公开(公告)号：CN114571458B

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210277914.7

申请日：2022-03-21

Applicant: 苏州大学

Inventor： 杨湛 ,  巢沛栋 ,  韩驰瑞 ,  房梁 ,  王凤霞 ,  张略 ,  陈涛 ,  孙立宁

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，包括获取操作人员操作微纳机器人悬臂梁带动纳米线接触电极实现纳米线组装的演示视频，基于演示视频获得XY平面运动轨迹；在XY平面运动轨迹上设定Z轴的运动轨迹，合成三维示教轨迹；获取纳米线和电极之间的深度信息，结合深度信息利用动态运动基元对三维示教轨迹进行学习，得到组装轨迹。本发明提出一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，其能够适用于微观环境中，通过动态运动基元学习人工组装轨迹，根据组装点的变化情况生成对应的组装轨迹，使得组装轨迹能够在微观尺度上复现。

公开(公告)号：CN114571458A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210277914.7

申请日：2022-03-21

Applicant: 苏州大学

Inventor： 杨湛 ,  巢沛栋 ,  韩驰瑞 ,  房梁 ,  王凤霞 ,  张略 ,  陈涛 ,  孙立宁

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，包括获取操作人员操作微纳机器人悬臂梁带动纳米线接触电极实现纳米线组装的演示视频，基于演示视频获得XY平面运动轨迹；在XY平面运动轨迹上设定Z轴的运动轨迹，合成三维示教轨迹；获取纳米线和电极之间的深度信息，结合深度信息利用动态运动基元对三维示教轨迹进行学习，得到组装轨迹。本发明提出一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，其能够适用于微观环境中，通过动态运动基元学习人工组装轨迹，根据组装点的变化情况生成对应的组装轨迹，使得组装轨迹能够在微观尺度上复现。

公开(公告)号：CN116091317A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310052289.0

申请日：2023-02-02

Applicant: 苏州大学

Inventor： 杨湛 ,  房梁 ,  巢沛栋 ,  张光义 ,  张略

IPC: G06T3/40 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及一种扫描电镜二次电子图像超分辨方法和系统，方法包括获取SEM图像数据集；构建超分辨网络模型，使用SEM图像数据集对超分辨网络模型进行训练，得到训练好的最优模型参数，加载最优模型参数供SEM图像进行超分辨率处理，获得超分辨率处理后的SEM图像；超分辨网络模型包括浅层特征提取单元、深层特征提取单元、上采样单元和图像重建单元，首先使用浅层特征提取单元对输入的SEM图像进行浅层特征提取，然后经过深层特征提取单元提取深层特征，最后通过上采样单元和图像重建单元对SEM图像进行放大和重建。本发明能够使得图像更加清晰的同时提高分辨率，尤其是样品边缘与内部的细节特征明显增多，图像质量有较为明显的提升。

公开(公告)号：CN114549269A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210102719.0

申请日：2022-01-27

Applicant: 苏州大学

Inventor： 杨湛 ,  韩驰瑞 ,  巢沛栋 ,  房梁 ,  张略 ,  陈涛 ,  孙立宁

IPC: G06T1/00 ,  G06T7/215 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明涉及一种基于动态运动基元的微纳操作机器人自动拾取纳米线方法，包括获取微纳操作机器人的演示轨迹；判断微纳操作机器人的演示轨迹上是否有深度运动信息，若判断结果为是，则为深度运动，若判断结果为否，则为平面运动，并将微纳操作机器人的演示轨迹划分为多个简单的元任务，其中元任务的划分准则为根据是否进行深度运动进行划分；对元任务进行编码并建立元任务库，微纳操作机器人调用元任务库中的元任务，按照元任务的轨迹进行运动。本发明针对微纳操作机器人的操作环境和运动特征，将复杂的操作轨迹划分为多个简单的元任务轨迹，极大地降低了微纳操作机器人的学习难度，适用微观环境下的机器人操作。