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公开(公告)号：CN104743137A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510098358.7
申请日：2015-03-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/52
Abstract: 一种基于事件队列的航天器故障诊断方法，首先获取航天器故障诊断相关数据，并判断获得的故障诊断相关数据是否满足事件注册条件，若满足，则进行事件注册，否则判断当前事件队列中的事件是否满足事件触发条件，若满足，则执行相应的开关操作，否则，结束本周期的故障诊断，本发明将判断故障发生的时序条件抽象为事件，将故障处理措施抽象为动作，通过事件队列实现故障诊断与处理，实现了复杂故障诊断与处理场景的形式化描述，为了清晰、无二义性地描述航天器故障诊断的需求提供了一种方法，该方法既有利于航天器故障诊断与处理方案设计人员清晰明了地描述航天器故障诊断需求，又有利于实现故障诊断与处理方法的复用。
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公开(公告)号：CN103274058A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310209404.7
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种冗余飞轮组角动量自主管理方法。利用三轴稳定卫星外扰力矩的周期性规律设置卸载周期T，并估计卸载周期内外扰力矩积累的角动量HI(T)；根据HI(T)设置合成角动量初值H0；根据初始的工作轮组或故障处理重构后的工作轮组，确定工作轮组角动量目标值h(t)和工作轮组零运动空间的目标角动量hZ；根据hZ和H0确定工作轮组卸载目标角动量h(0)；在卸载时刻，采用喷气控制和轮子转速控制将工作轮组的角动量控制到卸载目标角动量h(0)；在非卸载时刻，根据零运动控制律将工作轮组角动量控制至所述工作轮组角动量目标值h(t)。本发明能够沿飞轮组角动量包容最大的优化方向卸载、节省燃料、非卸载周期内发生飞轮组重新构型时不需喷气控制。
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公开(公告)号：CN100530236C
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200810057343.6
申请日：2008-01-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种自适应图像背景估计方法，根据选定的阶次，同时利用像元的前项序列和后项序列参与背景阈值估计，逐个对图像中的各像元进行背景估计，估计时所用的滤波系数采用自适应算法确定，使得本发明方法既可以用于均匀背景图像的处理，也可以用于非均匀背景图像的处理，继承了前项(后项)差分法和数字滤波法的优点，克服了均值-均方根法、直方图法的不足，而且本发明方法无需预先设定门限值或者截止频率即可完成图像背景的估计和判定，对于空间频率特性不同的星空图像具有较为广泛的普遍适应性。
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公开(公告)号：CN103323026B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310208594.0
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了星敏感器和有效载荷的姿态基准偏差估计与修正方法。根据有效载荷特性确定有效载荷入射光矢量的定位公式以及建立包括有效载荷基准偏差的有效载荷误差模型；根据星敏感器特性建立包括星敏感器基准偏差的星敏感器误差模型；利用有效载荷对已知目标的观测数据和对应的星敏感器测量数据确定测量偏差，根据所述测量偏差、有效载荷基准偏差、星敏感器基准偏差建立有效载荷和星敏感器两者基准偏差的测量方程；依据所述基准偏差的测量方程对星敏感器或者有效载荷基准偏差进行估计；利用所估计的基准偏差对星敏感器或有效载荷测量数据进行修正。使用本发明，能减小星敏感器和成像有效载荷的姿态基准偏差，提高成像质量和图像定位精度。
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公开(公告)号：CN103274058B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310209404.7
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种冗余飞轮组角动量自主管理方法。利用三轴稳定卫星外扰力矩的周期性规律设置卸载周期T，并估计卸载周期内外扰力矩积累的角动量HI(T)；根据HI(T)设置合成角动量初值H0；根据初始的工作轮组或故障处理重构后的工作轮组，确定工作轮组角动量目标值h(t)和工作轮组零运动空间的目标角动量hZ；根据hZ和H0确定工作轮组卸载目标角动量h(0)；在卸载时刻，采用喷气控制和轮子转速控制将工作轮组的角动量控制到卸载目标角动量h(0)；在非卸载时刻，根据零运动控制律将工作轮组角动量控制至所述工作轮组角动量目标值h(t)。本发明能够沿飞轮组角动量包容最大的优化方向卸载、节省燃料、非卸载周期内发生飞轮组重新构型时不需喷气控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103605279A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310487916.X
