开(公告)号：CN113635327B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202111115071.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司(CN)
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明提供了一种多自由度机器人，包括机械臂本体和控制系统，所述机械臂本体包括多个转动连接的关节臂，相邻所述关节臂通过旋转关节连接，所述旋转关节包括驱动机构、旋转轴和锁紧结构，所述旋转轴与锁紧结构连接固定，所述驱动机构通过断电和通电而分别与锁紧结构实现吸合和分开，以使所述旋转关节锁紧和旋转；所述控制系统包括控制模块和信号转换模块，所述信号转换模块分别与驱动机构和控制模块电连接，所述信号转换模块将控制模块输出的脉冲宽度调制信息转换为开关信号以控制驱动机构的通电和断电，且所述控制模块通过控制脉冲宽度调制信息的占空比以控制驱动机构的电阻，以达到逐渐解闸的效果。本发明还提供了一种手术辅助定位系统。
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公开(公告)号：CN115363766A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211119952.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可调弯鞘管手术机器人，包括台车、调整臂和可调弯鞘管电动控制机构。台车底部设有移动组件，用于可调弯鞘管手术机器人的移动；台车上设有升降组件，升降组件的输出端与调整臂的首端连接，用于驱动调整臂升降。调整臂的末端与可调弯鞘管电动控制机构连接，调整臂上设有旋转关节和俯仰关节，用于带动可调弯鞘管电动控制机构旋转和俯仰。可调弯鞘管电动控制机构用于安装并操作可调弯鞘管。本发明通过电控可调弯鞘管手术机器人的方式代替传统的手动手术，既可以减轻医生的负担，又可以减少肺部传染病的传染风险。
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公开(公告)号：CN113598951B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110860197.6
申请日：2021-07-28
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明公开了导管驱动机构、血管介入机器人及导管驱动方法。导管驱动机构包括旋转轴、安装座、导向件、直线驱动模块和旋转驱动模块。安装座套设于旋转轴上并与旋转轴转动连接。有主动导轮和被动导轮分别与安装座转动连接，用于夹持导管。导向件与安装座固定连接，其上设有导向槽，由夹持部夹持的导管的一端引至导向槽内，且导管滑动连接于导向槽内，位于导向槽内的导管的轴线与旋转轴轴线位于同一直线上。直线驱动模块与主动导轮连接，用于驱动其转动。主动导轮转动配合被动导轮驱动导管移动，通过导向槽使导管沿旋转轴轴线进退。旋转驱动模块与安装座和/或导向件连接，用于驱动安装座和导向件绕旋转轴轴线旋转，带动导管旋转。
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公开(公告)号：CN115252075A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210870477.X
申请日：2022-07-22
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种实时导航系统及方法，包括：位置发送单元、处理单元、通信单元、控制单元、显示单元。所述位置发送单元用于实时发送病灶信息和/或手术器械信息，所述通信单元用于所述位置发送单元与所述处理单元以及所述处理单元与所述控制单元的通信；所述处理单元用于接收所述位置发送单元实时发送的病灶信息以及手术器械信息，并确定实时相对位置；所述控制单元根据所述处理单元确定的实时相对位置实时生成定位图像信息，并根据实时生成的定位图像信息对手术器械进行实时路径规划；所述显示单元还包括对手术器械的实时路径规划的显示，实现手术中实时定位。
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