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公开(公告)号：CN113757226A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111101991.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，包括移动端与整枝机建立蓝牙通讯、预设作业信息、整枝机设备就位、PLC控制整枝机作业、获取传感器信息和自动反馈控制系统；所述设置预设作业信息包括设置树种、整枝高度、树干直径和枝杈直径信息；所述整枝机设备就位包括选取待整枝树木和夹紧轮与刀具夹紧树干；所述PLC控制整枝机作业包括PLC控制整枝机匀加速爬升、匀速整枝、匀加速下降、匀减速下降四个阶段；所述自动反馈控制系统包括液压马达自动调速系统、液压马达自动调压系统和气缸自动调压系统。本技术能使整枝机自适应树干直径变化，实现实时夹紧树干，防止打滑下落，能依靠冲击力实现高速全自动整枝，极大的提高整枝效率。
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公开(公告)号：CN113665696A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110933958.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种仿猴立木攀爬机构，属于林业工程装备的技术领域。该立木攀爬机构包括支撑机构、机架和攀爬臂，所述支撑机构设置在所述机架上，所述机架上还设置有进行攀爬的攀爬臂，所述攀爬臂采用四组排布并形似猴子的四肢；所述支撑机构包括壁板连接块、设置在壁板连接板上的轮式柔性支撑组件，所述柔性支撑组件包括支撑轮、支撑推块和支撑弹簧；所述支撑推块与所述壁板连接块相对设置，两者之间设置支撑弹簧，所述支撑推块与所述壁板连接块相对的另一侧设置有支撑轮，所述支撑轮与立木表面配合。本发明能够提高林业作业的自动化程度，在核桃、大枣、油茶等经济林作物的林木修剪、果实采摘、病虫害防治等领域有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110833000A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911129754.6
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/033
Abstract: 本发明涉及农林业机械技术领域，尤其涉及一种用于多段式可变幅剪枝装置的多段剪枝部件。发明的目的在于提供一种用于多段式可变幅剪枝装置的多段剪枝部件，旨在解决现有技术中存在的剪枝部件结构及功能较为单一的问题。本发明提供的多段式可变幅剪枝装置的多段剪枝部件的有益效果在于：其可分多段适应不同形状的树形修剪需求。如通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝下部件可对果树树冠按侧面墙式和类球形方式进行树形修剪，通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝中下部件可对果树树冠按梯形形状进行树形修剪等。此外，也可通过控制横向和纵向伸缩液压缸调节剪枝部件与移动平台的横向及纵向距离以适应果树树冠位置的远近和高低。
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公开(公告)号：CN110364053A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910739991.8
申请日：2019-08-12
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本申请提供了一种林区作业教学系统及其使用方法，具体的，驾驶设备将用户的第一操作指令传输给控制模块；第一操作指令由用户操作驾驶设备包括的方向盘、档位杆、操作手柄、脚踏板、六自由度动感平台中任意至少一个产生的；控制模块接收驾驶设备传输的第一操作指令，根据第一操作指令生成第一控制指令，将第一控制指令发送给数据模块；数据模块根据控制模块发送的第一控制指令，从预先存储的实验数据库中查找第一操作指令对应的第一实验数据，将第一实验数据返回给控制模块；控制模块根据第一实验数据发送给显示器；显示器将第一实验数据进行显示。本申请提供的林区作业教学系统，利用驾驶设备与控制模块、显示器的结合，提高了对用户的培训效率。
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公开(公告)号：CN108340929A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810156561.9
申请日：2018-02-24
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明涉及单轨轨道交通车辆技术领域，公开了一种卧梯双驱式林业山地单轨车轨道，包括轨道本体、行走机构和支撑机构，所述支撑机构用于支撑所述轨道本体，并使整个轨道能够灵活适应于平地或坡地；所述行走机构能够在所述轨道本体上移动；所述轨道本体包括导轨方钢和圆柱销，所述圆柱销的两端部穿过所述导轨方钢相对的两侧面并凸出，形成卧梯形状；所述行走机构与所述圆柱销凸出的两端部实现双驱式啮合传动。本发明稳定性较好、安装灵活，并可承载较大载荷，结构简洁和成本也较低。
