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公开(公告)号：CN106184452A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610653897.7
申请日：2016-08-10
Applicant: 西安交通大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种四足式电磁吸附爬壁机器人，由底盘、行走腿部和足部吸附装置三部分组成。行走腿部包括连接在底盘上的多关节串联机构以及安装在各关节处的驱动机构，多关节串联机构的自由端连接有足部吸附装置；足部吸附装置包括多个通过被动球铰与多关节串联机构连接的磁盘安装板和电磁吸盘；机器人爬壁过程中，行走腿部各关节的旋转动作与足部电磁阀开关的开合状态协调实现机器人灵活攀爬平面、柱面以及任意曲率的球面，并能灵活实现转弯、横向移动等动作。本发明解决了常规爬壁机器人爬壁过程中的不足之处，很好地解决了壁面吸附和移动作业之间的矛盾，提高了爬壁机器人在实际工程应用中的柔性和适应性，有助于机器人技术的推广与普及。
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公开(公告)号：CN101544059A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910022244.9
申请日：2009-04-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: B29C63/32
Abstract: 一种滚筒内壁橡胶带缠绕装置，包括滚筒、滚轮架、限位杆、机架、橡胶带供给机构、移动平台机构、胶带转向机构、胶带导向机构、缠绕臂。所述滚筒放置在滚轮架上方，橡胶供给机构与移动平台机构分别固定于机架上方，胶带转向机构固定于移动平台机构上方，胶带导向机构固定于移动平台侧面，缠绕臂固定于移动平台正下方。本发明实现了橡胶带的自动化缠绕，并将滚筒旋转侧滑、滚筒内壁焊缝突起等问题对缠绕效果的影响降至最低，取代了技术人员的手工缠绕工作方式，减轻了技术人员的劳动强度，提高了缠绕工艺效率，保证了工艺质量。本发明可运用于不同直径滚筒内壁橡胶层成型工艺的生产中，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113705353B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110876064.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/44 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于周期帧全局特征的下肢运动模式识别方法及系统，方法过程包括：对获取的人体下肢髋关节角度运动信息和膝关节角度运动信息进行预处理，得到融合后的矩阵；利用融合后的矩阵识别、提取运动周期帧；基于运动周期帧，对融合后的矩阵进行特征提取，得到不同运动周期的帧的全局特征；根据不同运动周期的帧的全局特征，对人体下肢的运动模式进行分类，实现对人体下肢的运动模式的识别。本发明采用根据运动周期分帧、进行全局特征提取，识别准确率受滑动窗口长度影响小，无需根据经验反复调试选择最佳的窗口长度，对运动模式的平均识别准确率高，利于改善机器人的人机交互性，提高人机协调控制性能，促进可穿戴式智能设备的发展。
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公开(公告)号：CN117322242A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311459006.0
申请日：2023-11-03
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘机器人及方法，苹果采摘机器人包括升降模块、旋转模块、图像采集模块、云台摄像头、机械臂、末端执行器和控制系统。升降模块用于实现机器人上半身的升降。旋转模用于实现机器人身体的水平转动。图像采集模块内设有热成像仪与双目相机，可实现热图像与RGB图像的采集，用于苹果的识别定位。图像采集模块两侧各安装有一个机械臂，机械臂末端安装有气吸式末端执行器，用于实现对目标苹果的摘取。图像采集模块上部安装有云台摄像头，用于对周围环境进行实时监控。因此，本发明拥有较大的工作空间以采摘更多苹果，采用双机械臂的工作形式能更高效率地实现苹果摘取，并用气吸摘取的方式减少苹果采摘的损伤率。
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公开(公告)号：CN114359598B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111426065.9
