公开(公告)号：CN101780765B

公开(公告)日：2011-11-02

申请号：CN201010122979.1

申请日：2010-03-12

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 刘士荣 ,  吴秋轩 ,  吕强 ,  仲朝亮 ,  邱雪娜 ,  周国成 ,  姜宏超 ,  陈建业

IPC: B60K17/00 ,  B60K17/356

Abstract: 本发明涉及一种全方位移动机器人传动机构。现有的传动机构自由度低。本发明中基板安装转动驱动电机，转动驱动电机带动主动转动测量轮和主动转动传动轮，主动转动测量轮下装有编码器，主动转动传动轮通过转动传动带与被动转动传动轮连接，被动转动传动轮设置在上盖和下盖之间的轴承内，转动传动轮驱动转动轴，转动轴的底部与轮子支架固定连接，轮子支架内装有滚动轮，轮子支架的上下运动由减震弹簧和转动轴共同作用完成。本发明中的滚动轮具有三个自由度，在崎岖的地形上增加了对地形的适应能力。

公开(公告)号：CN101817182A

公开(公告)日：2010-09-01

申请号：CN201010136035.X

申请日：2010-03-30

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 刘士荣 ,  吴秋轩 ,  吕强 ,  张波涛 ,  史先鹏 ,  刘剑文 ,  仲朝亮 ,  杨帆 ,  董德国 ,  王凯 ,  陈建业

IPC: B25J13/00 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明涉及一种智能移动机械臂控制系统。现有的控制系统层次性、结构性、远程操作性差。本发明中的便携式计算机与嵌入式工控计算机信号连接，激光传感器、全球定位系统、三维数字罗盘、USB/CAN总线、图像采集卡、无线摄像机和网络交换机分别与嵌入式工控计算机信号连接；云台摄像头与图像采集卡信号连接，无线访问节点与网络交换机信号连接；自主导航小车控制器、手臂区域控制器、手臂关节模块分别与USB/CAN总线信号连接，陀螺仪、超声波传感器、碰撞开关和左右轮电机伺服驱动器分别与自主导航小车控制器信号连接。本发明能够分别对自主移动小车和模块化机械臂进行远程控制，层次分明，降低上位机的开销。

公开(公告)号：CN101817182B

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：CN201010136035.X

申请日：2010-03-30

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 刘士荣 ,  吴秋轩 ,  吕强 ,  张波涛 ,  史先鹏 ,  刘剑文 ,  仲朝亮 ,  杨帆 ,  董德国 ,  王凯 ,  陈建业

IPC: B25J13/00 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明涉及一种智能移动机械臂控制系统。现有的控制系统层次性、结构性、远程操作性差。本发明中的便携式计算机与嵌入式工控计算机信号连接，激光传感器、全球定位系统、三维数字罗盘、USB/CAN总线、图像采集卡、无线摄像机和网络交换机分别与嵌入式工控计算机信号连接；云台摄像头与图像采集卡信号连接，无线访问节点与网络交换机信号连接；自主导航小车控制器、手臂区域控制器、手臂关节模块分别与USB/CAN总线信号连接，陀螺仪、超声波传感器、碰撞开关和左右轮电机伺服驱动器分别与自主导航小车控制器信号连接。本发明能够分别对自主移动小车和模块化机械臂进行远程控制，层次分明，降低上位机的开销。

公开(公告)号：CN101780765A

公开(公告)日：2010-07-21

申请号：CN201010122979.1

申请日：2010-03-12

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 刘士荣 ,  吴秋轩 ,  吕强 ,  仲朝亮 ,  邱雪娜 ,  周国成 ,  姜宏超 ,  陈建业

IPC: B60K17/00 ,  B60K17/356

Abstract: 本发明涉及一种全方位移动机器人传动机构。现有的传动机构自由度低。本发明中基板安装转动驱动电机，转动驱动电机带动主动转动测量轮和主动转动传动轮，主动转动测量轮下装有编码器，主动转动传动轮通过转动传动带与被动转动传动轮连接，被动转动传动轮设置在上盖和下盖之间的轴承内，转动传动轮驱动转动轴，转动轴的底部与轮子支架固定连接，轮子支架内装有滚动轮，轮子支架的上下运动由减震弹簧和转动轴共同作用完成。本发明中的滚动轮具有三个自由度，在崎岖的地形上增加了对地形的适应能力。

公开(公告)号：CN201744996U

公开(公告)日：2011-02-16

申请号：CN201020129611.3

申请日：2010-03-12

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 刘士荣 ,  吴秋轩 ,  吕强 ,  仲朝亮 ,  邱雪娜 ,  周国成 ,  姜宏超 ,  陈建业

IPC: B25J5/00 ,  F16H7/02 ,  F16H7/08

Abstract: 本实用新型涉及一种全方位移动机器人传动机构。现有的传动机构自由度低。本实用新型中基板安装转动驱动电机，转动驱动电机带动主动转动测量轮和主动转动传动轮，主动转动测量轮下装有编码器，主动转动传动轮通过转动传动带与被动转动传动轮连接，被动转动传动轮设置在上盖和下盖之间的轴承内，转动传动轮驱动转动轴，转动轴的底部与轮子支架固定连接，轮子支架内装有滚动轮，轮子支架的上下运动由减震弹簧和转动轴共同作用完成。本实用新型中的滚动轮具有三个自由度，在崎岖的地形上增加了对地形的适应能力。

公开(公告)号：CN201625982U

公开(公告)日：2010-11-10

申请号：CN201020145179.7

申请日：2010-03-30

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 刘士荣 ,  吴秋轩 ,  吕强 ,  张波涛 ,  史先鹏 ,  刘剑文 ,  仲朝亮 ,  杨帆 ,  董德国 ,  王凯 ,  陈建业

IPC: B25J13/00

Abstract: 本实用新型涉及一种智能移动机械臂控制系统。现有的控制系统层次性、结构性、远程操作性差。本实用新型中的便携式计算机与嵌入式工控计算机信号连接，激光传感器、全球定位系统、三维数字罗盘、USB/CAN总线、图像采集卡、无线摄像机和网络交换机分别与嵌入式工控计算机信号连接；云台摄像头与图像采集卡信号连接，无线访问节点与网络交换机信号连接；自主导航小车控制器、手臂区域控制器、手臂关节模块分别与USB/CAN总线信号连接，陀螺仪、超声波传感器、碰撞开关和左右轮电机伺服驱动器分别与自主导航小车控制器信号连接。本实用新型能够分别对自主移动小车和模块化机械臂进行远程控制，层次分明，降低上位机的开销。