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公开(公告)号：CN112563965B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011255333.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种输电线巡检机器人及方法，机器人包括爬滑模块、飞行模块和检测模块，爬滑模块包括爬行轮组、滑行轮组、爬滑模态转换装置和机架，机架的下部由下向上设有导向槽；悬挂架的一端与机架固定连接，另一端爬行轮架的中部可转动连接爬滑模态转换装置的一端与机架可转动连接，另一端与爬行轮架的一端可转动连接，滑行轮组包括第一滑行轮和第二滑行轮，第一滑行轮和第二滑行轮安装于机架上并分别位于爬行轮架的两端；飞行模块和检测模块均安装在与机架连接；整个输电线巡检机器人的中心位于第一爬行轮、第二爬行轮以及滑行轮组的下方。本发明能够通过机器人代替人工进行高空输电线巡检，彻底解决了人工巡检难度大、危险系数高问题。
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公开(公告)号：CN114359597B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111425958.1
申请日：2021-11-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的油箱内盖识别及位姿参数感知方法，包括如下过程：对待识别的油箱内盖初始图像进行预处理，预处理后进行边缘检测获得图像边缘特征；利用创建的圆形边缘模板以比例缩放的方式对边缘特征图像进行自适应的模板匹配，得到内盖疑似区域；对初始图像进行自适应直方图均衡；利用图切割算法针对直方图均衡后的图像以及获得的疑似区域进行目标分割，分离出内盖区域；基于形态学特征利用内盖区域的拟合轮廓区域与理想区域间的近似程度来反映内盖俯仰程度；基于内盖形状边缘特征及阴影灰度特征进行双层直线拟合，拟合出把手方向直线，得到内盖把手旋转角度。本发明能够在识别出内盖对象的基础上较高精度地获得内盖的位姿参数。
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公开(公告)号：CN112563965A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011255333.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种输电线巡检机器人及方法，机器人包括爬滑模块、飞行模块和检测模块，爬滑模块包括爬行轮组、滑行轮组、爬滑模态转换装置和机架，机架的下部由下向上设有导向槽；悬挂架的一端与机架固定连接，另一端爬行轮架的中部可转动连接爬滑模态转换装置的一端与机架可转动连接，另一端与爬行轮架的一端可转动连接，滑行轮组包括第一滑行轮和第二滑行轮，第一滑行轮和第二滑行轮安装于机架上并分别位于爬行轮架的两端；飞行模块和检测模块均安装在与机架连接；整个输电线巡检机器人的中心位于第一爬行轮、第二爬行轮以及滑行轮组的下方。本发明能够通过机器人代替人工进行高空输电线巡检，彻底解决了人工巡检难度大、危险系数高问题。
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公开(公告)号：CN114359597A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111425958.1
申请日：2021-11-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的油箱内盖识别及位姿参数感知方法，包括如下过程：对待识别的油箱内盖初始图像进行预处理，预处理后进行边缘检测获得图像边缘特征；利用创建的圆形边缘模板以比例缩放的方式对边缘特征图像进行自适应的模板匹配，得到内盖疑似区域；对初始图像进行自适应直方图均衡；利用图切割算法针对直方图均衡后的图像以及获得的疑似区域进行目标分割，分离出内盖区域；基于形态学特征利用内盖区域的拟合轮廓区域与理想区域间的近似程度来反映内盖俯仰程度；基于内盖形状边缘特征及阴影灰度特征进行双层直线拟合，拟合出把手方向直线，得到内盖把手旋转角度。本发明能够在识别出内盖对象的基础上较高精度地获得内盖的位姿参数。
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公开(公告)号：CN113705353A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110876064.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于周期帧全局特征的下肢运动模式识别方法及系统，方法过程包括：对获取的人体下肢髋关节角度运动信息和膝关节角度运动信息进行预处理，得到融合后的矩阵；利用融合后的矩阵识别、提取运动周期帧；基于运动周期帧，对融合后的矩阵进行特征提取，得到不同运动周期的帧的全局特征；根据不同运动周期的帧的全局特征，对人体下肢的运动模式进行分类，实现对人体下肢的运动模式的识别。本发明采用根据运动周期分帧、进行全局特征提取，识别准确率受滑动窗口长度影响小，无需根据经验反复调试选择最佳的窗口长度，对运动模式的平均识别准确率高，利于改善机器人的人机交互性，提高人机协调控制性能，促进可穿戴式智能设备的发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112535474A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011257519.X
