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公开(公告)号：CN110609566A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910834037.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种针对空间非合作目标抓捕的稳定控制方法，包括如下步骤：S1、建立非合作目标的动力学碰撞模型；S2、基于S1所述的非合作目标的动力学碰撞模型，确定机械臂与目标碰撞产生的交互力；建立自适应阻抗控制模型，将所述交互力作为自适应阻抗控制模型的输入量，然后获得机械臂位置的修正量。本发明方法针对较大碰撞冲击下低刚度参数导致的系统失稳问题，考虑刚度和阻尼参数的耦合关系，设计了基于外力的刚度和阻尼在线调整机制，提高低刚度时系统的稳定性并改善高刚度时系统的响应速度。
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公开(公告)号：CN108995829A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810716502.2
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种平台在轨标定方法，特别是一种六自由度Gough-Stewart平台在轨标定方法，通过补偿主动指向超静平台的作动器力系数，降低主动指向超静平台的作动器载荷三轴姿态耦合系数。包括步骤：根据归一化处理的载荷整体的三轴姿态、三轴主惯量，确定载荷整体的质心三轴实际受到的合力矩归一化结果；根据归一化处理的载荷质心的平动位移，归一化处理载荷质心三轴实际作用力。根据归一化处理的载荷质心的平动位移和归一化处理载荷质心三轴实际作用力，迭代计算给出作动器力系数的最优解。根据辨识的作动器力系数补偿主动指向超静作动器驱动电流，实现主动指向超静平台的载荷三轴姿态解耦，降低三轴姿态耦合系数。
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公开(公告)号：CN104389899B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201410539012.1
申请日：2014-10-13
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: F16C19/183 , F16C23/086 , F16C25/06 , F16C33/60
Abstract: 一种带预载滚动式关节轴承，包括内圈(7)、外圈、调整垫片(2)、固定螺钉(3)、滚珠(5)、保持架(6)和储油环(8)；所述的外圈包括左外圈(1)和右外圈(4)；所述的内圈(7)与外圈关联部分为球面，左外圈(1)、右外圈(4)套在上述球面上，左外圈(1)、右外圈(4)的内圆弧面上分别开有滚道，滚道内放置滚珠(5)，滚珠(5)通过保持器进行位置保持；左外圈(1)和右外圈(4)之间安装调整垫片(2)，并通过固定螺钉(3)将三者固定为一体；通过调整垫片(2)的厚度来调整内圈与外圈之间的间隙，调整垫片(2)的内圆柱面中间位置开有槽，用来安装储油环(8)。
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公开(公告)号：CN105382845B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510981650.3
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J15/04
Abstract: 一种空间机械臂末端工具更换装置及更换方法，装置包括机械臂端和工具端两部分机械臂端由钢球架、卡套、弹簧、钢球、拨杆轴组成，钢球架与机械臂连接，弹簧自然伸长使卡套处于钢球上方限制钢球运动。工具端由工具头和工具架组成，工具头与末端工具连接，并放置在工具架中。通过机械臂运动使弹簧变形，钢球与卡套错开并进入工具头的钢球沟道内。拨杆轴上的拨杆插入工具头的V形导向槽内，实现机械臂端与工具端的连接锁紧。该装置借助机械臂的运动，不需要额外驱动源，使得空间机械臂可在轨自主更换末端工具，实现了机械臂的多功能化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105382845A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510981650.3
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J15/04
CPC classification number: B25J15/04
Abstract: 一种空间机械臂末端工具更换装置及更换方法，装置包括机械臂端和工具端两部分机械臂端由钢球架、卡套、弹簧、钢球、拨杆轴组成，钢球架与机械臂连接，弹簧自然伸长使卡套处于钢球上方限制钢球运动。工具端由工具头和工具架组成，工具头与末端工具连接，并放置在工具架中。通过机械臂运动使弹簧变形，钢球与卡套错开并进入工具头的钢球沟道内。拨杆轴上的拨杆插入工具头的V形导向槽内，实现机械臂端与工具端的连接锁紧。该装置借助机械臂的运动，不需要额外驱动源，使得空间机械臂可在轨自主更换末端工具，实现了机械臂的多功能化。
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公开(公告)号：CN103234545B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310108427.9
申请日：2013-03-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种空间光学敏感器的防尘机构，包括支撑杆（6）、防尘盖（5）、支撑环（1）、弹性阻尼结构、驱动组件（3）、密封圈（2）、和行程开关（4）；支撑杆（6）底部与星体固定连接，支撑杆（6）顶部与支撑环（1）外表面固定连接；驱动组件（3）固定在支撑环（1）的外部，密封圈（2）嵌入在支撑环（1）的内部；弹性阻尼结构一端与星体固定连接，另一端与防尘盖（5）固定连接；驱动组件的输出轴与防尘盖（5）固定连接；行程开关（4）固定在支撑环（1）上，通过防尘盖的运动触发行程开关（4）。本发明的防尘机构具有高刚度、轻量化、结构简单的特点。
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公开(公告)号：CN104389899A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410539012.1
申请日：2014-10-13
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: F16C19/183 , F16C23/086 , F16C25/06 , F16C33/60
Abstract: 一种带预载滚动式关节轴承，包括内圈(7)、外圈、调整垫片(2)、固定螺钉(3)、滚珠(5)、保持架(6)和储油环(8)；所述的外圈包括左外圈(1)和右外圈(4)；所述的内圈(7)与外圈关联部分为球面，左外圈(1)、右外圈(4)套在上述球面上，左外圈(1)、右外圈(4)的内圆弧面上分别开有滚道，滚道内放置滚珠(5)，滚珠(5)通过保持器进行位置保持；左外圈(1)和右外圈(4)之间安装调整垫片(2)，并通过固定螺钉(3)将三者固定为一体；通过调整垫片(2)的厚度来调整内圈与外圈之间的间隙，调整垫片(2)的内圆柱面中间位置开有槽，用来安装储油环(8)。
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公开(公告)号：CN104006076A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410199255.5
申请日：2014-05-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16C23/04
Abstract: 本发明公开了一种无间隙的关节轴承，包括球形内圈、半球形左外圈、半球形右外圈、调整垫片和固定螺钉，其中球形内圈中间开有通孔，半球形左外圈、半球形右外圈设置于球形内圈外球面上并可以在球形内圈的外球面上滑动，半球形左外圈、半球形右外圈的内球面半径与球形内圈的外球面半径相同；调整垫片设置于半球形左外圈与半球形右外圈之间并通过固定螺钉连接，在半球形左外圈和半球形右外圈二者与调整垫片接触的球面处进行倒角，便于间隙的调整。通过本发明可以实现精确控制轴承的径向间隙和轴向间隙，使径向间隙和轴向间隙可以调整到一致的状态，从而提高轴承精度，降低轴承的运动精度对机构运动精度的影响。
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公开(公告)号：CN203442354U
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201320531578.0
申请日：2013-08-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种柔性管路组件，包括球头管路连接件、球头螺母、管卡和螺旋管路，所述螺旋管路从内向外依次由内螺旋管路、中螺旋管路和外螺旋管路组成且三个螺旋管路进行同轴装配，螺旋管路的两端分别穿过一个管卡，管卡将螺旋管路的两端固定在外界物体上，螺旋管路的螺旋部分从内向外螺距依次增大、螺旋管路的中径从内向外依次增大，螺旋圈数从内向外依次减少；每个螺旋管路穿过管卡的自由端通过球头螺母连接球头管路连接件，由球头管路连接件与外界管路连接。本实用新型有效降低了管路的干扰力矩，更大的提高了管路的运动寿命，同时有效的节省了空间。
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