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公开(公告)号：CN117653004A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311676000.9
申请日：2023-12-08
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种集成磁控胶囊采样装置及其采样方法，集成磁控胶囊采样装置包括:磁控胶囊壳体，磁控胶囊壳体内设置有控制机构，磁控胶囊壳体的一端内设置有与控制机构连接的图像采集装置，磁控胶囊壳体的另一端活动穿设有活检采集装置；且磁控胶囊壳体内设置有驱动机构，驱动机构与活检采集装置的一端驱动连接，且驱动机构带动活检采集装置端部的活检针头相对磁控胶囊壳体内外伸缩。本发明公开一种集成磁控胶囊采样装置及其采样方法，具有结构简单灵巧，采样便捷灵活的集成磁控胶囊采样装置，并能借由外部磁场实现全方位的图像采样和活检采样。
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公开(公告)号：CN113176319B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110459322.2
申请日：2021-04-27
Applicant: 苏州大学
IPC: G01N27/414
Abstract: 本发明涉及一种PH传感器及其制备方法，其中，所述PH传感器包括：衬底、敏感层、封装层及金属氧化物场效应管。衬底包括位于其中部的衬底中间区，及设置于衬底中间区两侧的衬底侧区；敏感区设置在衬底中间区的上表面上，敏感层包括敏感层中间区及位于敏感层中间区两侧的敏感层侧区；封装层，覆盖于衬底侧区的上表面和侧面，且覆盖于敏感层侧区的上表面和侧面；金属氧化物场效应管包括栅极，栅极的一侧与敏感层的一侧通过金属导线连接。
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公开(公告)号：CN107191312B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201710463071.9
申请日：2017-06-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请涉及一种波浪能发电设备，所述的波浪能发电设备包括机架、设置于所述的机架上的能够随波浪运动而绕转轴上下摆动的摆动机构、均匀分布在摆杆摆动的圆弧上的电磁发电装置、设置在所述的摆动机构的上下两侧的压电发电装置，所述的压电发电装置包括固定在机架上的弹性梁、贴合在弹性梁上的压电膜。本申请所述的波浪能发电设备，采用电磁和压电复合发电，将海洋波浪的低频上下振动通过摆动机构、压电发电装置和电磁发电装置，转化为压电弹性梁的高频自由振动和线圈绕组切割磁感线运动，进而同时进行压电发电和电磁发电，最终实现波浪能的高功率密度输出和较高的能量转换效率。
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公开(公告)号：CN113188591B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110385001.2
申请日：2021-04-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种面向空间环境的自供电多模态感知方法，在轨装配机器人用于装配桁架杆‑球状结构，桁架杆插入到球状结构的插入孔中，从而延长桁架杆；在爬行机器人的腿部(4)和夹持端安装触滑觉集成传感器(5)，通过触滑觉集成传感器能够检测到爬行机器人的腿部和夹持端与桁架杆是否接触、是否发生滑移；根据上述检测结果，爬行机器人进行姿态的调整。本申请旨在提供一种面向空间环境的自供电多模态感知方法，为机器人运动姿态和装配作业提供触觉和滑觉反馈信息，同时对机器人的装配任务提出一种桁架杆‑球的装配过程和完成的新型检测方法，针对于空间环境研究自供电触觉传感器具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115556085A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211173930.8
申请日：2022-09-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种水冷式磁性机器人驱动与控制装置，包括：电磁线圈壳体，所述电磁线圈壳体包括双层套设的内壳体和外壳体，在所述内壳体中设置有放置磁性机器人的工作空间，在所述内壳体与外壳体之间形成密封的冷却腔，在所述外壳体上开设有与所述冷却腔连通的水冷液进液口和水冷液排液口；电磁线圈芯，设置所述内壳体和外壳体之间的冷却腔中，所述电磁线圈芯围绕所述内壳体设置在内壳体外XYZ三轴空间的六个方位上。本发明提供一种水冷式磁性机器人驱动与控制装置，兼顾大空间、高强度、低温度变化等优点，该系装置在微尺度磁性机器人驱动控制及生物体内应用等领域具有更高的可用性和操作性，具有一定的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115070806A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210775141.5
