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公开(公告)号：CN114454883A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210186830.2
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法，该包括以下步骤：步骤1）判断当前本车是否满足安全换道条件，若是则执行步骤2），若否则执行步骤3）；步骤2）本车执行换道动作，本车换道完成后执行步骤4）；步骤3）利用周车预测轨迹，进行创造安全换道条件的纵向规划，选取规划好的加速度或减速度作为本车后续过程中的目标加速度或者目标减速度，并返回执行步骤1）；步骤4）本车换道过程结束。本发明通过上述创造安全换道条件的纵向规划方法，不但减小了将周车考虑为匀速运动的局限性，也减小了预先设定固定加速度的局限性，从而提高了创造安全换道条件的成功率。
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公开(公告)号：CN113591618A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110797799.1
申请日：2021-07-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种前方道路形状估算方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：（1）信息采集：获取当前车道和相邻车道的车道线曲线方程、左右路沿曲线方程、前方目标信息以及前方可通行区域点；获取前方目标信息以及左、右两侧护栏的反射点信息；（2）目标融合；（3）车道线处理；（4）点云拟合；（5）道路边界融合；（6）历史行驶经过点拟合；（7）车流轨迹拟合；（8）历史轨迹推算；（9）曲线置信度计算和筛选。本发明仅使用本车道的车道线和前车信息的L2级驾驶辅助系统，更多的利用了道路边界信息和车流信息，大幅提升了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112141091B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010974694.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种解决车位偏移和定位偏移的二次泊车方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1、利用阿克曼转向机构原理确定车辆的最小转弯半径R，并以Rmin=R+threshold作为路径规划的最小转弯半径，threshold根据不同的车辆的转向、控制性能来确定其大小；逆向规划垂直泊车路径，在确保不碰撞的前提下确定出最深出库点A；步骤2、绘制待泊车辆的泊车路径。本发明在车辆泊车过程中，当传感器信息发生变化时，感知车位发生偏移或则车身定位发生偏移后的二次垂直泊车路径规划方法。
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公开(公告)号：CN112498368A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011335081.2
申请日：2020-11-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开的自动驾驶偏移的横向轨迹规划系统及方法，系统包括自动驾驶横向控制状态模块、环境认知模块、本车车速模块、触发偏移模块、最终的偏移过渡时间模块、偏移轨迹规划模块、道路中心线系数模块、横向控制最终轨迹计算模块和横向控制执行模块；通过曲线拟合方式拟合偏移轨迹系数，在道路的中心线系数上叠加偏移轨迹系数，执行重新规划的轨迹，能够实现偏移及时响应。
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公开(公告)号：CN112026773A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010877289.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/072 , B60W40/105 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，步骤包括：获取目标车道的车道线信息，以及本车车速与偏航率，根据目标车道的车道线信息计算出目标车道预瞄位置的第一曲率，根据本车车速与偏航率计算出第二曲率；根据第一曲率和第二曲率规划出弯道目标车速的弯道曲率；根据规划出的弯道目标车速的弯道曲率与过弯时允许的横向加速度规划出弯道目标车速；若弯道目标车速与本车车速之差大于等于弯道降速阈值，则弯道目标加速度为第一预设值；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道降速阈值，大于等于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度ACSC＝Coeff_CSC×Verror；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度为第二预设值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111873998A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010755197.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶车辆纵向加速度规划方法，步骤包括：基于道路实时信息和车辆周围目标信息，实时判定本车所处的工况状态，工况状态包括巡航状态、跟车状态、弯道行驶状态和旁边车道车辆有切入本车道趋势；在车辆行驶过程中实时规划出对应工况状态下的目标加速度：巡航加速度、跟车目标加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿；建立实时规划加速度与巡航加速度、跟车加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿之间的关系模型；将检测到的当前车辆所处的工况状态代入关系模型中，计算出实时规划加速度。该方法能够满足对复杂工况的处理，同时提升了功能的平台适应性和安全性能。
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公开(公告)号：CN111703421A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010402927.3
申请日：2020-05-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/10 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶脱困的轨迹规划系统、方法及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括传感器模块、全局路径规划模块、定位模块、车辆信息模块、信息预处理模块、轨迹规划模块、控制模块以及执行模块，通过分析处理收集到的自动驾驶车辆相关的行驶信息，生成一条向前或向后的最佳轨迹路径，使自动驾驶车辆自行脱离复杂路况，回到正常的自动驾驶过程中。解决了以往自动驾驶车辆在复杂路况避障成功概率降低，不能自动后退的技术问题，提升了自动驾驶系统环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN105631440B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610095187.7
申请日：2016-02-22
Applicant: 清华大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种易受伤害道路使用者联合检测的方法，包括离线训练阶段和在线目标检测阶段，其中：所述离线训练阶段包括：1)建立易受伤害道路使用者数据库，该数据库分为训练样本集和测试样本集；2)根据所述训练样本集构建能够从背景中分辨易受伤害道路使用者目标的VRU检测器；所述在线目标检测阶段包括：3)利用所述VRU检测器对所述测试样本集中的目标进行分类和定位并输出检测结果。本发明可用于先进驾驶辅助系统中易受伤害道路使用者的保护，也可为无人驾驶车辆的决策提供帮助。
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公开(公告)号：CN108482366A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810245529.8
申请日：2018-03-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 孔周维
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆自动驾驶的代客泊车系统及方法，包括中央决策系统、即时定位系统、环境感知系统、地图导航系统和通信模块，所述环境感知系统分别与即时定位系统和中央决策系统连接，即时定位系统与地图导航系统连接，地图导航系统分别与中央决策系统和通信模块连接。本发明在车辆无法接受到GPS信号的环境下，也能够实现自动泊入或泊出功能。
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公开(公告)号：CN107891860A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711122810.4
申请日：2017-11-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W10/06 , B60W30/14
CPC classification number: B60W30/025 , B60W10/06 , B60W30/045 , B60W30/143
Abstract: 本发明公开了一种基于道路曲率自适应调节车速的系统及方法，包括传感器模块、地图模块、定位模块、CAN网络、中央决策单元、发动机控制系统和电子稳定程序；中央决策单元根据传感器模块识别的信息，地图模块和定位模块提供的信息，判断出车辆前方M米范围内存在车道半径R小于等于RF的弯道时，则计算该车道半径下的目标控制速度Vm，并将目标控制速度Vm和在此工况下由自适应巡航系统计算出的速度Vacc进行对比，并取Vm和Vacc中的最小值作为最终目标控制速度Vf，中央决策单元根据最终目标控制速度Vf发送减速控制指令，进行减速控制。本发明在车辆进入弯道前就开始减速，确保了行车的安全性和舒适性。
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