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公开(公告)号：CN104865826B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201510121747.7
申请日：2015-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于合作预测控制的多机器人环境监测方法。本发明采用径向基函数网络建立环境质量参数模型，对于每一个机器人，在每一时刻，都可以使用自己和他的邻居机器人通过网络传输过来的新的质量参数数据来更新建立的环境质量参数模型；再在环境质量参数模型的基础上，建立环境质量参数优化问题，采用预测控制方法，获得机器人理想的最优运动轨迹；最后建立多机器人合作控制优化问题，基于机器人的理想的最优运动轨迹，采用预测控制方法，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人，控制机器人的运动。本发明在保证多机器人追踪环境质量参数最优值的同时，可以保持多机器人运动避碰以及速度相差有界。
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公开(公告)号：CN104816305B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510163557.1
申请日：2015-04-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及一种基于事件驱动机制的有限时间多机器人合作控制方法。本发明首先采用径向基函数网络建立环境质量参数模型，其次，在环境质量参数模型的基础上，可以获得环境质量参数在机器人位置上的梯度信息,然后，建立机器人控制器事件触发规则,通过度量机器人测量误差和状态的比例关系，当误差和状态的比例关系达到阈值后，控制输入更新，否则保持不变；最后,采用有限时间控制器,控制多机器人系统向环境质量参数最大值的方向运动。本发明在保证多机器人快速追踪环境质量参数最优值和保持群体结构稳定的同时，可以节省控制器更新的能量。
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公开(公告)号：CN103158145A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310089177.9
申请日：2013-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清洁机器人运动机构。本发明包括操纵缆绳绕线轴、第一齿轮组、杆底座、连接杆、管架、车底座、车架、车架杆、夹紧装置、边缘传感器、驱动轮、驱动轮架、第二齿轮组、驱动轮齿轮轴、升降电机装置、驱动电机装置、驱动齿轮；本发明通过驱动电机装置带动驱动轮提供横向的运动力；四组夹紧轮架分别用于夹住光伏面板的正反面来稳定运动机构，夹紧轮架装配有夹紧装置水平调整旋钮、夹紧装置垂直调整旋钮；升降电机装置带动清洁系统自上而下移动。本发明结构简单，运行效率高轮子式夹紧程度好、可调节，多对夹紧轮子可靠性强。
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公开(公告)号：CN101817182B
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201010136035.X
申请日：2010-03-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种智能移动机械臂控制系统。现有的控制系统层次性、结构性、远程操作性差。本发明中的便携式计算机与嵌入式工控计算机信号连接，激光传感器、全球定位系统、三维数字罗盘、USB/CAN总线、图像采集卡、无线摄像机和网络交换机分别与嵌入式工控计算机信号连接；云台摄像头与图像采集卡信号连接，无线访问节点与网络交换机信号连接；自主导航小车控制器、手臂区域控制器、手臂关节模块分别与USB/CAN总线信号连接，陀螺仪、超声波传感器、碰撞开关和左右轮电机伺服驱动器分别与自主导航小车控制器信号连接。本发明能够分别对自主移动小车和模块化机械臂进行远程控制，层次分明，降低上位机的开销。
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公开(公告)号：CN107623339B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710938174.6
申请日：2017-09-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种变流器控制装置，由于电网条件的不确定性，并网变流器在接入不同电网条件时可能会由于阻抗不匹配(弱电网)而导致变流器入网电流谐波放大、功率波动、变流器不稳定等问题，危及变流器安全、缩短变流器寿命，必须要保证变流器在不同电网条件下的输出阻抗与电网阻抗的匹配来减小变流器与电网的相互影响。本发明采用在变流器的并网滤波电容支路串联一组有源功率变换装置的策略，通过结合公共端(PCC端)电网电压单位前馈控制和该有源装置，从而消除电网阻抗和网侧谐波分量，实现对电网的完全解耦。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107623339A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710938174.6
申请日：2017-09-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种变流器控制装置，由于电网条件的不确定性，并网变流器在接入不同电网条件时可能会由于阻抗不匹配(弱电网)而导致变流器入网电流谐波放大、功率波动、变流器不稳定等问题，危及变流器安全、缩短变流器寿命，必须要保证变流器在不同电网条件下的输出阻抗与电网阻抗的匹配来减小变流器与电网的相互影响。本发明采用在变流器的并网滤波电容支路串联一组有源功率变换装置的策略，通过结合公共端(PCC端)电网电压单位前馈控制和该有源装置，从而消除电网阻抗和网侧谐波分量，实现对电网的完全解耦。
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公开(公告)号：CN104865825A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510121218.7
申请日：2015-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多机器人合作时序预测控制方法。本发明首先采用径向基函数网络建立环境质量参数模型，然后，在环境质量参数模型的基础上，建立环境质量参数优化问题；接下来，将环境监控任务用线性时序逻辑方法表示，建立有限状态转移系统；最后，建立多机器人合作控制优化问题，基于机器人的理想的最优运动轨迹，采用预测控制方法，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人，控制机器人的运动。本发明弥补了传统控制的不足，设计的合作时序预测控制方法，在保证多机器人追踪环境质量参数最优值的同时，有序地探索环境区域，并且保持多机器人运动避碰以及速度相差有界。
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公开(公告)号：CN103158145B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201310089177.9
申请日：2013-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清洁机器人运动机构。本发明包括操纵缆绳绕线轴、第一齿轮组、杆底座、连接杆、管架、车底座、车架、车架杆、夹紧装置、边缘传感器、驱动轮、驱动轮架、第二齿轮组、驱动轮齿轮轴、升降电机装置、驱动电机装置、驱动齿轮；本发明通过驱动电机装置带动驱动轮提供横向的运动力；四组夹紧轮架分别用于夹住光伏面板的正反面来稳定运动机构，夹紧轮架装配有夹紧装置水平调整旋钮、夹紧装置垂直调整旋钮；升降电机装置带动清洁系统自上而下移动。本发明结构简单，运行效率高轮子式夹紧程度好、可调节，多对夹紧轮子可靠性强。
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公开(公告)号：CN101817182A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010136035.X
申请日：2010-03-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种智能移动机械臂控制系统。现有的控制系统层次性、结构性、远程操作性差。本发明中的便携式计算机与嵌入式工控计算机信号连接，激光传感器、全球定位系统、三维数字罗盘、USB/CAN总线、图像采集卡、无线摄像机和网络交换机分别与嵌入式工控计算机信号连接；云台摄像头与图像采集卡信号连接，无线访问节点与网络交换机信号连接；自主导航小车控制器、手臂区域控制器、手臂关节模块分别与USB/CAN总线信号连接，陀螺仪、超声波传感器、碰撞开关和左右轮电机伺服驱动器分别与自主导航小车控制器信号连接。本发明能够分别对自主移动小车和模块化机械臂进行远程控制，层次分明，降低上位机的开销。
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公开(公告)号：CN103279451A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310183846.9
申请日：2013-05-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F17/15
Abstract: 本发明公开了一种新颖的人工势场函数的计算方法，现有技术中大部分避障方法中，通常利用基于距离的人工势场进行避障运算，这种方法忽略了障碍物的方位信息对机器人避障的影响。本发明通过对将距离与方向的信息进行数据融合，建立一种通用的势场模型以及生成算法；该模型通过低复杂度算法获得统一距离和方向的势场值，具有计算复杂度低和实时性好的特点；技术手段简单易行，效率高；且势场形状可以按需调节，增强了本发明的适应能力。
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