公开(公告)号：CN104061926B

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201410286240.2

申请日：2014-06-24

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张国峰 ,  蔡雨辰 ,  王振华 ,  陈朝晖 ,  奚坤 ,  党纪红 ,  张维瑾 ,  张韩笑 ,  杨俊春 ,  黎藜 ,  魏高乐

IPC: G01C21/00

Abstract: 基于在轨数据进行相对导航敏感器状态辅助判断的方法，包括步骤：1、根据在轨注入的飞船和目标的相对位置和相对姿态信息初始化相对导航敏感器的相对位置和相对姿态估值；2、根据飞船陀螺、加速度计测量的脉冲数计算飞船当前周期的三轴姿态角速度和三轴线速度；3、获取当前相对导航敏感器的相对位置和相对姿态的测量值并对测量值进行滤波；4、对当前周期的相对导航敏感器的状态进行判读得到导航敏感器状态的判读信息；5、遥测下传相对导航敏感器状态的判读信息，并根据判读信息对相对导航敏感器的工作状态进行判断。本发明提高了航天器交会对接过程的可靠性和安全性，便于飞控人员及时发现运行异常状况，及时排查问题。

公开(公告)号：CN106411675A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610833842.4

申请日：2016-09-19

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 杨春河 ,  万丽景 ,  王健蓉 ,  李经松 ,  王振华 ,  曹志威 ,  董晓刚 ,  陈朝晖 ,  王玉峰 ,  吕楠

IPC: H04L12/40

CPC classification number: H04L12/40013 ,  H04L2012/4028

Abstract: 本发明公开了一种基于时间片规划的集中式总线时序控制方法，包括向卫星综合电子系统上的ADU发送快帧消息步骤；延时1.6ms从BC消息栈读取ADU回送的闭环反馈数据步骤；根据64ms周期计数CNT1、448ms周期计数CNT2发送A类消息帧或B类消息帧步骤；下一控制周期从BC消息栈读取RT回送的遥测数据步骤；每控制周期CMU软件进行总线故障判断，根据RT消息状态字判断BC与RT的总线通信状态，从A总线切到B总线的步骤。本发明将总线操作严格控制在一个控制周期内，避免了突发事件导致的临时性消息帧收发，提高了系统通信实时性，降低了总线负载，保证了系统运行状态可预测性。

公开(公告)号：CN106325860A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610676562.7

申请日：2016-08-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 蔡雨辰 ,  奚坤 ,  钟睿明 ,  于海心 ,  黎藜 ,  陈朝晖 ,  董晓刚 ,  党纪红 ,  张国峰 ,  李晓锋 ,  王振华

IPC: G06F9/44

Abstract: 一种航天嵌入式软件接口数据的自动化维护方法，监测航天嵌入式软件代码中的数据自动化维护指令并判断，当为分组控件时，生成分组控件显示当前及下一个分组控件语句间所有变量及变量取值，当为复选框控件或者编辑框控件时，通过复选框或者编辑框改变前置变量取值，当为下拉列表框控件时，生成下拉列表框改变被选中的变量赋值，当为单选按钮控件时，生成单选按钮改变被选中变量赋值，当为数组编辑窗口控件时，生成数组编辑窗口修改被选变量的取值，当为生成文件选择窗控件时，生成文件选择窗口查看系统文件。

公开(公告)号：CN104743137A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201510098358.7

申请日：2015-03-05

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王政 ,  刘端 ,  牛和明 ,  尚葳蕤 ,  王振华

IPC: B64G1/52

Abstract: 一种基于事件队列的航天器故障诊断方法，首先获取航天器故障诊断相关数据，并判断获得的故障诊断相关数据是否满足事件注册条件，若满足，则进行事件注册，否则判断当前事件队列中的事件是否满足事件触发条件，若满足，则执行相应的开关操作，否则，结束本周期的故障诊断，本发明将判断故障发生的时序条件抽象为事件，将故障处理措施抽象为动作，通过事件队列实现故障诊断与处理，实现了复杂故障诊断与处理场景的形式化描述，为了清晰、无二义性地描述航天器故障诊断的需求提供了一种方法，该方法既有利于航天器故障诊断与处理方案设计人员清晰明了地描述航天器故障诊断需求，又有利于实现故障诊断与处理方法的复用。

公开(公告)号：CN103218292A

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201310108724.3

申请日：2013-03-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王振华 ,  张国峰 ,  陈朝晖 ,  杨孟飞 ,  党纪红 ,  董晓刚 ,  王晶 ,  徐子荔 ,  杨春河 ,  蔡雨辰

IPC: G06F11/36

Abstract: 本发明公开了一种航天星载软件自动测试系统，包括主控计算机、动力学计算机、遥控计算机、遥测计算机和测试数据存储模块；所述主控计算机包括可执行脚本生成模块，自动测试执行模块和测试结果输出模块所组成；动力学计算机对接收的参数包进行参数解包，根据解包后的数据进行动力学计算获得动力学数据，并将动力学数据发送至星载计算机和测试数据存储模块；遥控计算机将接收的遥控指令发送至星载计算机；遥测计算机接收星载计算机发送的卫星运行的遥测数据；并将遥测数据发送至测试数据存储模块。本发明的自动测试系统为一种面向星载控制软件测试应用的半物理闭环实时自动测试系统，能够增强测试用例的复用性，测试过程的可重复性，提高测试覆盖率。

公开(公告)号：CN103163512A

公开(公告)日：2013-06-19

申请号：CN201310078250.2

申请日：2013-03-12

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王健蓉 ,  杨春河 ,  陈朝晖 ,  张威泰 ,  王立 ,  张洪华 ,  王振华

IPC: G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种激光雷达数据的重采样方法，首先计算出Y维YLen个扫描条带的零位，然后根据激光雷达三维成像敏感器扫描的X维的正弦分布特性以及视场角度范围，将X维呈正弦分布的线阵（每个条带有XNum条线阵）上XWide个像素点映射到Len个均匀分布的位置，最终将原始的XWide（宽）×（XNum×YLen）（长）的矩形点阵，规整成Len×Len的规则化模板，Len=XNum×YLen。本发明简单有效的利用了激光雷达三维成像敏感器的扫描特性，非常适用于激光雷达数据的快速重采样。