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公开(公告)号：CN105470947A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510818029.5
申请日：2015-11-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于量子行为粒子群算法的微电网调度方法，本发明针对并网型风光储微电网功率平衡约束问题目前应用比较多的是在目标函数中加入惩罚项，通过对偏离功率平衡的粒子相应目标函数值中加入惩罚项，从而使函数值增大，这样通过算法寻优将这部分粒子过滤掉，但这样会造成粒子数量的减少，影响算法的搜索性能。本发明通过将蓄电池作为直接优化变量和微网与大电网交换功率作为间接优化变量的方式降低了粒子维度，并且对不满足荷电状态约束的粒子和与大电网交换功率约束的粒子从新初始化和循环迭代，从而保证了粒子的搜索性能，并能相应提高收敛速度。
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公开(公告)号：CN104865826A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510121747.7
申请日：2015-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于合作预测控制的多机器人环境监测方法。本发明采用径向基函数网络建立环境质量参数模型，对于每一个机器人，在每一时刻，都可以使用自己和他的邻居机器人通过网络传输过来的新的质量参数数据来更新建立的环境质量参数模型；再在环境质量参数模型的基础上，建立环境质量参数优化问题，采用预测控制方法，获得机器人理想的最优运动轨迹；最后建立多机器人合作控制优化问题，基于机器人的理想的最优运动轨迹，采用预测控制方法，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人，控制机器人的运动。本发明在保证多机器人追踪环境质量参数最优值的同时，可以保持多机器人运动避碰以及速度相差有界。
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公开(公告)号：CN102098842B
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201110004697.6
申请日：2011-01-11
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明公开了一种基于电流互感器的LED驱动电路。现有的驱动电路较为复杂且成本高。本发明包括高频交流电流源、N个电流互感器模块；每个电流互感器模块包括电流互感器、输出整流器和输出电容。高频交流电流源的一个输出端接第一电流互感器模块中的电流互感器原边绕组一端，所有电流互感器原边绕组顺次串接，直到电流互感器模块N-1另一个输入端接电流互感器模块N的一个输入端，第N电流互感器模块中的电流互感器原边绕组的另一端接高频电流源的另一个输出端。每个电流互感器模块的正输出端接对应的LED负载的正输入端，电流互感器模块的负输出端接对应的LED负载的负输入端。本发明容易实现模块化生产，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN101780765B
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201010122979.1
申请日：2010-03-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B60K17/00 , B60K17/356
Abstract: 本发明涉及一种全方位移动机器人传动机构。现有的传动机构自由度低。本发明中基板安装转动驱动电机，转动驱动电机带动主动转动测量轮和主动转动传动轮，主动转动测量轮下装有编码器，主动转动传动轮通过转动传动带与被动转动传动轮连接，被动转动传动轮设置在上盖和下盖之间的轴承内，转动传动轮驱动转动轴，转动轴的底部与轮子支架固定连接，轮子支架内装有滚动轮，轮子支架的上下运动由减震弹簧和转动轴共同作用完成。本发明中的滚动轮具有三个自由度，在崎岖的地形上增加了对地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN102169346A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110040377.6
申请日：2011-02-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种协调多机器人系统的智能控制方法。现有的方法会使多机器人系统消耗过多的能量。本发明根据气味源释放气味分子的运动学模型，建立机器人对于气味源位置的观测模型；然后在每一个采样周期内，如果检测到气味，则使用Kalman滤波理论和机器人对气味源位置的观测值，估计气味源的位置；基于群体中检测到最大气味浓度的机器人对气味源位置的估计值，更新各个机器人对气味源位置的估计值，并使用机器人对气味源位置的估计值作为计算机器人下一步位置的依据。本发明有效地提高气味源定位的精度，保证多机器人系统能量的较小消耗，同时满足实际中要求快速定位的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119538969A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411416985.6
