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公开(公告)号：CN112223920B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010976219.0
申请日：2020-09-16
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于管棒体端部的自动标识装置和打标设备，自动标识装置中，印泥盒支撑座安装于直线滑台的滑台连接板，印泥盒安装在印泥盒支撑座上，旋转气缸安装在印泥盒支撑座上并位于印泥盒的上方，转接板安装在旋转气缸的输出轴上，直线气缸安装在转接板上，直线气缸的直线气缸导杆通过缓冲装置与印章头连接；直线气缸位于印泥盒的上方，直线气缸能够驱动印章头伸入印泥盒或从印泥盒中拔出；本发明通过机器，可以实现印章头自动蘸取印泥和对管棒体端面进行标识，从而解放了人工，同时也提高了标识效率。
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公开(公告)号：CN112563965B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011255333.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种输电线巡检机器人及方法，机器人包括爬滑模块、飞行模块和检测模块，爬滑模块包括爬行轮组、滑行轮组、爬滑模态转换装置和机架，机架的下部由下向上设有导向槽；悬挂架的一端与机架固定连接，另一端爬行轮架的中部可转动连接爬滑模态转换装置的一端与机架可转动连接，另一端与爬行轮架的一端可转动连接，滑行轮组包括第一滑行轮和第二滑行轮，第一滑行轮和第二滑行轮安装于机架上并分别位于爬行轮架的两端；飞行模块和检测模块均安装在与机架连接；整个输电线巡检机器人的中心位于第一爬行轮、第二爬行轮以及滑行轮组的下方。本发明能够通过机器人代替人工进行高空输电线巡检，彻底解决了人工巡检难度大、危险系数高问题。
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公开(公告)号：CN111977600A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010713423.3
申请日：2020-07-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种自动汽车加油机器人，能够实现在无人值守环境中对汽车进行自动加油。在加油前以及加油过程中，摄像头等传感器实时检测汽车位置、车主位置、车主姿势以及环境中禁止出现的可疑物体(例如自带容器)等，若有危险因素，及时停机示警，若危险因素一直无法排除，进行远程报警。在加油过程中，通过摄像机等传感器实时检测汽车油箱口位置和到汽车侧面的距离，各个移动轴配合移动，保证油枪口可以准确进入汽车油箱口，实现速度快、精度高以及低成本的加油。
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公开(公告)号：CN114359597B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111425958.1
申请日：2021-11-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的油箱内盖识别及位姿参数感知方法，包括如下过程：对待识别的油箱内盖初始图像进行预处理，预处理后进行边缘检测获得图像边缘特征；利用创建的圆形边缘模板以比例缩放的方式对边缘特征图像进行自适应的模板匹配，得到内盖疑似区域；对初始图像进行自适应直方图均衡；利用图切割算法针对直方图均衡后的图像以及获得的疑似区域进行目标分割，分离出内盖区域；基于形态学特征利用内盖区域的拟合轮廓区域与理想区域间的近似程度来反映内盖俯仰程度；基于内盖形状边缘特征及阴影灰度特征进行双层直线拟合，拟合出把手方向直线，得到内盖把手旋转角度。本发明能够在识别出内盖对象的基础上较高精度地获得内盖的位姿参数。
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公开(公告)号：CN112563965A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011255333.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种输电线巡检机器人及方法，机器人包括爬滑模块、飞行模块和检测模块，爬滑模块包括爬行轮组、滑行轮组、爬滑模态转换装置和机架，机架的下部由下向上设有导向槽；悬挂架的一端与机架固定连接，另一端爬行轮架的中部可转动连接爬滑模态转换装置的一端与机架可转动连接，另一端与爬行轮架的一端可转动连接，滑行轮组包括第一滑行轮和第二滑行轮，第一滑行轮和第二滑行轮安装于机架上并分别位于爬行轮架的两端；飞行模块和检测模块均安装在与机架连接；整个输电线巡检机器人的中心位于第一爬行轮、第二爬行轮以及滑行轮组的下方。本发明能够通过机器人代替人工进行高空输电线巡检，彻底解决了人工巡检难度大、危险系数高问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112268485A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011017200.X
