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公开(公告)号：CN110663359B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201911132252.9
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明涉及一种便携式水果采摘装置，包括手柄操作组件、支撑杆、拉杆、离合组件、牵引组件、连杆组件及采摘头组件，牵引组件包括第一拉线及第二拉线，通过在第一拉线、第二拉线与拉杆之间装有离合组件，从而控制抓取水果的力度，防止对水果表皮造成损伤，通过采用连杆组件实现以果实为定心旋转采摘果实的方式，有利于保护果树，所以能够在提高采摘效率的同时有效避免损伤水果且能够有效保护果树。
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公开(公告)号：CN110832999B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201911129745.7
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/033
Abstract: 本发明涉及农林业机械技术领域，尤其涉及一种果树冬季和夏季剪枝的多段式可变幅剪枝装置。发明目的在于提供一种多段式可变幅剪枝装置，旨在解决现有技术中存在的可修剪树形几何形状比较单一的问题。其可分多段适应不同形状的树形修剪需求。如通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝下部件可对果树树冠按侧面墙式和类球形方式进行树形修剪，通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝中下部件可对果树树冠按梯形形状进行树形修剪，同时还可通过调节不同剪枝部件的摆动角度完成其他多段仿形的修剪需求。此外，也可通过控制横向伸缩液压缸和纵向伸缩液压缸调节剪枝部件与移动平台的横向及纵向距离以适应果树树冠位置的远近和高低。
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公开(公告)号：CN110663360B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201911132265.6
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 本发明涉及一种水果采摘装置，包括手柄操作组件、支撑杆、牵引组件、机械腕组件及采摘头组件。在操作时，左右手配合支撑杆、手柄以及外扳机实现联动控制，通过第一拉线使机械指闭合抓住果实，继而带动内扳机转动，并由第二拉线带动不同连杆动作，最终将水果以掰转的方式从果树上摘下。整个过程模仿人手在抓取水果后以掰转的方式摘取水果，提高采摘效率的同时减少了传统的拉拽动作对水果的损伤，且能够较好地保护果树。
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公开(公告)号：CN111429490A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010098726.9
申请日：2020-02-18
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 一种基于标定球的农林作物三维点云配准方法，三个标定球任意放置于实验物体周围，利用Kinect V2深度相机从四个不同角度采集点云图，使用Passthrough Filter和Euclidean Cluster Extraction算法对点云图分别进行点云滤波和聚类分割，从而提取实验物体和标定球。利用Random Sample Consensus(RANSAC)算法拟合球体点云并得出球心坐标，计算不同视角下球心间距，对比球心间距确定球体对应关系并基于Singular Value Decomposition(SVD)原理计算初始配准矩阵完成粗配准，使用IterativeClosestPoint(ICP)及其改进算法进行精确配准。解决了点云配准过程中由于对应点错误而导致初始配准矩阵不精确的问题，提高了点云配准精度，提供了一种低成本、便捷、简易、实现大视角点云配准的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110833000B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN201911129754.6
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/033
Abstract: 本发明涉及农林业机械技术领域，尤其涉及一种用于多段式可变幅剪枝装置的多段剪枝部件。发明的目的在于提供一种用于多段式可变幅剪枝装置的多段剪枝部件，旨在解决现有技术中存在的剪枝部件结构及功能较为单一的问题。本发明提供的多段式可变幅剪枝装置的多段剪枝部件的有益效果在于：其可分多段适应不同形状的树形修剪需求。如通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝下部件可对果树树冠按侧面墙式和类球形方式进行树形修剪，通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝中下部件可对果树树冠按梯形形状进行树形修剪等。此外，也可通过控制横向和纵向伸缩液压缸调节剪枝部件与移动平台的横向及纵向距离以适应果树树冠位置的远近和高低。
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公开(公告)号：CN110832999A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911129745.7
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/033
Abstract: 本发明涉及农林业机械技术领域，尤其涉及一种果树冬季和夏季剪枝的多段式可变幅剪枝装置。发明目的在于提供一种多段式可变幅剪枝装置，旨在解决现有技术中存在的可修剪树形几何形状比较单一的问题。其可分多段适应不同形状的树形修剪需求。如通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝下部件可对果树树冠按侧面墙式和类球形方式进行树形修剪，通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝中下部件可对果树树冠按梯形形状进行树形修剪，同时还可通过调节不同剪枝部件的摆动角度完成其他多段仿形的修剪需求。此外，也可通过控制横向伸缩液压缸和纵向伸缩液压缸调节剪枝部件与移动平台的横向及纵向距离以适应果树树冠位置的远近和高低。
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公开(公告)号：CN110663360A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911132265.6
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 本发明涉及一种水果采摘装置，包括手柄操作组件、支撑杆、牵引组件、机械腕组件及采摘头组件。在操作时，左右手配合支撑杆、手柄以及外扳机实现联动控制，通过第一拉线使机械指闭合抓住果实，继而带动内扳机转动，并由第二拉线带动不同连杆动作，最终将水果以掰转的方式从果树上摘下。整个过程模仿人手在抓取水果后以掰转的方式摘取水果，提高采摘效率的同时减少了传统的拉拽动作对水果的损伤，且能够较好地保护果树。
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公开(公告)号：CN110833000A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911129754.6
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/033
Abstract: 本发明涉及农林业机械技术领域，尤其涉及一种用于多段式可变幅剪枝装置的多段剪枝部件。发明的目的在于提供一种用于多段式可变幅剪枝装置的多段剪枝部件，旨在解决现有技术中存在的剪枝部件结构及功能较为单一的问题。本发明提供的多段式可变幅剪枝装置的多段剪枝部件的有益效果在于：其可分多段适应不同形状的树形修剪需求。如通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝下部件可对果树树冠按侧面墙式和类球形方式进行树形修剪，通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝中下部件可对果树树冠按梯形形状进行树形修剪等。此外，也可通过控制横向和纵向伸缩液压缸调节剪枝部件与移动平台的横向及纵向距离以适应果树树冠位置的远近和高低。
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公开(公告)号：CN110663359A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911132252.9
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明涉及一种便携式水果采摘装置，包括手柄操作组件、支撑杆、拉杆、离合组件、牵引组件、连杆组件及采摘头组件，牵引组件包括第一拉线及第二拉线，通过在第一拉线、第二拉线与拉杆之间装有离合组件，从而控制抓取水果的力度，防止对水果表皮造成损伤，通过采用连杆组件实现以果实为定心旋转采摘果实的方式，有利于保护果树，所以能够在提高采摘效率的同时有效避免损伤水果且能够有效保护果树。
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