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公开(公告)号：CN105798877B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610347412.1
申请日：2016-05-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 种压电驱动夹持器,其包括基座,所述压电驱动夹持器包括自基座侧向外延伸的夹持臂、与夹持臂连接的压电陶瓷块、与夹持臂连接的PCB板以及位于夹持臂末端的末端执行器,所述压电陶瓷块的变形能带动夹持臂朝夹紧末端执行器的方向运动并实现扫描电镜真空中自动进行末端夹持器的装夹,所述夹持臂包括上夹持臂和下夹持臂。本发明通过夹持臂的杠杆结构将压电陶瓷块的变形量放大使得下夹持臂向上移动从而实现自动夹紧末端执行器的操作。
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公开(公告)号：CN107281658B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201710613512.9
申请日：2017-07-25
Applicant: 苏州大学
IPC: A61N7/00
Abstract: 一种用于骨质损伤辅助治疗的柔性超声器，包括超声模块、柔性金属互联和柔性基层，所述超声模块的两侧设置有柔性金属互联并通过柔性金属互联键合导通，所述柔性金属互联的表面包裹有柔性基层，三者堆叠构成柔性超声器。本发明通过柔性基底、柔性金属互联与压电陶瓷块的堆叠键合构成。该超声器整体具有一定的柔性、拉伸性，可贴附在人体皮肤表面，并通过压电陶瓷阵列与柔性金属互联，产生一定频率和强度的超声波，对骨质损伤部分起到辅助治疗的效果，并且对人体无害。
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公开(公告)号：CN117047749A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310627135.X
申请日：2023-05-31
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种聚焦声镊微操作路径规划方法，其包括：根据灰狼适应度规划聚焦声镊微操作路径；根据总代价值确定灰狼适应度；总代价值的计算过程包括：获取微粒参数、流体参数、声镊焦点周围的声压以及声速，根据微粒参数、流体参数、声压以及声速计算声镊对微粒的声辐射力范围；微粒为目标微粒或干扰微粒；基于声辐射力确定目标微粒的吸引半径、干扰微粒的威胁半径、干扰微粒的排斥半径以及干扰微粒的威胁等级；构建总代价函数，根据目标微粒的吸引半径、干扰微粒的威胁半径以及干扰微粒的排斥半径计算总代价值。本发明能快速规划出微粒捕获路径，提高拾取目标微粒的数量，减少拾取干扰微粒的数量，达到快速精准拾取和递送目标微粒的目的。
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公开(公告)号：CN115082643A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210565325.9
申请日：2022-05-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于纳米线组装的微纳操作视觉引导方法，包括使用卷积神经网络模型对图像进行降噪处理得到纯净的图像；对图像进行Canny检测得到其二值图，使用霍夫变换识别出目标的边缘轮廓及空间位置信息；获得图像的掩模图像和估计光源投影形状，将纯净的图像、掩模图像和估计光源投影形状输入至SFS算法进行三维重建，得到目标与基底的相对深度值；根据目标与基底的相对深度值控制微纳操作机器人在目标拾取后搬运到电极上方后缓慢下降逐渐向电极表面接近直至目标与基底接触完成组装操作。本发明能够对纳米线的放置操作进行定量的指导，不仅可大大降低操作的难度，节省大量的时间，而且在装配精度和效率上同样也有大幅度提高。
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公开(公告)号：CN114693871A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210277934.4
申请日：2022-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: G06T17/00 , G06T7/55 , G06T5/00 , G06T7/33 , G06T7/00 , G06T7/80 , G06T3/40 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种计算基于扫描电镜的双探测器三维成像深度的方法，包括标定具有第一探测器和第二探测器的扫描电镜的参数；使用扫描电镜拍摄样品图像，对得到的第一原始图像和第二原始图像进行去噪，对第一原始图像和第二原始图像进行训练学习，输出第一图像和第二图像；分别提取第一图像和第二图像的特征点并对其进行匹配；将第一图像和第二图像上的对应点约束到同一水平线上，得到第一校准图像和第二校准图像；计算第一校准图像和第二校准图像的视差；根据视差结果和两个探测器的夹角建立视差‑深度的映射关系并计算得到深度信息。本发明结合SEM内部的双探测器拍摄图像，计算出图像的深度，降低操作的难度，节省时间，且能够提高装配精度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105798877A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610347412.1
