公开(公告)号：CN115903489A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211424802.6

申请日：2022-11-14

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吕强 ,  耿博媛 ,  柴佳瑜 ,  罗平 ,  张波涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了基于动态事件触发的固定时间分布式优化方法。该方法提出动态事件触发策略，并引入辅助动态变量，避免Zeno行为发生。基于事件触发策略，设计了分段式固定时间分布式优化算法，第一阶段采用局部成本函数的梯度信息，使每个机器人在固定时间内达到局部最优状态；第二阶段获取机器人在事件触发时刻的局部成本函数的海森矩阵以及邻居机器人的状态信息，通过事件触发通信更新控制输入，保证系统在固定时间内收敛至全局最优状态，且避免机器人间的持续通信。本发明不但有效节约了系统通信资源避免了Zeno行为，而且还能在固定时间内快速收敛至最优状态，提高了系统的控制精度和抗干扰能力。

公开(公告)号：CN119148524A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411257243.3

申请日：2024-09-09

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吕强 ,  岳旸 ,  柴佳瑜 ,  张波涛 ,  黄娜

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件驱动的多智能体指定时间一致性控制方法，该控制方法提出了一种新的一致性控制协议，以协调多智能体系统在指定时间内达成一致性，使得用户可以根据任务的具体需求，自主地选择指定的调节时间来增强系统的收敛性能。同时，本发明在设计一致性控制协议时引入了不同类型的增益函数，不仅增强了控制器的泛化能力，而且保证了输出保持在稳定范围内，进而加强了控制器的鲁棒性和自适应性。此外，本发明所提出的动态触发条件不仅考虑了相邻智能体在各自触发时刻的状态误差，还引入了动态变量的倒数项来补偿系统在不连续通信时的不稳定性，解决了以往动态触发机制在系统达到一致后仍存在Zeno行为的问题。

公开(公告)号：CN118131621A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410173994.0

申请日：2024-02-07

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吕强 ,  岳旸 ,  柴佳瑜 ,  张波涛 ,  黄娜

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体系统的分布式固定时间优化方法，通过建立多智能体系统的动力学模型，构建多智能体系统的网络拓扑结构，结合各智能体两两之间的相对状态信息、局部代价函数的梯度以及相应的海森矩阵，建立在固定时间最小化全局目标函数的分阶段式控制算法。本发明中使用的相对状态信息同时考虑智能体的位置变量和速度变量，有助于提高多智能体达到一致性移动的速度和稳定性；此外，本发明结合相邻智能体之间交互的状态信息、局部目标函数的梯度以及相应的海森矩阵，设计在固定时间最小化全局目标函数的分阶段式控制算法，可以根据优化任务需求设置调整时间，不依赖于任何初始条件，消除了对智能体初始状态的约束。

公开(公告)号：CN115903478A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211347200.5

申请日：2022-10-31

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吕强 ,  柴佳瑜 ,  张波涛 ,  仲朝亮 ,  王坚

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了基于动态事件驱动的多机器人固定时间一致性控制方法；该方法如下：一、设定受控机器人的动态事件触发机制。任何一个受控机器人触发动态事件时，记录该受控机器人在触发时刻的位置和速度。二、建立多机器人系统的一致性控制协议；三、各受控机器人依据一致性控制协议得到的基础加速度进行移动速度方向的调节。本发明通过为二阶非线性多机器人系统开发一种动态事件触发的固定时间一致性控制方法来处理磁力图的构建问题。首先，推导出一个新的固定时间稳定性条件，并给出了不太保守的沉淀时间，从而使理论上的沉淀时间能够很好地反映实际情况。理论上的稳定时间可以很好地反映实际收敛时间。