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公开(公告)号：CN113342938B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202110684919.7
申请日：2021-06-21
Applicant: 南京农业大学
IPC: G06F16/33 , G06F16/36 , G06F16/901 , G06F16/951 , A01G22/20 , G06F40/289
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公开(公告)号：CN114467502B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210144228.2
申请日：2022-02-17
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种吞咽式采摘机械手及机器人系统，包括通过曲臂连杆结构相连的底座和手指，所述底座为上下均为开敞的中空盒状；所述手指包括主手指和副手指；所述曲臂连杆结构包括固定长连杆、主连杆I、主连杆II和副连杆；所述底座上设有电机I；该电机I的输出轴通过线绳与所述副连杆相连；该线绳分别绕过所述主连杆II的下端铰接处和主连杆I的上端铰接处；所述主连杆I的下端铰接处设有扭簧；所述副连杆与固定长连杆之间设有拉簧。本发明可降低机械系统结构及其控制的复杂度，以提高抓取速度。同时，还可实现对多种果梗韧性较差的果实的自适应抓取，减少果实损耗，提高采摘的灵活性与无损性。
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公开(公告)号：CN113865582A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111133146.X
申请日：2021-09-27
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种果树行间农用车辆航向角与横向偏差的测定方法，所述农用车辆的车头上设有激光发射器和双目相机；该激光发射器能够发射红色水平激光束；所述激光发射器和双目相机均与工控机电性相连，通过激光在车辆行驶前方的树干上形成红色条形光斑标记，再通过相机采集图像后，传输至工控机，通过YOLOv3目标检测、双目相机三角测距法、最小二乘法等方法，计算得到航向角和横向偏差，具有测量速度快，精确度高，稳定性强等特点，且可避免因障碍物遮挡卫星定位信号等不良因素对导航参数测定的影响。
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公开(公告)号：CN113342938A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110684919.7
申请日：2021-06-21
Applicant: 南京农业大学
IPC: G06F16/33 , G06F16/36 , G06F16/901 , G06F16/951 , A01G22/20 , G06F40/289
Abstract: 本发明公开一种结合知识图谱的玉米选种与精准播种决策方法，包括如下步骤：步骤a)通过网络爬虫获取玉米品种数据，提取品种特征信息；步骤b)建立玉米选种知识框架，构建知识图谱；步骤c)根据播种地区初步筛选品种，之后根据土壤养分利用马氏距离算法确定品种；步骤d)通过GPS、田间采集技术获取播种决策数据；步骤e)利用克里金插值划分网格并确定插值点；步骤f)依据决策公式确定网格播种量；步骤g)生成shapefile格式播种量处方图。有益效果：该方法完整地包含了玉米播种决策中选种与播种过程，构建知识图谱对玉米进行选种决策，基于农田环境与品种特性的相互影响生成玉米播种量，全面地利用了生产因素对玉米播种决策的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110100557B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910530057.5
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01C21/00 , G05D1/02 , H04L29/06 , H04N13/239 , H04N13/296 , H04N13/332 , H04N13/366
Abstract: 本发明涉及一种基于AR的矮化密植果树定穴施肥遥控操作方法，包括施肥机和操作人员使用的手机及AR眼镜，该施肥机顶部安装双目摄像机，能够采集轨道侧面果树图像，并通过4G/5G网络模块上传到云端流媒体服务器，再通过手机接收相关位置信息，并在AR眼镜上显示，然后，再操作手机发送控制信号，经过云端服务器控制施肥机进行施肥动作，既解决了果树间空间狭小作业机械无法进入的问题，又能够实现遥操作精准穴施，可有效提高作业效率和质量。
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公开(公告)号：CN107637262B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201710970009.9
申请日：2017-10-17
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D41/127
Abstract: 本发明公开一种谷物联合收获机的测产方法，包括如下步骤：步骤a）通过谷物流冲击双平行梁冲量式流量传感器获取电信号，并转化为数字信号；步骤b）通过测产工控机对所述数字信号解析和FIR低通滤波，再对滤波后的信号进行动态校正，最后通过自适应噪声对消算法，完成测产数字信号的处理；步骤c）对t秒内获取的数字信号进行求和，得到数字值G；步骤d）采用差分GNSS定位系统实时获取收获机的位置坐标；步骤e）根据t秒内收获机位置的变化，可以得到收获机t秒内作业面积，再根据测产公式求得t秒内的实时亩产量。有益效果：该测产方法对测产信号的处理基于动态参数校正与自适应噪声对消算法的联合应用，有效地消除了收获机械在工作状态时噪声振动对测产信号的影响。
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公开(公告)号：CN110223577B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910529809.6
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电力载波自组网的负荷投切实验系统及其操作方法，包括核心控制器、核心电力载波器、学生机、移动电力载波器、单相AC220电源和若干台负荷投切实验台；所述核心控制器通过核心电力载波器连接到所述单相AC220电源；学生机通过移动电力载波器连接到所述单相AC220电源；每台负荷投切实验台直接与所述单相AC220电源连接；每台负荷投切实验台包括三相电动机和RLC负载器，该三相电动机和RLC负载器分别依次通过三相变频器、三相断路器和三相电力表后连接到单相转三相变压器；该单相转三相变压器连接到所述单相AC220电源；各所述三相变频器、三相断路器和三相电力表还分别通过电力载波器连接到所述单相AC220电源。本发明通过电力线路来实现实验台间的自组网。
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公开(公告)号：CN112621799A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011574497.X
申请日：2020-12-28
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人抓手，包括固定支架和螺母连接板；所述固定支架为上端开敞的筒状，其内部设置电机；该电机的输出轴为丝杆状；所述螺母连接板为薄板状，其上设有丝杆螺母；该丝杆螺母与所述输出轴相配合；所述固定支架的上端缘设有若干缺口；还包括压杆和连杆；该压杆跨装在所述缺口处，并与所述缺口相铰接；所述连杆为直杆状，其两端分别与所述螺母连接板和所述压杆的内侧端相铰接；还包括多个手指；该手指为条板状，其上端与所述固定支架相连，其下端通过弹性金属丝与所述压杆的外侧端相连；该手指的内侧面设有压力传感器，其外侧面设有弯曲度传感器。本发明能够稳定且安全的抓取物品，充分满足市场的需求。
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公开(公告)号：CN111637938A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010523852.4
申请日：2020-06-10
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01F1/76 , A01D41/127
Abstract: 本发明提出一种冲量式谷物质量流量信号降噪方法，根据收割机的移动路径选取在收割过程中一个来回所获取的冲击信号，对该冲击信号使用emd算法处理，分解出多个imf分量，再对分解后的每一个imf经软阈值函数处理，对处理后的信号进行重构，得到新的冲击信号。本发明的方法能够降低了传感器的结构复杂度及其工作负担，有利于降低信号干扰，提高了数据处理过程的适应度。
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