申请日：2016-05-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种压电驱动夹持器，其包括基座，所述压电驱动夹持器包括自基座一侧向外延伸的夹持臂、与夹持臂连接的压电陶瓷块、与夹持臂连接的PCB板以及位于夹持臂末端的末端执行器，所述压电陶瓷块的变形能带动夹持臂朝夹紧末端执行器的方向运动并实现扫描电镜真空中自动进行末端夹持器的装夹，所述夹持臂包括上夹持臂和下夹持臂。本发明通过夹持臂的杠杆结构将压电陶瓷块的变形量放大使得下夹持臂向上移动从而实现自动夹紧末端执行器的操作。
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公开(公告)号：CN117047749B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202310627135.X
申请日：2023-05-31
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种聚焦声镊微操作路径规划方法，其包括：根据灰狼适应度规划聚焦声镊微操作路径；根据总代价值确定灰狼适应度；总代价值的计算过程包括：获取微粒参数、流体参数、声镊焦点周围的声压以及声速，根据微粒参数、流体参数、声压以及声速计算声镊对微粒的声辐射力范围；微粒为目标微粒或干扰微粒；基于声辐射力确定目标微粒的吸引半径、干扰微粒的威胁半径、干扰微粒的排斥半径以及干扰微粒的威胁等级；构建总代价函数，根据目标微粒的吸引半径、干扰微粒的威胁半径以及干扰微粒的排斥半径计算总代价值。本发明能快速规划出微粒捕获路径，提高拾取目标微粒的数量，减少拾取干扰微粒的数量，达到快速精准拾取和递送目标微粒的目的。
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公开(公告)号：CN116091317A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310052289.0
申请日：2023-02-02
Applicant: 苏州大学
IPC: G06T3/40 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种扫描电镜二次电子图像超分辨方法和系统，方法包括获取SEM图像数据集；构建超分辨网络模型，使用SEM图像数据集对超分辨网络模型进行训练，得到训练好的最优模型参数，加载最优模型参数供SEM图像进行超分辨率处理，获得超分辨率处理后的SEM图像；超分辨网络模型包括浅层特征提取单元、深层特征提取单元、上采样单元和图像重建单元，首先使用浅层特征提取单元对输入的SEM图像进行浅层特征提取，然后经过深层特征提取单元提取深层特征，最后通过上采样单元和图像重建单元对SEM图像进行放大和重建。本发明能够使得图像更加清晰的同时提高分辨率，尤其是样品边缘与内部的细节特征明显增多，图像质量有较为明显的提升。
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公开(公告)号：CN114654460A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210116457.3
申请日：2022-02-07
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种纳米操作机器人前馈控制方法，包括：控制纳米操作机器人分别在X轴和Y轴方向上运动；通过扫描电镜获取纳米操作机器人上碳纳米管的尖端图像，得到碳纳米管尖端的运动轨迹作为纳米操作机器人的运动轨迹；根据运动轨迹得到偏移量，并根据偏移量和压电陶瓷驱动器的伸长量之间的关系构建线性误差模型；在纳米操作机器人沿目标轨迹运动时，通过扫描电镜实时获取纳米操作机器人上碳纳米管的尖端图像以得到纳米操作机器人的当前位移，根据当前位移得到当前压电陶瓷驱动器的伸长量，并根据线性误差模型计算当前偏移量，调节压电陶瓷驱动器的电压对当前偏移量进行补偿。本发明可以实现实时、高精度的纳米操作机器人前馈控制。
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公开(公告)号：CN114549269A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210102719.0
申请日：2022-01-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于动态运动基元的微纳操作机器人自动拾取纳米线方法，包括获取微纳操作机器人的演示轨迹；判断微纳操作机器人的演示轨迹上是否有深度运动信息，若判断结果为是，则为深度运动，若判断结果为否，则为平面运动，并将微纳操作机器人的演示轨迹划分为多个简单的元任务，其中元任务的划分准则为根据是否进行深度运动进行划分；对元任务进行编码并建立元任务库，微纳操作机器人调用元任务库中的元任务，按照元任务的轨迹进行运动。本发明针对微纳操作机器人的操作环境和运动特征，将复杂的操作轨迹划分为多个简单的元任务轨迹，极大地降低了微纳操作机器人的学习难度，适用微观环境下的机器人操作。
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