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公开(公告)号：CN115097487A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210827360.3
申请日：2022-07-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/48 , G01S7/487 , G01S7/493
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的环境信息生成方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：基于激光雷达扫描目标环境位置，并根据扫描结果得到原始点云信息；对原始点云信息进行下采样处理，得到过滤点云信息；结合道路结构尺寸信息对过滤点云信息进行裁剪，得到目标点云信息，并根据目标点云信息生成实时环境信息。由此，解决了对于激光雷达的数据处理存在冗余点云数据、有效区域提取效率不高以及实时性较差等问题，能够满足在有效去除冗余点云信息的同时完整保留障碍物等关键空间结构信息，能够在实际驾驶场景下实时准确地得到环境信息，为决策规划提供及时有效的输入。
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公开(公告)号：CN111703421A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010402927.3
申请日：2020-05-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/10 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶脱困的轨迹规划系统、方法及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括传感器模块、全局路径规划模块、定位模块、车辆信息模块、信息预处理模块、轨迹规划模块、控制模块以及执行模块，通过分析处理收集到的自动驾驶车辆相关的行驶信息，生成一条向前或向后的最佳轨迹路径，使自动驾驶车辆自行脱离复杂路况，回到正常的自动驾驶过程中。解决了以往自动驾驶车辆在复杂路况避障成功概率降低，不能自动后退的技术问题，提升了自动驾驶系统环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN110262488A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910528047.8
申请日：2019-06-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶的局部路径规划方法、系统及计算机可读存储介质，包括以下步骤：包括以下步骤：A、信息处理：以全局路径为基准，生成若干采样点；B、路径采样：找出待选路径曲线，并进入路径优化；若无待选路径曲线，则输出无可行路径；C、路径优化：对待选路径曲线进行优化，得到最优的局部路径曲线。本发明能够规划出一条最优的局部路径信息，且计算效率高。
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公开(公告)号：CN107933555A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711092940.8
申请日：2017-11-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W30/165 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/06
Abstract: 本发明公开了一种汽车低速用直线巡航系统及方法，由超声波雷达组、系统控制开关、主控制器、发动机控制系统、电子稳定程序、自动变速箱控制系统、网关控制器和仪表组成；主控制器根据超声波雷达距离信号识别出行驶方向车辆距离、前车速度、行驶方向障碍物距离和危险确认标志，结合本车车速、期望车速、期望时距、油门和刹车情况，计算合适的扭矩、制动减速度和期望挡位输入给发动机控制系统、电子稳定程序和自动变速箱控制系统，同时发送显示信息给网关控制器以提示驾驶员当前系统状况；发动机控制系统、电子稳定程序、自动变速箱控制系统执行主控制器的指令。本发明实现了低速堵车时自动跟随前方车辆行驶功能，且成本低。
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公开(公告)号：CN107891860A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711122810.4
申请日：2017-11-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W10/06 , B60W30/14
CPC classification number: B60W30/025 , B60W10/06 , B60W30/045 , B60W30/143
Abstract: 本发明公开了一种基于道路曲率自适应调节车速的系统及方法，包括传感器模块、地图模块、定位模块、CAN网络、中央决策单元、发动机控制系统和电子稳定程序；中央决策单元根据传感器模块识别的信息，地图模块和定位模块提供的信息，判断出车辆前方M米范围内存在车道半径R小于等于RF的弯道时，则计算该车道半径下的目标控制速度Vm，并将目标控制速度Vm和在此工况下由自适应巡航系统计算出的速度Vacc进行对比，并取Vm和Vacc中的最小值作为最终目标控制速度Vf，中央决策单元根据最终目标控制速度Vf发送减速控制指令，进行减速控制。本发明在车辆进入弯道前就开始减速，确保了行车的安全性和舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119146991A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411293595.4
