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公开(公告)号：CN108153312A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711460323.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于钢坯库行车作业的辅助驾驶的控制方法，具体步骤包括：制造业执行系统发送作业计划信息到库房管理系统；库房管理系统对计划信息进行处理建立执行指令，并搜索作业对象基本信息，将作业对象基本信息发送至库房管理系统二级模块，将执行指令发送至车上局计算机系统；根据执行指令将大车和小车行驶至坐标对应位置；库房管理系统二级模块根据作业对象基本信息获得各摄像头角度和焦距设定值，并发送给车上局计算机系统；车上局计算机系统调整各摄像头角度和焦距获得监控画面并且拼合监控画面，实现夹钳全景呈现。行车驾驶员根据实时全景监控画面独立完成作业，实现取消地面指车工但不影响行车作业的目的。
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公开(公告)号：CN103440794A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310307158.9
申请日：2013-07-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种六自由度混联重力补偿机构，其主要包括基础平台、四个平衡缸、第一运动平台、第二运动平台、三条结构完全相同的约束分支、个万向球和负载连接块。其中平衡缸尾部与基础平台固连，该平衡缸伸缩杆端部与第一运动平台固连，第一运动平台和第二运动平台通过三条结构完全相同的约束分支连接。约束分支由第一旋转臂、第二旋转臂、第一转动副、第二转动副和第三转动副构成。万向球的基座与第二运动平台固定，其球体与第一运动平台接触，负载连接块通过万向铰与上述第二运动平台连接。本发明承载能力强，在负载位于空间任意位姿时，均可对其提供竖直向上的推力以补偿负载的重力且不会产生其他方向的附加力(力矩)。
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公开(公告)号：CN103383827A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310283551.9
申请日：2013-07-05
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种三转一移四自由度重载静平衡并联运动模拟台机构，其主要包括基础平台、运动平台、承重平台、四个结构完全相同的驱动分支、三个结构完全相同的平衡分支。四个驱动分支连接运动平台和基础平台，构成并联驱动机构。三个平衡分支连接承重平台和基础平台，构成并联平衡机构。四个驱动分支均为UPS结构，由电动缸、第一球铰和万向铰组成。平衡分支为RPS结构，由平衡液压缸或平衡气缸、第一转动副和第二球铰组成。运动平台和承重平台通过第二转动副连接。本发明承载能力强，动态响应速度快，控制简单，避免三个平衡分支产生绕该轴转动的力矩，同时也减小了并联承重机构的惯性力（力矩），适用于大型设备的运动模拟，可用于室内或野外环境。
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公开(公告)号：CN103056870A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210573695.3
申请日：2012-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转动一移动三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三个运动分支，其中第一运动分支和第二运动分支结构完全相同，它们中的下连杆通过下转动副与定平台连接，上连杆通过球面副与动平台连接，上下连杆之间通过中转动副连接；第三运动分支中的下连杆通过球面副与定平台连接，上连杆通过上转动副与动平台连接，上下连杆之间通过中转动副连接；第三运动分支的上转动副轴线与第一运动分支和第二运动分支中两个球面副中心连线相互平行但不共线；第一和第二运动分支中，中转动副轴线与下转动副轴线平行；第三运动分支中，中转动副轴线与上转动副轴线平行。本发明结构简单、降低了加工和组装难度，控制相对容易。
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公开(公告)号：CN116375515A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310297737.3
申请日：2023-03-24
Applicant: 燕山大学
IPC: C05F17/914 , C05F17/979 , C05F17/964 , B01D53/84 , B01D53/58 , B01D53/52
Abstract: 本发明提供一种实现污染气体减排的绿色堆肥装置，涉及堆肥领域。该堆肥装置包括筒体、支撑架、顶盖、进料口、出料口、弧形板、电动门、排气管、盖板、布气管、氧气浓度传感器、鼓风机和环形挡板等，筒体内部安有布气管，外接鼓风机提供氧气及搅混动力；筒体的顶部安有弧形顶盖，顶盖上方有盖板及排气管，通过盖板投放净化气体的生物除臭剂，通过排气管将堆肥中产生的气体排放；顶盖下方安有弧形板，弧形板表面电动门打开可将失效的生物除臭剂落入筒体作为堆肥原料使用。该绿色堆肥装置解决了以往堆肥装置中除臭材料难以实现原位处理的问题，避免了加大后续处理流程；减少了祛除异味的能耗，做到了绿色减排，高效环保。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103251493B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201310141180.0