申请日：2013-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G04F10/00
Abstract: 本发明涉及一种51单片机高精度计时方法，采用了连续读取定时器和适当屏蔽定时器的方法，其中：一、连续两次读取定时器的数值，解决了定时器低8位溢出进位造成的计时误差；二、适当屏蔽定时器并配合读取定时器溢出标志位，解决了定时器低16位溢出进位造成的计时误差，实现了51单片机的高精度计时，且本发明方法仅需要51单片中的定时器即可实现，不需要外围复杂的计时电路，具有相对较低的成本，且方法简单，易于实现，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN103323026A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310208594.0
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了星敏感器和有效载荷的姿态基准偏差估计与修正方法。根据有效载荷特性确定有效载荷入射光矢量的定位公式以及建立包括有效载荷基准偏差的有效载荷误差模型；根据星敏感器特性建立包括星敏感器基准偏差的星敏感器误差模型；利用有效载荷对已知目标的观测数据和对应的星敏感器测量数据确定测量偏差，根据所述测量偏差、有效载荷基准偏差、星敏感器基准偏差建立有效载荷和星敏感器两者基准偏差的测量方程；依据所述基准偏差的测量方程对星敏感器或者有效载荷基准偏差进行估计；利用所估计的基准偏差对星敏感器或有效载荷测量数据进行修正。使用本发明，能减小星敏感器和成像有效载荷的姿态基准偏差，提高成像质量和图像定位精度。
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公开(公告)号：CN104743137B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510098358.7
申请日：2015-03-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/52
Abstract: 一种基于事件队列的航天器故障诊断方法，首先获取航天器故障诊断相关数据，并判断获得的故障诊断相关数据是否满足事件注册条件，若满足，则进行事件注册，否则判断当前事件队列中的事件是否满足事件触发条件，若满足，则执行相应的开关操作，否则，结束本周期的故障诊断，本发明将判断故障发生的时序条件抽象为事件，将故障处理措施抽象为动作，通过事件队列实现故障诊断与处理，实现了复杂故障诊断与处理场景的形式化描述，为了清晰、无二义性地描述航天器故障诊断的需求提供了一种方法，该方法既有利于航天器故障诊断与处理方案设计人员清晰明了地描述航天器故障诊断需求，又有利于实现故障诊断与处理方法的复用。
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公开(公告)号：CN103605279B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201310487916.X
申请日：2013-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G04F10/00
Abstract: 本发明涉及一种51单片机高精度计时方法，采用了连续读取定时器和适当屏蔽定时器的方法，其中：一、连续两次读取定时器的数值，解决了定时器低8位溢出进位造成的计时误差；二、适当屏蔽定时器并配合读取定时器溢出标志位，解决了定时器低16位溢出进位造成的计时误差，实现了51单片机的高精度计时，且本发明方法仅需要51单片中的定时器即可实现，不需要外围复杂的计时电路，具有相对较低的成本，且方法简单，易于实现，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN101236651A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810057343.6
申请日：2008-01-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种自适应图像背景估计方法，根据选定的阶次，同时利用像元的前项序列和后项序列参与背景阈值估计，逐个对图像中的各像元进行背景估计，估计时所用的滤波系数采用自适应算法确定，使得本发明方法既可以用于均匀背景图像的处理，也可以用于非均匀背景图像的处理，继承了前项(后项)差分法和数字滤波法的优点，克服了均值－均方根法、直方图法的不足，而且本发明方法无需预先设定门限值或者截止频率即可完成图像背景的估计和判定，对于空间频率特性不同的星空图像具有较为广泛的普遍适应性。
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