申请日：2020-11-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相似规律搜索的下肢运动关节角度实时预测方法：获取下肢运动规律；针对单个关节，获取下肢周期性运动中的六轴数据、关节角度angle，得到每个采样时刻获取运动数据列向量和关节角度标签向量；通过滑动窗口连续获取运动数据帧和关节角度标签帧，并构建关节运动规律数据库；将实时滑动窗口获取的当前运动帧与关节运动规律数据库中的历史帧序列匹配，找到匹配度最高的历史帧，以对应的采样点坐标作为最佳匹配位置；以该采样点后的关节角度标签帧的值作为下一个采样点时刻的关节角度预测值，实现对未来多个连续时刻的关节角度预测。本发明可有效改善当前可穿戴机器人跟随控制的滞后性，提高穿戴舒适感。
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公开(公告)号：CN113705353B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110876064.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/44 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于周期帧全局特征的下肢运动模式识别方法及系统，方法过程包括：对获取的人体下肢髋关节角度运动信息和膝关节角度运动信息进行预处理，得到融合后的矩阵；利用融合后的矩阵识别、提取运动周期帧；基于运动周期帧，对融合后的矩阵进行特征提取，得到不同运动周期的帧的全局特征；根据不同运动周期的帧的全局特征，对人体下肢的运动模式进行分类，实现对人体下肢的运动模式的识别。本发明采用根据运动周期分帧、进行全局特征提取，识别准确率受滑动窗口长度影响小，无需根据经验反复调试选择最佳的窗口长度，对运动模式的平均识别准确率高，利于改善机器人的人机交互性，提高人机协调控制性能，促进可穿戴式智能设备的发展。
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公开(公告)号：CN114359598B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111426065.9
申请日：2021-11-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区域对比差分的自适应汽车油箱外盖识别方法，包括以下步骤：对初始图像进行自适应直方图均衡得到外盖区域对比度增强的图像；对该图像进行高阶高斯模糊，扩大高亮区域；对模糊前后的图像进行差分得到彩色特征图像；将彩色特征图像灰度化后进行阈值分割得到特征区域图像；获得所有区域的外接矩形，基于外盖形状形态学特征对所有区域进行面积、长宽比例及区域位置三个基本条件的初步筛选；对初步筛选得到的疑似区域基于外盖形态学特征采用不同类型外盖轮廓判断方法进行二次筛选；基于形态学特征的共性实现不同类型、尺寸外盖区域的自适应识别。本发明具有适应能力强、环境稳定性高且识别精度较高等优点。
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公开(公告)号：CN114359598A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111426065.9
申请日：2021-11-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区域对比差分的自适应汽车油箱外盖识别方法，包括以下步骤：对初始图像进行自适应直方图均衡得到外盖区域对比度增强的图像；对该图像进行高阶高斯模糊，扩大高亮区域；对模糊前后的图像进行差分得到彩色特征图像；将彩色特征图像灰度化后进行阈值分割得到特征区域图像；获得所有区域的外接矩形，基于外盖形状形态学特征对所有区域进行面积、长宽比例及区域位置三个基本条件的初步筛选；对初步筛选得到的疑似区域基于外盖形态学特征采用不同类型外盖轮廓判断方法进行二次筛选；基于形态学特征的共性实现不同类型、尺寸外盖区域的自适应识别。本发明具有适应能力强、环境稳定性高且识别精度较高等优点。
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公开(公告)号：CN112535474B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202011257519.X
申请日：2020-11-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相似规律搜索的下肢运动关节角度实时预测方法：获取下肢运动规律；针对单个关节，获取下肢周期性运动中的六轴数据、关节角度angle，得到每个采样时刻获取运动数据列向量和关节角度标签向量；通过滑动窗口连续获取运动数据帧和关节角度标签帧，并构建关节运动规律数据库；将实时滑动窗口获取的当前运动帧与关节运动规律数据库中的历史帧序列匹配，找到匹配度最高的历史帧，以对应的采样点坐标作为最佳匹配位置；以该采样点后的关节角度标签帧的值作为下一个采样点时刻的关节角度预测值，实现对未来多个连续时刻的关节角度预测。本发明可有效改善当前可穿戴机器人跟随控制的滞后性，提高穿戴舒适感。
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