申请日：2013-04-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种串并混联肘腕康复机器人，其主要由大臂支座、手腕支座、连接大臂支座与手腕支座的三个电动缸以及手腕旋转部件组成，在U形大臂基座一端，两个上电动缸的一端与大臂基座连接，其另一端与手腕支座连接，下电动缸的一端与大臂基座连接，其另一端与手腕支座连接；旋转大轮安装在手腕支座上面，在旋转大轮外侧设有小轮，该大轮和小轮通过一条同步带连接，伺服电机固定在手腕支座上并与上述小轮固连；在大轮上设有两个设有长形调整孔的手部调整基座，把手的两端通过两个拧紧螺钉固定手部调整基座上。本发明结构简单紧凑，成本低，安全可靠，舒适，同时适用于左右手臂；各自由度运动相互解耦，容易控制。
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公开(公告)号：CN103424269A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310297117.6
申请日：2013-07-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含闭环子链的耦合型四自由度运动模拟台，其主要包括上平台、下平台以及连接这两个平台的结构完全相同的四个主体分支和一个中间约束分支，主体分支中下连杆的一端与下平台连接，其另一端与上连杆的一端连接，该上连杆另一端与上平台连接；该主体分支中的驱动分支中电机座与下平台固接，电机和减速器与电机座固连，曲柄盘与减速器连接，滑块固定在上述曲柄盘的外面上，上述滑块与上述下连杆连接；中间约束分支中下连杆的一端与下平台连接，其另一端与上连杆的一端连接，该上连杆另一端与上平台连接，中间约束分支的移动副上的上连杆外装有弹簧。本发明可实现两个方向的耦合运动，能够真实模拟车辆船舶多维振动。
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公开(公告)号：CN103383821A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310282798.9
申请日：2013-07-05
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 一种带有平衡机构的六自由度重载静平衡并联运动模拟台机构，其主要包括运动平台、基础平台、承重平台、六条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的平衡分支。运动平台、基础平台和连接这两个平台的驱动分支构成并联驱动机构。承重平台、基础平台和连接这两个平台的平衡分支构成并联平衡机构。上述六条驱动分支为UPS结构，由电动缸、第一球铰和第一万向铰组成。上述三条平衡分支为UPU结构，由平衡液压缸或平衡气缸、第二万向铰和第三万向铰组成，承重平台通过第二球铰与运动平台连接。本发明承载能力强，动态响应速度快，运动平台转动时，平衡机构没有惯性力（力矩），承重平台对运动平台的作用力竖直向上，没有其他方向的分力。
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公开(公告)号：CN103251493A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310141180.0
申请日：2013-04-19
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种串并混联肘腕康复机器人，其主要由大臂支座、手腕支座、连接大臂支座与手腕支座的三个电动缸以及手腕旋转部件组成，在U形大臂基座一端，两个上电动缸的一端与大臂基座连接，其另一端与手腕支座连接，下电动缸的一端与大臂基座连接，其另一端与手腕支座连接；旋转大轮安装在手腕支座上面，在旋转大轮外侧设有小轮，该大轮和小轮通过一条同步带连接，伺服电机固定在手腕支座上并与上述小轮固连；在大轮上设有两个设有长形调整孔的手部调整基座，把手的两端通过两个拧紧螺钉固定手部调整基座上。本发明结构简单紧凑，成本低，安全可靠，舒适，同时适用于左右手臂；各自由度运动相互解耦，容易控制。
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公开(公告)号：CN107999546A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711309038.7
申请日：2017-12-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B21B37/30
CPC classification number: B21B37/30
Abstract: 本发明提供一种基于辊端压靠治理极薄带边部碎浪的方法，预先设置多辊轧机所需要的基本工艺参数和极薄带钢的基本特征参数；计算极薄带钢的横向位移、前张应力横向分布值以及后张应力横向分布值；基于极薄带钢的前张应力横向分布值与后张应力横向分布值，计算轧制力的横向分布值；建立轧机辊系变形影响模型，计算轧机辊系间压力和辊系间的弹性压扁量，根据轧机辊系变形影响函数线性方程组，对轧机辊系间压力进行迭代；基于轧制力的横向分布值和S5中求得的最终的轧机辊系间压力,得到极薄带钢的出口厚度分布值；判断极薄带钢的出口厚度分布值收敛，则输出最终的极薄带钢出口厚度分布值。
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