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公开(公告)号：CN115273512A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210869701.3
申请日：2022-07-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/14 , G08G1/16 , B60W60/00 , B60W40/105
Abstract: 本申请涉及智能交通与自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的防碰撞辅助方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆在目标区域的规划路径；采集规划路径上的道路信息、车辆信息和行人信息，根据道路信息、车辆信息和行人信息计算自动驾驶车辆在规划路径中每个路段的碰撞风险等级和参考车速；将碰撞风险等级和参考车速发送至自动驾驶车辆，使得自动驾驶车辆根据碰撞风险等级和参考车速匹配的每个路段的安全车速行驶。由此，解决了相关技术中仅利用场端信息更好的实现了车辆在停车场内的自动行驶，忽略了自动驾驶过程中发生事故的风险，降低行车的安全性，用户体验不佳等问题。
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公开(公告)号：CN115230711A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210744758.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的环境重构方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆的当前所处位置的道路边界信息；对道路边界信息进行坐标系转换，得到车辆的当前坐标系下的道路边沿数据信息，并分析道路边沿数据信息，得到道路边沿数据信息的置信度；对置信度小于预设值的道路边沿数据信息进行插值处理，并将插值处理后的道路边沿数据信息投影到当前坐标系下建立的二维图中，得到环境重构结果。本申请实施例的车辆的环境重构方法，可以基于多种传感器的环境信息，通过采用差值拟合的处理机制对多元信息进行充分处理，以达到对非结构化环境更可靠的描述，从而提高智能汽车对高速环境感知理解的可靠性。
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公开(公告)号：CN115077553A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210754909.0
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于栅格搜索的避障轨迹规划方法，涉及自动驾驶技术领域，根据参考基准线和感知信息生成栅格，在栅格中添加高精度地图边界，在栅格中投影障碍物并进行膨胀，根据当前车辆位置及运动学约束处理栅格，判断是否存在完全可通行“列”，如果存在完全可通行列，对安全线进行防抖动处理，并生成可通行路径，对可通行路径进行平滑处理，如果不存在完全可通行列，寻找是否存在左侧或右侧绕障安全线，如果存在左侧或右侧绕障安全线就对安全线进行防抖动处理，生成可通行路径并进行平滑处理，如果不存在左侧或右侧绕障安全线，输出上一时刻路径作为当前路径，适用于复杂环境中的低速行车动态轨迹规划。
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公开(公告)号：CN114943945A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210582304.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06T7/66
Abstract: 本发明公开了一种基于遮罩投影的远距离目标检测方法，结合视觉在目标类型识别中的优点与激光点云在位置估计中的优点，通过2D实例分割的遮罩由视觉空间向点云空间进行投影，实现对远距离目标的判断与特殊处理，并最终获得准确的检测。
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公开(公告)号：CN114802214A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210594623.0
申请日：2022-05-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，具体涉及纯跟踪自动泊车控制方法、性能评估工具及可读存储介质。所述方法包括：构建基于预瞄距离的纯跟踪算法模型；获取目标车辆的纵向车速和轨迹曲率；根据目标车辆的纵向车速和轨迹曲率计算更新纯跟踪算法模型的预瞄距离，得到优化后的纯跟踪算法模型；基于优化后的纯跟踪算法模型实现目标车辆的自动泊车控制。本发明还公开了一种性能评估工具和可读存储介质。本发明能够优化纯追踪算法的预瞄距离，从而能够提高自动泊车控制的准确性和有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114643993A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210303453.6
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车道合并点计算系统、方法、车辆及存储介质，系统包括本车运动状态模块、传感模块、车道线处理模块、车道线存储模块、合并点计算模块和报警模块；本发明所述方法，将探测到的车道线进行离散化处理成点，然后将车道线的点云存储并将历史车道线的点云通过坐标转换到本车当前坐标系下，对车道线的点云进行聚类剔除异常值后取均值得出估算的车道线形状，再根据估算出的车道线信息计算出合并点；能在摄像头看到的车道线信息不稳定时依然能够准确识别出合并点位置，根据合并点的位置确定报警时间，以提前提醒驾驶员接管，提高驾驶安全感。
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公开(公告)号：CN114248761A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111508323.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开的一种目标轨迹离散化方法、泊车路径跟踪误差优化方法及系统，包括：路径更新，计算圆弧的圆心角deltA，每个点之间的圆心角StepA，总的点数，最后计算每个点的位置坐标；计算直线的总长度和斜率，最后求出每个点的坐标，对圆弧和直线的组合，若上一段还剩LastPhaseRes，下一段需要从预设间距‑LastPhaseRes的地方开始，求出每个离散点的目标航向角。本发明用于平行车位、垂直车位和斜列车位等场景下泊车过程中路径跟踪误差的计算和优化，以提高泊车的精度，改善泊车效果及体验。
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公开(公告)号：CN113002620A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110269501.X
申请日：2021-03-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶方向盘角度偏差修正方法及系统，包括：步骤1、车辆的横向控制功能处于激活状态，判断以下条件是否均满足；车速大于预设车速阈值；位置误差绝对值小于预设误差绝对值阈值；道路曲率小于预设道路曲率值阈值；车辆的横摆角速度小于预设横摆角速度阈值；若以上条件均满足，且持续时间大于等于预设时间阈值，进入步骤2；步骤2、使用PID的积分项进行自学习；步骤3、将横向控制系统计算出的转向请求角度值加上自学习值作为横向控制的目标角度，同时将积分项清0；并存储步骤2所得的角度偏差值。本发明解决了自动驾驶车辆在每次启动时偏一侧行驶后才能对中的问题，以及出弯清积分后的再次对中过程过慢的问题。
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公开(公告)号：CN112937584A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110351789.5
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本专利涉及了一种自动换道控制方法、装置及汽车，以实现车辆的自动超车换道。该自动换道控制方法，包括：基于采集到的本车前方预定距离范围内的道路信息，对本车当前所在车道和本车相邻车道内的车流速度分别进行求解；基于求解得到的所有车流速度，求解表征本车朝向相邻车道内进行安全换道的超车分数；基于求解得到的超车分数，判断本车能否换道；若确定本车能换道，则进行目标车道选择，并控制本车朝向目标车道进行自动换道。
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公开(公告)号：CN114943945B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210582304.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06T7/66
Abstract: 本发明公开了一种基于遮罩投影的远距离目标检测方法，结合视觉在目标类型识别中的优点与激光点云在位置估计中的优点，通过2D实例分割的遮罩由视觉空间向点云空间进行投影，实现对远距离目标的判断与特殊处理，并最终获得准确的检测。
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