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公开(公告)号：CN104782324B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510182473.2
申请日：2015-04-17
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 一种便携式无患子采收机包括脚踏机构、传动软轴、传动机构、杆件、振动机构及采收头。脚踏机构包括底座、脚踏板、第一传动轴、第二传动轴、第一齿轮传动组、第二齿轮传动组、第三传动轴、套筒、单向离合器及第一复位弹簧；传动软轴具有内芯和外管；传动机构包括盒体、导轨、第三齿轮传动组及绳索；杆件呈中空状，一端与盒体相连，绳索收容于杆件内；振动机构包括固定柱、固定座、滑轮及第二复位弹簧；采收头伸出于杆件，且一端固定于固定座上。相较于人工手持长杆拍打的采收方式，本发明大大提高了采收效率，而且采用脚踏板的方式，使用更加方便，操作更加省力。
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公开(公告)号：CN103561242B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201310563162.1
申请日：2013-11-14
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于无线图像传感器网络构建的野生动物监测系统，包括可以实现野生动物监测图像全天候自动采集、压缩和传输的无线红外图像传感器网络、通过3G网络与无线红外图像传感器网络连接的基站、通过互联网与基站连接的安装有3D GIS系统的野生动物监测中心。所述野生动物监测系统采用适合于处理能力、电源续航时间和信道传输带宽均受限的无线图像传感器网络的基于压缩感知理论的图像压缩算法。本发明是无线图像传感器网络在野生动物保护监测方面的成功应用，可以全天候的获取野生动物监测图像，帮助研究人员远程、实时地掌握野生动物资源现状以及动态变化。
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公开(公告)号：CN103326430B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310232108.9
申请日：2013-06-13
Applicant: 北京林业大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 一种活立木环境能量收集方法，是根据在活立木与其周围的土壤之间由于PH值的差异存在有离子浓度差，可以产生几十到几百毫伏的电压这一自然现象，将其采集存储起来，以解决无线传感器网络节点在森林中应用时的供电问题；该活立木环境能量收集方法包括：微弱电压采集及连接电路、无源升压电路、能量积累储存电路；微弱电压采集及连接电路要根据活立木与其周围的土壤之间PH值的差异情况，完成对活立木与土壤间电压的正确采集与连接，以驱动后续电路；无源升压电路是将现场采集的电压信号无需外接任何电源提升到3v电压；能量积累储存电路是将无源升压电路升至3v的电压信号，经超级电容器收集、储存能量，在微损耗智能充电控制器控制下，给锂电池充电。
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公开(公告)号：CN102426005B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201110365933.7
申请日：2011-11-18
Applicant: 北京林业大学
IPC: G01B21/10
Abstract: 一种树径生长量的自动测量装置，通过无线网络节点远程监测装置实现实时监测树径的实时生长量和生长状态；包括装置固定模块和测量模块；装置固定模块将测量模块固定于树干上需要测量树径变化量的位置上；测量模块包括带有弹簧的直线位移传感器、测头端滑轮、转向滑轮、导向滑轮、无弹性细钢丝绳、卡头和测头端滑轮与带有弹簧的直线位移传感器的连接部分；无弹性细钢丝绳通过转向滑轮、导向滑轮和测头端滑轮后，无弹性细钢丝绳环抱于需要测量树径的位置上，通过卡头将无弹性细钢丝绳两端卡紧；根据带有弹簧的直线位移传感器的位移量来确定树径生长的变化量。
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公开(公告)号：CN102135766B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201110000486.5
申请日：2011-01-04
Applicant: 北京林业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种自主作业林业机器人平台，包括机器人本体和控制系统，机器人本体采用了四轮的驱动结构，包括车底盘、车顶平台、车架等部分。机器人的控制系统可完成复杂控制和数据处理算法，同时加装了导航定位、激光测量、双目视觉等多种传感器，进行自主林业机器人作业环境信息检测和智能导航。该自主作业林业机器人结构简单，四轮的驱动能力强，可在林区复杂地形条下灵活可靠地运动，具备智能决策和环境建模的能力，可完成林区作业环境信息检测任务；同时可在机器人上加装多种作业机械手，进一步自主完成林木整枝、间伐、采伐和集运等林业生产作业任务。
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