申请日：2024-10-11
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于3D激光雷达的巡逻机器人隐藏区域的自主认知算法，涉及人工智能技术领域。本发明提供的基于3D激光雷达的巡逻机器人隐藏区域的自主认知算法，包括采用地面点云滤波算法获取非地面点云；对于获得的非地面点云，根据欧式距离划分同心圆区域，并分别对同心圆区域的点云进行欧式聚类，获得聚类后的点云簇；根据点云簇，计算轴对齐边界框，并获取隐藏点坐标；根据点云簇，计算其定向边界框，并通过视线遮挡方式计算遮挡点坐标，从而自动计算获得遮挡角度。因此，采用上述方法，利用3D激光雷达数据，实现在巡逻过程中根据角度信息合理地选择隐藏区域，达到隐藏效果，从而更好地完成巡逻任务，且具有较高的鲁棒性和实用性。
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公开(公告)号：CN119148524A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411257243.3
申请日：2024-09-09
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件驱动的多智能体指定时间一致性控制方法，该控制方法提出了一种新的一致性控制协议，以协调多智能体系统在指定时间内达成一致性，使得用户可以根据任务的具体需求，自主地选择指定的调节时间来增强系统的收敛性能。同时，本发明在设计一致性控制协议时引入了不同类型的增益函数，不仅增强了控制器的泛化能力，而且保证了输出保持在稳定范围内，进而加强了控制器的鲁棒性和自适应性。此外，本发明所提出的动态触发条件不仅考虑了相邻智能体在各自触发时刻的状态误差，还引入了动态变量的倒数项来补偿系统在不连续通信时的不稳定性，解决了以往动态触发机制在系统达到一致后仍存在Zeno行为的问题。
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公开(公告)号：CN118131621A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410173994.0
申请日：2024-02-07
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体系统的分布式固定时间优化方法，通过建立多智能体系统的动力学模型，构建多智能体系统的网络拓扑结构，结合各智能体两两之间的相对状态信息、局部代价函数的梯度以及相应的海森矩阵，建立在固定时间最小化全局目标函数的分阶段式控制算法。本发明中使用的相对状态信息同时考虑智能体的位置变量和速度变量，有助于提高多智能体达到一致性移动的速度和稳定性；此外，本发明结合相邻智能体之间交互的状态信息、局部目标函数的梯度以及相应的海森矩阵，设计在固定时间最小化全局目标函数的分阶段式控制算法，可以根据优化任务需求设置调整时间，不依赖于任何初始条件，消除了对智能体初始状态的约束。
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公开(公告)号：CN113848715B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111135273.3
申请日：2021-09-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种动态事件驱动的多机器人固定时间饱和控制方法。本发明首先给出了动态事件驱动机制，该机制通过引入一个内部动态变量,利用内部动态变量的非负性，来避免多机器人系统形成编队后产生的Zeno行为，同时又使得多机器人系统节省了通信资源，延长了控制器的寿命。然后，设计了固定时间饱和控制器，能够使多机器人系统在满足控制输入饱和约束下，仍然能够给定时间内能快速完成编队任务，且不受机器人初始状态的影响。本发明弥补了传统控制的不足，设计的动态事件驱动的多机器人固定时间饱和控制方法不但节省了多机器人系统通信资源，保证没有Zeno行为发生，在控制输入饱和约束下，控制多机器人在给定时间范围内快速完成编队任务。
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公开(公告)号：CN111832807B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202010524060.9
申请日：2020-06-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q30/0201 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种计及负荷特性和需求响应的多微电网协调优化调度方法。首先针对不同类型的微电网建立了不同的负荷电价特性模型和需求侧响应成本函数模型。然后以多微电网协调优化调度总成本最小为目标的优化模型，采用改进的人工鱼算法对其进行求解。并考虑了用户的非理性行为，设置需求侧响应的满意度阈值，当微电网用户的满意度低于阈值时，按阈值参与需求侧响应，更新后优化问题后重新迭代求解，直到满足迭代次数或各微电网用户的满意度均高于阈值；否则各微电网用户均取满意度值为阈值参与需求侧响应。因此本发明得到的多微电网协调调度结果更具有现实意义。
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