申请日：2022-07-01
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种靶球吸附器，包括基座；固定座；转接头座体；转动装置；吸附装置；气缸装置；传感器装置；基座、固定座和转接头座体内部设有负压气路，并与吸附装置的吸附针连接，实现对靶球的吸附；气缸装置将转动装置的六个自由度全部限制，以对靶球进行吸附，或将转动装置设成只有一个转动自由度，即限制另外五个自由度，以对靶球进行装配和检测作用力；传感器装置通过转动装置与吸附装置共同组成杠杆机构检测靶球的受力情况。本申请提供的靶球吸附器，通过吸附针对靶球进行无伤真空吸附与装配；内部设有无阻尼转动结构，对气路进行气体润滑；利用力传感器与杠杆机构相结合来检测吸附针末端靶球的受力情况，提高对靶球吸附、移动和装配的效率。
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公开(公告)号：CN114571458A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210277914.7
申请日：2022-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，包括获取操作人员操作微纳机器人悬臂梁带动纳米线接触电极实现纳米线组装的演示视频，基于演示视频获得XY平面运动轨迹；在XY平面运动轨迹上设定Z轴的运动轨迹，合成三维示教轨迹；获取纳米线和电极之间的深度信息，结合深度信息利用动态运动基元对三维示教轨迹进行学习，得到组装轨迹。本发明提出一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，其能够适用于微观环境中，通过动态运动基元学习人工组装轨迹，根据组装点的变化情况生成对应的组装轨迹，使得组装轨迹能够在微观尺度上复现。
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公开(公告)号：CN111991087B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010946741.4
申请日：2020-09-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种微创手术机器人及其末端执行器，末端执行器包括相互铰接的第一夹钳和第二夹钳；第一夹钳与第二夹钳均对称设有夹持部、弹性部及固定部；夹持部与弹性部相固连，固定部悬置于弹性部上方；弹性部与固定部之间设有弹性架，弹性架设有若干力检测件；当第一夹钳的夹持部与第二夹钳的夹持部处于夹持状态时，弹性部带动弹性架发生弹性变形，使弹性架内全部力检测件进行力检测，从而依据全部所述力检测件反馈的信号解耦出三维力信息，提升力感知的灵敏性。力感知灵敏性的提升有利于获取准确的力感知，有助于提升末端执行器的动作精度，降低误操作风险，手术的安全性较高。
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公开(公告)号：CN113595352A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111014138.3
申请日：2021-08-31
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种联合电磁与永磁的复合式磁性机器人驱动装置，包括磁场发生组件和支撑组件，所述磁场发生组件包括一电磁铁阵列和一永磁体，所述电磁铁阵列包括安装于所述支撑组件上的多个电磁铁，所述多个电磁铁通电后产生复合磁场，所述永磁体为可转动的安装在所述支撑组件上的球形永磁体，所述球形永磁体在所述复合磁场作用下运动后产生驱动磁场。本发明解决了当前微尺度磁性机器人系统难以集成强磁场强度和大磁场梯度的问题，永磁体的旋转方向可通过旋转磁场精确调控，解决了原来单纯基于永磁体或者电磁线圈的磁性机器人驱动装置灵活性与可操作性差、难以产生高强度磁场和磁梯度场的问题。
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公开(公告)号：CN108917697B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810454387.6
申请日：2018-05-14
Applicant: 苏州大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自供电传感器的六轴方位检测方法，涉及方位检测技术领域，主要目的在于简化六轴方位检测的过程。所述方法包括：自供电六轴传感器由两个相同的传感模块集成，单个传感模块包括：按压部件、不接地电极层、与不接地电极层材料不同且由多个电极组分组成的接地电极层和支撑部件；检测按压部件是否接收到外力作用并在所述支撑部件的支撑下下压或者滑动；若是，则检测不接地电极层在按压部件下压或者滑动时与接触分离层接触或者分离，接地电极层中产生电压信号的电极组分；根据产生电压信号的电极组分的组合和预设六轴方位表，确定控制目标对象的方位。本发明适用于基于自供电传感器的六轴方位检测。
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