申请日：2021-11-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区域对比差分的自适应汽车油箱外盖识别方法，包括以下步骤：对初始图像进行自适应直方图均衡得到外盖区域对比度增强的图像；对该图像进行高阶高斯模糊，扩大高亮区域；对模糊前后的图像进行差分得到彩色特征图像；将彩色特征图像灰度化后进行阈值分割得到特征区域图像；获得所有区域的外接矩形，基于外盖形状形态学特征对所有区域进行面积、长宽比例及区域位置三个基本条件的初步筛选；对初步筛选得到的疑似区域基于外盖形态学特征采用不同类型外盖轮廓判断方法进行二次筛选；基于形态学特征的共性实现不同类型、尺寸外盖区域的自适应识别。本发明具有适应能力强、环境稳定性高且识别精度较高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112223335B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202010974633.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种用于棒体自动上下料的多功能机械手爪和机器人，多功能机械手爪中，电磁吸盘驱动气缸安装于手爪整体框架，电磁吸盘驱动气缸的活塞杆与电磁吸盘连接，电磁吸盘位于手爪整体框架的下方，其下部安装有距离探测器；气动手指与安装于手爪整体框架；单边钩爪设置在手爪整体框架的下部，单边钩爪第一边的端部与手爪整体框架可转动连接，第一边还与单边钩爪驱动装置连接；压板驱动气缸安装于手爪整体框架，棒体压板与压板驱动气缸的活塞杆连接；激光雷达视觉定位模块安装于手爪整体框架的下部。机器人中，桁架Z轴的下端与多功能机械手爪的手爪整体框架连接。本发明能够自动完成周转箱箱盖、棒体压条、棒体的夹取、转移等一系列动作。
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公开(公告)号：CN114359598A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111426065.9
申请日：2021-11-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区域对比差分的自适应汽车油箱外盖识别方法，包括以下步骤：对初始图像进行自适应直方图均衡得到外盖区域对比度增强的图像；对该图像进行高阶高斯模糊，扩大高亮区域；对模糊前后的图像进行差分得到彩色特征图像；将彩色特征图像灰度化后进行阈值分割得到特征区域图像；获得所有区域的外接矩形，基于外盖形状形态学特征对所有区域进行面积、长宽比例及区域位置三个基本条件的初步筛选；对初步筛选得到的疑似区域基于外盖形态学特征采用不同类型外盖轮廓判断方法进行二次筛选；基于形态学特征的共性实现不同类型、尺寸外盖区域的自适应识别。本发明具有适应能力强、环境稳定性高且识别精度较高等优点。
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公开(公告)号：CN112535474B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202011257519.X
申请日：2020-11-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相似规律搜索的下肢运动关节角度实时预测方法：获取下肢运动规律；针对单个关节，获取下肢周期性运动中的六轴数据、关节角度angle，得到每个采样时刻获取运动数据列向量和关节角度标签向量；通过滑动窗口连续获取运动数据帧和关节角度标签帧，并构建关节运动规律数据库；将实时滑动窗口获取的当前运动帧与关节运动规律数据库中的历史帧序列匹配，找到匹配度最高的历史帧，以对应的采样点坐标作为最佳匹配位置；以该采样点后的关节角度标签帧的值作为下一个采样点时刻的关节角度预测值，实现对未来多个连续时刻的关节角度预测。本发明可有效改善当前可穿戴机器人跟随控制的滞后性，提高穿戴舒适感。
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公开(公告)号：CN113510236A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110412636.7
申请日：2021-04-16
Applicant: 西安交通大学
IPC: B22D39/02
Abstract: 本发明公开了一种定量多工位自动浇注机及其工作方法，大浇包倾倒模块和定量多工位浇注模块设置在定距运动横梁模块上；定量多工位浇注模块的上部浇口的出口与铁水自动定量暂存包连通；铁水自动定量暂存包的两端连接有安装于定距运动横梁模块上的定量多工位浇注模块转动驱动机构；铁水自动定量暂存包的铁水暂存包设置多个且间隔设置，每个铁水暂存包上部设有铁水浇注口，相邻两个铁水暂存包的上部之间通过铁水自动定量流动槽连通，最两端的两个铁水暂存包的上部均通过铁水自动定量流动槽连接有铁水储满溢出槽。本发明能够一次性浇注多个铸模，并保证所浇注的每个铸模浇注足量的铁水，保证浇注质量，因此本发明实现了快速、高效、可靠地的浇注过程。
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公开(公告)号：CN111002576B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201911287299.2
申请日：2019-12-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种火箭发动机燃料贮箱绝热层自动粘贴机器人系统，包括机架(1)，安装在机架(1)上的两个支撑台(2)，安装在任意一个支撑台(2)机构上的火箭贮箱端盖夹紧及转动机构(3)和高度调节机构(4)，架设在机架(1)和支撑台(2)外侧的龙门及导轨(5)，以及安装在龙门及导轨(5)上的涂胶机构(7)、晾晒机构(8)、料带分离机构(9)和用于粘贴的复合机械手(6)。本发明实现了火箭发动机贮箱燃料绝热层的自动化成型。
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