公开(公告)号：CN119538969A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411416985.6

申请日：2024-10-11

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 任征 ,  张波涛 ,  陈静 ,  张政 ,  徐晨阳 ,  仲朝亮 ,  吕强

IPC: G06N3/008 ,  G06F18/23

Abstract: 本发明公开了基于3D激光雷达的巡逻机器人隐藏区域的自主认知算法，涉及人工智能技术领域。本发明提供的基于3D激光雷达的巡逻机器人隐藏区域的自主认知算法，包括采用地面点云滤波算法获取非地面点云；对于获得的非地面点云，根据欧式距离划分同心圆区域，并分别对同心圆区域的点云进行欧式聚类，获得聚类后的点云簇；根据点云簇，计算轴对齐边界框，并获取隐藏点坐标；根据点云簇，计算其定向边界框，并通过视线遮挡方式计算遮挡点坐标，从而自动计算获得遮挡角度。因此，采用上述方法，利用3D激光雷达数据，实现在巡逻过程中根据角度信息合理地选择隐藏区域，达到隐藏效果，从而更好地完成巡逻任务，且具有较高的鲁棒性和实用性。