公开(公告)号：CN106184452A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610653897.7

申请日：2016-08-10

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 徐海波 ,  白志东 ,  付兴 ,  李和薇

IPC: B62D57/024

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种四足式电磁吸附爬壁机器人，由底盘、行走腿部和足部吸附装置三部分组成。行走腿部包括连接在底盘上的多关节串联机构以及安装在各关节处的驱动机构，多关节串联机构的自由端连接有足部吸附装置；足部吸附装置包括多个通过被动球铰与多关节串联机构连接的磁盘安装板和电磁吸盘；机器人爬壁过程中，行走腿部各关节的旋转动作与足部电磁阀开关的开合状态协调实现机器人灵活攀爬平面、柱面以及任意曲率的球面，并能灵活实现转弯、横向移动等动作。本发明解决了常规爬壁机器人爬壁过程中的不足之处，很好地解决了壁面吸附和移动作业之间的矛盾，提高了爬壁机器人在实际工程应用中的柔性和适应性，有助于机器人技术的推广与普及。

公开(公告)号：CN107150994A

公开(公告)日：2017-09-12

申请号：CN201710296529.6

申请日：2017-04-28

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 徐海波 ,  李和薇 ,  付兴 ,  白志东

IPC: B67D7/06 ,  B25J15/08

CPC classification number: B67D7/06 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种用于汽车加油机器人的末端执行器，目的在于，集成化地实现汽车内、外油箱盖的自动化开闭、油枪的抓取与油枪开关把的自动化开闭，降低系统的控制复杂程度，减小系统体积，所采用的技术方案为：包括与汽车加油机器人末端连接的安装架，安装架上固定设置有内盖开闭机构和传动系统，传动系统连接有油枪抓取机构和外盖开闭机构，传动系统包括摆动气缸，摆动气缸连接油枪抓取机构和外盖开闭机构，摆动气缸用于驱动油枪抓取机构和外盖开闭机构轴向摆动；油枪抓取机构包括第一气爪和第二气爪，第一气爪上设置有手爪，第二气爪上设置有拨指；外盖开闭机构包括伸缩吸盘；内盖开闭机构包括圆柱形气爪，圆柱形气爪上设置有卡指。