申请日：2020-09-24
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种用于可变口径多级炮膛清洁设备，第一支撑清洁结构、行走驱动结构、中间清洁收集结构和第二支撑清洁结构依次连接；第一支撑清洁结构与第二支撑清洁结构上均设有可伸缩式支撑垫、可伸缩式滚轮以及用于清洁炮膛内壁的可旋转的毛刷；所述可伸缩式支撑垫能够沿炮膛径向张开以及收缩，可伸缩式支撑垫张开后，能够将支撑清洁结构固定在炮膛内部；可伸缩式滚轮能够沿炮膛径向张开并与炮膛内壁接触，实现对支撑清洁结构的支撑；行走驱动结构能够驱动中间清洁收集结构靠近或者远离行走驱动结构；中间清洁收集结构上设有用于清洁炮膛内壁的可旋转的毛刷。本发明的清洁设备能够对炮膛进行自动清洗，提高炮膛的清洗效率。
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公开(公告)号：CN112223335A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010974633.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种用于棒体自动上下料的多功能机械手爪和机器人，多功能机械手爪中，电磁吸盘驱动气缸安装于手爪整体框架，电磁吸盘驱动气缸的活塞杆与电磁吸盘连接，电磁吸盘位于手爪整体框架的下方，其下部安装有距离探测器；气动手指与安装于手爪整体框架；单边钩爪设置在手爪整体框架的下部，单边钩爪第一边的端部与手爪整体框架可转动连接，第一边还与单边钩爪驱动装置连接；压板驱动气缸安装于手爪整体框架，棒体压板与压板驱动气缸的活塞杆连接；激光雷达视觉定位模块安装于手爪整体框架的下部。机器人中，桁架Z轴的下端与多功能机械手爪的手爪整体框架连接。本发明能够自动完成周转箱箱盖、棒体压条、棒体的夹取、转移等一系列动作。
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公开(公告)号：CN111002576A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911287299.2
申请日：2019-12-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种火箭发动机燃料贮箱绝热层自动粘贴机器人系统，包括机架(1)，安装在机架(1)上的两个支撑台(2)，安装在任意一个支撑台机构(2)上的火箭贮箱端盖夹紧及转动机构(3)和高度调节机构(4)，架设在机架(1)和支撑台(2)外侧的龙门及导轨(5)，以及安装在龙门及导轨(5)上的涂胶机构(7)、晾晒机构(8)、料带分离机构(9)和用于粘贴的复合机械手(6)。本发明实现了火箭发动机贮箱燃料绝热层的自动化成型。
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公开(公告)号：CN113021318B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110304061.7
申请日：2021-03-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种数字‑模拟混合阀控液压机器人系统，包括机器人机械本体、动力系统和传感器检测及控制系统；机器人机械本体包括机器人基座、机器人腰部部件、1号关节液压缸、2号关节液压缸、机器人大臂部件、机器人中臂部件、3号关节液压缸、4号关节液压缸、机器人小臂部件、5号关节液压缸、机器人手腕部件、6号关节液压缸和机器人末端法兰部件；动力系统用于为机器人机械本体提供动力源，传感器检测及控制系统用于分别检测六个液压缸的转角，并分别控制六个液压缸动作。本发明采用液压摆缸作为6自由度机械臂各关节转动的执行元件，以电液伺服阀和高速开关阀同时对旋转液压缸进行混合控制，实现了机器人液压系统的高精度控制。
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公开(公告)号：CN112441547B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202011325731.5
申请日：2020-11-23
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种自动加油机器人及方法，主动辅助支架和六轴机械臂设置于移动基座上，多功能气爪安装在六轴机械臂末端；辅助支架末端安装于主动辅助支架上，主动辅助支架能够驱动辅助支架末端移动，辅助支架末端上设有油枪支架、油箱内盖夹具以及用于检测油箱口位置的摄像头。本发明能够实现在无人值守环境中对汽车进行自动加油，采取移动基座，六轴机械臂，活动辅助支架相结合方式，在保证机器人灵活性前提下，有效减少六轴机械臂的工作行程和额定载重，可以通过部件的运动完成开闭汽车油箱外盖，开闭带挂绳的汽车油箱内盖，送入加油枪的动作从而自动完成加油过程，实现加油过程的快速化、准确化以及低成本化。
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