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公开(公告)号：CN110142741A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910409699.X
申请日：2019-05-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种混联框架式运动方舱，其包括双层平面运动装置、笼形框架、垂向驱动装置、方舱与连杆，双层平面运动装置位于方舱的最下层，能够使方舱沿前后方向移动和绕垂向轴线转动，三自由度并联调姿机构位于双平面移动装置的上层，包括笼形框架、垂向驱动装置、方舱和连杆，能够使方舱沿上下方向移动，并且能够沿固定坐标系的x轴与y轴转动。方舱设置在笼形框架之中，有利于减少意外情况发生，同时，在非工作状态时方舱可下放到地面上，占用高度空间很小。本发明的混联机构在保留并联机构承载能力大的同时，还增加了本发明的工作空间，本发明还具有承载能力强、结构紧凑和可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN108194795A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810071171.1
申请日：2018-01-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种可伸缩变自由度的轻重载转台，其包括下转盘轴承、U型座、倒U型座、上转盘轴承、平台安装座、负载安装台、驱动器、基座、支撑导向柱、两个伸缩筒、倒伞状法兰、直线作动器、直线导轨滑块、齿条、齿条锁定装置和抱紧装置，基座为筒形，两个伸缩筒套在一起并设在基座内，通过其它部件可以实现一维重载转动和三维轻载转动，并且实现负载安装台距离基座任意位置的锁定。本发明具有承载可变、可伸缩、可变自由度的优点。
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公开(公告)号：CN107344598A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710622160.3
申请日：2017-07-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B63B27/32
CPC classification number: B63B27/32
Abstract: 一种用于海上人员货物输送的折叠式悬索桥，其包括固定座、转动框、桥体收放装置、升降驱动装置、衡张力绞车、引缆绞车、折叠式桥体、对接框，所述折叠式桥体由多个相同的可折叠框式桥体单元相互连接，固定座、转动框、桥体收放装置、升降驱动装置、衡张力绞车、引缆绞车、折叠式桥体设在补给船上，对接框设在被补给船上。本发明具有柔性、大伸缩比，能够补偿船舶间因受风浪影响而产生的不规则相对运动。
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公开(公告)号：CN104451495B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410717003.7
申请日：2014-12-01
Applicant: 燕山大学
IPC: C23C2/00
Abstract: 一种高温清渣捞渣装置，其包括工作台架、具有运动隔热装置的定位机构、龙门式锅盖提升机构及视觉监测系统、折叠式清渣捞渣机械手，所述工作台架为凵形框架结构，固定在地面上；所述具有运动隔热装置中的纵向移动小车通过滚轮与工作台架上的纵向滚轮导轨相配合，横向移动小车设在上述纵向移动小车内，该横向移动小车上设有与电机相连的机械臂和捞渣机械手，在工作台架上靠近锌锅的位置设有龙门架式锅盖提升装置。本发明结构简单、占用空间高度小、易于控制，能够同时完成锌壳的打散和渣滓的收集。
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公开(公告)号：CN104346988B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410587952.8
申请日：2014-10-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种大型重载摇摆模拟台，外框通过外框轴、弧形滚体和外弧形滑块分别连接于轴承座、托辊座和外弧形导轨；外框轴对称固定于外框相对的两个侧面，并经转动副与轴承座连接，轴承座固定于支柱；弧形滚体对称固定于外框底面，并与安装于托辊座的辊子构成滚动副，托辊座固定于支柱；外弧形滑块对称布置于外框另两个侧面，外弧形导轨固定于导轨支柱；内框通过内框轴和内弧形滑块分别连接于外框和内弧形导轨；内框轴对称固定于内框相对的两个侧面，并经转动副与外框连接；内弧形滑块对称固定于内框相对的另两个侧面，内弧形导轨固定于导轨支座，导轨支座固定于外框；本发明承载大，抗冲击，能实现纵摇、横摇及其复合运动，可用于模拟海浪等的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103426356B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310297819.4
