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公开(公告)号：CN114571458B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210277914.7
申请日：2022-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，包括获取操作人员操作微纳机器人悬臂梁带动纳米线接触电极实现纳米线组装的演示视频，基于演示视频获得XY平面运动轨迹；在XY平面运动轨迹上设定Z轴的运动轨迹，合成三维示教轨迹；获取纳米线和电极之间的深度信息，结合深度信息利用动态运动基元对三维示教轨迹进行学习，得到组装轨迹。本发明提出一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，其能够适用于微观环境中，通过动态运动基元学习人工组装轨迹，根据组装点的变化情况生成对应的组装轨迹，使得组装轨迹能够在微观尺度上复现。
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公开(公告)号：CN115082643B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210565325.9
申请日：2022-05-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于纳米线组装的微纳操作视觉引导方法，包括使用卷积神经网络模型对图像进行降噪处理得到纯净的图像；对图像进行Canny检测得到其二值图，使用霍夫变换识别出目标的边缘轮廓及空间位置信息；获得图像的掩模图像和估计光源投影形状，将纯净的图像、掩模图像和估计光源投影形状输入至SFS算法进行三维重建，得到目标与基底的相对深度值；根据目标与基底的相对深度值控制微纳操作机器人在目标拾取后搬运到电极上方后缓慢下降逐渐向电极表面接近直至目标与基底接触完成组装操作。本发明能够对纳米线的放置操作进行定量的指导，不仅可大大降低操作的难度，节省大量的时间，而且在装配精度和效率上同样也有大幅度提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114571458A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210277914.7
申请日：2022-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，包括获取操作人员操作微纳机器人悬臂梁带动纳米线接触电极实现纳米线组装的演示视频，基于演示视频获得XY平面运动轨迹；在XY平面运动轨迹上设定Z轴的运动轨迹，合成三维示教轨迹；获取纳米线和电极之间的深度信息，结合深度信息利用动态运动基元对三维示教轨迹进行学习，得到组装轨迹。本发明提出一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，其能够适用于微观环境中，通过动态运动基元学习人工组装轨迹，根据组装点的变化情况生成对应的组装轨迹，使得组装轨迹能够在微观尺度上复现。
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公开(公告)号：CN116091317A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310052289.0
申请日：2023-02-02
Applicant: 苏州大学
IPC: G06T3/40 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种扫描电镜二次电子图像超分辨方法和系统，方法包括获取SEM图像数据集；构建超分辨网络模型，使用SEM图像数据集对超分辨网络模型进行训练，得到训练好的最优模型参数，加载最优模型参数供SEM图像进行超分辨率处理，获得超分辨率处理后的SEM图像；超分辨网络模型包括浅层特征提取单元、深层特征提取单元、上采样单元和图像重建单元，首先使用浅层特征提取单元对输入的SEM图像进行浅层特征提取，然后经过深层特征提取单元提取深层特征，最后通过上采样单元和图像重建单元对SEM图像进行放大和重建。本发明能够使得图像更加清晰的同时提高分辨率，尤其是样品边缘与内部的细节特征明显增多，图像质量有较为明显的提升。
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公开(公告)号：CN114549269A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210102719.0
申请日：2022-01-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于动态运动基元的微纳操作机器人自动拾取纳米线方法，包括获取微纳操作机器人的演示轨迹；判断微纳操作机器人的演示轨迹上是否有深度运动信息，若判断结果为是，则为深度运动，若判断结果为否，则为平面运动，并将微纳操作机器人的演示轨迹划分为多个简单的元任务，其中元任务的划分准则为根据是否进行深度运动进行划分；对元任务进行编码并建立元任务库，微纳操作机器人调用元任务库中的元任务，按照元任务的轨迹进行运动。本发明针对微纳操作机器人的操作环境和运动特征，将复杂的操作轨迹划分为多个简单的元任务轨迹，极大地降低了微纳操作机器人的学习难度，适用微观环境下的机器人操作。
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公开(公告)号：CN115082643A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210565325.9
申请日：2022-05-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于纳米线组装的微纳操作视觉引导方法，包括使用卷积神经网络模型对图像进行降噪处理得到纯净的图像；对图像进行Canny检测得到其二值图，使用霍夫变换识别出目标的边缘轮廓及空间位置信息；获得图像的掩模图像和估计光源投影形状，将纯净的图像、掩模图像和估计光源投影形状输入至SFS算法进行三维重建，得到目标与基底的相对深度值；根据目标与基底的相对深度值控制微纳操作机器人在目标拾取后搬运到电极上方后缓慢下降逐渐向电极表面接近直至目标与基底接触完成组装操作。本发明能够对纳米线的放置操作进行定量的指导，不仅可大大降低操作的难度，节省大量的时间，而且在装配精度和效率上同样也有大幅度提高。
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公开(公告)号：CN114693871A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210277934.4
申请日：2022-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: G06T17/00 , G06T7/55 , G06T5/00 , G06T7/33 , G06T7/00 , G06T7/80 , G06T3/40 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种计算基于扫描电镜的双探测器三维成像深度的方法，包括标定具有第一探测器和第二探测器的扫描电镜的参数；使用扫描电镜拍摄样品图像，对得到的第一原始图像和第二原始图像进行去噪，对第一原始图像和第二原始图像进行训练学习，输出第一图像和第二图像；分别提取第一图像和第二图像的特征点并对其进行匹配；将第一图像和第二图像上的对应点约束到同一水平线上，得到第一校准图像和第二校准图像；计算第一校准图像和第二校准图像的视差；根据视差结果和两个探测器的夹角建立视差‑深度的映射关系并计算得到深度信息。本发明结合SEM内部的双探测器拍摄图像，计算出图像的深度，降低操作的难度，节省时间，且能够提高装配精度和效率。
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