申请日：2024-09-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01C21/36 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及路径规划领域，具体涉及一种跨楼层记忆路径的重构方法、装置、设备及车辆。本申请实施例首先对原始路径点增密处理使得路径更加精细，能够更好地反映实际道路情况，避免了因路径稀疏导致的不准确。其次，与车道线点云数据进行结合来匹配和划分点云集，可以更准确地确定车辆在不同位置的车道线信息，为路径重构提供更准确的数据基础，同时能够纠正由传感器误差或避让障碍物等原因产生的偏差。最后，基于车道线分段进行路径重构，能够去除原始记忆路径中的非最优部分，从而提升了实际泊车时的行驶路径质量和泊车效果，避免了因记忆路径非最优带来的体验差、效率低和泊车失败等问题。
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公开(公告)号：CN119127677A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411130040.8
申请日：2024-08-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶算法的回灌测试方法、装置、介质及设备，涉及自动驾驶技术领域。该方法首先响应于针对目标自动驾驶算法的测试指令，获取至少一个场景测试任务对应的路测数据集；针对任一场景测试任务，基于其对应的路测数据集构建仿真环境，以使目标自动驾驶算法在仿真环境中执行场景测试任务，得到仿真回灌结果，生成针对目标自动驾驶算法的评价报告；其中，仿真环境是基于场景测试任务执行过程中的本车位置信息实时更新的。从而，通过路测数据对自动驾驶算法进行测试，并基于仿真过程中本车位置的变化情况，实时更新周围的仿真环境，以模拟真实的行车环境，提高对自动驾驶算法的回灌测试效果，实现对自动驾驶算法性能的有效评估。
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公开(公告)号：CN114655206B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210466400.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W30/165
Abstract: 本发明涉及一种跟车目标决策方法、车辆及存储介质。本发明采用全局路径信息作为先验，结合自车定位信息和状态信息建立运动模型，以及感知障碍物数据信息，在不需要额外车道线检测的情况下，利用栅格空间比车道线检测的三次拟合曲线更准确地描述了车道模型，完成车道和本车所处环境的初略建模。进一步根据空间位置关系筛选出跟车目标。该方案在泊车等低速行驶环境，保证了前车切入切出时本车的安全性和平稳性跟车。采用此方法可以在考虑成本的基础上，不受场景复杂性和实时性的影响，从而有效提高了自动驾驶车辆的安全性和乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN118618378A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410840060.8
申请日：2024-06-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种倒车礼让方法、装置、车辆及存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：持续获取第一车辆的实时位置信息和实时环境信息，以及与第一车辆在狭窄通道内进行会车的第二车辆的实时位置信息；基于第一车辆的实时位置信息和实时环境信息，以及第二车辆的实时位置信息，判断第一车辆是否为礼让车辆；在第一车辆为礼让车辆的情况下，基于第一车辆的记忆路径信息和第一车辆的实时位置信息，确定倒车礼让轨迹；根据倒车礼让轨迹，控制第一车辆进行倒车礼让。由此，在规划倒车礼让轨迹时，考虑到了第一车辆和第二车辆的实时位置信息，不仅提高了规划倒车礼让轨迹的效率，而且提高了倒车礼让轨迹的安全性。
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公开(公告)号：CN114967710B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210772923.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于控制点拟合多项式自动驾驶避障路径规划系统及方法，该方法包括S1、根据当前车辆位置，选取全局路径模块规划输出的路径作为参考基准线，获取障碍物信息；S2、根据参考基准线和障碍物信息，计算障碍物边沿点到参考基准线的垂直距离集合Lat；S3、基于当前车辆位置与障碍物边沿点计算圆弧半径Rot，判断左侧避障还是右侧避障，并分别计算1号控制点和2号控制点坐标；S4、若1号控制点纵向距离大于2号控制点纵向距离时，执行步骤S5；S5、基于当前车辆位置和2号控制点拟合的三次多项式作为避障路径。本发明对算例要求低，抗干扰能力强，能够在复杂路况下实现自动驾驶避障。
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