申请日：2013-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种耦合型四自由度运动模拟台，其主要包括上平台、下平台以及连接这两个平台的结构完全相同的四个驱动分支和一个中间约束分支，其驱动分支中的电机座与下平台固连，电机和减速器与机座固连，曲柄盘与减速器连接，曲柄盘通过行程调整装置与偏心滑块连接，连杆的一端通过万向铰与上述偏心滑块连接，该连杆的另一端通过球铰与上平台连接；中间约束分支中的下连杆的一端与下平台连接，其另一端与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端与上平台连接，该中间约束分支的移动副上的上连杆外套有弹簧。本发明结构简单、易于加工装配、能够实现耦合型的运动，适合于车辆船舶等的运动模拟。
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公开(公告)号：CN104021718A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410181224.7
申请日：2014-04-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种含有闭环子链的三自由度并联摇摆台，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三个驱动分支。该三个分支均为结构，每个分支都包含一个平面四连杆驱动子链和一个空间四连杆连接子链。平面四连杆驱动子链中的滑块通过移动副与定平台连接，并通过第一转动副与连杆的一端相连接，该连杆的另一端通过第二转动副与连架杆中部连接，该连架杆的一端通过第三转动副与定平台连接。空间四连杆连接子链中的两根连架杆的一端通过第一球副、第二球副与上述驱动子链连架杆的另一端连接，该两个连架杆的另一端通过第三球副、第四球副与动平台连接。本发明具有可折叠，工作空间大，承载能力强等优点，可应用于各种车辆、舰船等的运动模拟。
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公开(公告)号：CN103383827A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310283551.9
申请日：2013-07-05
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种三转一移四自由度重载静平衡并联运动模拟台机构，其主要包括基础平台、运动平台、承重平台、四个结构完全相同的驱动分支、三个结构完全相同的平衡分支。四个驱动分支连接运动平台和基础平台，构成并联驱动机构。三个平衡分支连接承重平台和基础平台，构成并联平衡机构。四个驱动分支均为UPS结构，由电动缸、第一球铰和万向铰组成。平衡分支为RPS结构，由平衡液压缸或平衡气缸、第一转动副和第二球铰组成。运动平台和承重平台通过第二转动副连接。本发明承载能力强，动态响应速度快，控制简单，避免三个平衡分支产生绕该轴转动的力矩，同时也减小了并联承重机构的惯性力（力矩），适用于大型设备的运动模拟，可用于室内或野外环境。
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公开(公告)号：CN119140812A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411549555.1
申请日：2024-11-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于在钢水中捞渣的多自由度可折叠捞渣装置及其方法，涉及钢渣处理机器装置技术领域，捞渣装置包括竖直伸缩臂单元、水平伸缩臂单元、回转底座单元和捞爪单元，捞爪通过驱动齿轮和驱动杆连接，竖直臂滚珠丝杆和竖直臂直线导轨的两端分别与竖直臂伸缩座的安装端连接。斜拉支撑的第一安装端和竖直臂伸缩座的第四安装端连接，斜拉支撑的第二安装端分别与斜拉滚珠丝杆的丝母端和斜拉直线导轨的滑块端连接，工字钢水平臂的第一安装端和第二安装端分别与转盘轴承和水平臂外框的连接端连接；捞渣方法的主要过程为非工作状态、捞渣状态和倒渣状态。本发明采用圆周式捞取，同时具有多个自由度，从而能覆盖整个铁水罐表面，避免多次捞渣。
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公开(公告)号：CN114771743B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210418884.7
申请日：2022-04-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种补偿式海上转运舷桥，其包括底座、回转驱动器、回转平台、摇摆座、第一直线驱动器、升降驱动框、轿厢、第二直线驱动器、伸缩桥和伸缩臂，底座与回转平台之间通过转盘轴承连接，且摇摆座转动设于回转平台上，升降驱动框滑动设于摇摆座的两侧，且第一直线驱动器对称设于升降驱动框的外侧，轿厢滑动设于升降驱动框的内侧，且伸缩臂设于轿厢的前端，第二直线驱动器对称设于伸缩臂后端的两侧，且伸缩桥设于伸缩臂上。本发明通过回转平台、轿厢摇摆升降以及伸缩桥臂的俯仰、伸缩运动联动实现了船舶摇荡补偿，具有结构紧凑、补偿范围大，能兼具船用克令吊与人行通道的功能，同时实现海上吊装作业与海上人员转运作业。
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