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公开(公告)号：CN115351806A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210922199.8
申请日：2022-08-02
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气动软体抓取传感装置，包括：支撑件；柔性抓取机构，柔性抓取机构包括至少两个柔性手爪，至少两个柔性手爪沿周向设于支撑件，每个柔性手爪包括可伸缩气囊、转接机构以及与转接机构相连接的柔性板，可伸缩气囊内部中空且呈长条状，可伸缩气囊包括封闭端、开口端以及连接于封闭端与开口端之间的气囊体，气囊体包括至少两个气囊本体、形成于相邻气囊本体之间的节点部，转接机构连接于节点部、封闭端、开口端；传感机构，传感机构包括至少两个传感件，传感件设于对应的柔性板的内侧。本发明结构简单，安全性高；实现物体的柔性抓取；通过改变充气量和抽气量的大小来控制该装置抓取力的大小；实现自动检测和抓取，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN115033100B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210644470.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种多方位指尖平面触觉反馈装置，包括平面触觉反馈执行器，平面触觉反馈执行器包括卡座和反馈机构，卡座内设有卡孔和容纳腔，卡孔的一端贯穿卡座，卡孔的另一端与容纳腔相连通，反馈机构包括多个反馈件，多个反馈件分别设置于容纳腔的腔壁，反馈件包括依次相连接的基座、气囊块和挡板。本发明结构简单；能够实现对手指触碰的触碰力大小的调节；通过设置五对通电线圈，彼此之间可进行力反馈矢量合成，进而实现对手指远节指全方位方向的力反馈；通电线圈产生的力反馈方向可与挡板对手指远节指的触觉反馈方向进行一致，给执行者手指传递真实的触碰感。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114260682A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210191365.1
申请日：2022-03-01
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种靶球吸附器，包括基座；固定座；转接头座体；转动装置；吸附装置；气缸装置；传感器装置；基座、固定座和转接头座体内部设有负压气路，并与吸附装置的吸附针连接，实现对靶球的吸附；气缸装置将转动装置的六个自由度全部限制，以对靶球进行吸附，或将转动装置设成只有一个转动自由度，即限制另外五个自由度，以对靶球进行装配和检测作用力；传感器装置通过转动装置与吸附装置共同组成杠杆机构检测靶球的受力情况。本申请提供的靶球吸附器，通过吸附针对靶球进行无伤真空吸附与装配；内部设有无阻尼转动结构，对气路进行气体润滑；利用力传感器与杠杆机构相结合来检测吸附针末端靶球的受力情况，提高对靶球吸附、移动和装配的效率。
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公开(公告)号：CN115033100A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210644470.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种多方位指尖平面触觉反馈装置，包括平面触觉反馈执行器，平面触觉反馈执行器包括卡座和反馈机构，卡座内设有卡孔和容纳腔，卡孔的一端贯穿卡座，卡孔的另一端与容纳腔相连通，反馈机构包括多个反馈件，多个反馈件分别设置于容纳腔的腔壁，反馈件包括依次相连接的基座、气囊块和挡板。本发明结构简单；能够实现对手指触碰的触碰力大小的调节；通过设置五对通电线圈，彼此之间可进行力反馈矢量合成，进而实现对手指远节指全方位方向的力反馈；通电线圈产生的力反馈方向可与挡板对手指远节指的触觉反馈方向进行一致，给执行者手指传递真实的触碰感。
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公开(公告)号：CN115711690A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211327937.0
申请日：2022-10-27
Applicant: 苏州大学
IPC: G01L1/14
Abstract: 本发明公开了一种基于电容传感器的靶球吸附和微力检测装置，包括：第一固定机构，包括固定座、基座与转接座；气筒，设于固定座内，且能够相对于固定座一维转动；吸附机构，包括气管、吸附管和吸附针，气管设于基座内，吸附管的一端伸入气筒内，另一端与气管的一端相连通，吸附针的一端插入气筒内且靠近吸附管的一端；气缸机构，设于固定座上；传感机构，包括配重块、第二固定机构、电容传感器、两个纤维毛、两个压电陶瓷片，配重块的一端连接于气筒，电容传感器位于配重块的另一端上方，两个压电陶瓷片与两个纤维毛相对设置，两个纤维毛、两个压电陶瓷片均分别与配重块另一端的上下表面相接触。本发明结构简单，具有超高精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN115070806A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210775141.5
申请日：2022-07-01
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种靶球吸附器，包括基座；固定座；转接头座体；转动装置；吸附装置；气缸装置；传感器装置；基座、固定座和转接头座体内部设有负压气路，并与吸附装置的吸附针连接，实现对靶球的吸附；气缸装置将转动装置的六个自由度全部限制，以对靶球进行吸附，或将转动装置设成只有一个转动自由度，即限制另外五个自由度，以对靶球进行装配和检测作用力；传感器装置通过转动装置与吸附装置共同组成杠杆机构检测靶球的受力情况。本申请提供的靶球吸附器，通过吸附针对靶球进行无伤真空吸附与装配；内部设有无阻尼转动结构，对气路进行气体润滑；利用力传感器与杠杆机构相结合来检测吸附针末端靶球的受力情况，提高对靶球吸附、移动和装配的效率。
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公开(公告)号：CN219230562U
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202222246986.3
申请日：2022-08-25
Applicant: 苏州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种康复肘关节软执行器，包括：垫板；至少一个执行机构，执行机构包括承载组件、气囊管和充放气管，承载组件设于垫板上，承载组件包括沿垫板的长度方向间隔设置的多个承载座，气囊管包括多个管体、连通于相邻管体之间的气囊体，多个管体分别连接于多个承载座，气囊管的一端呈封闭状，另一端与充放气管相连通；袖套机构，袖套机构包括第一袖套与第二袖套，第一袖套、第二袖套均连接于垫板。本实用新型结构简单，操作方便；软执行器作用于肘关节，带动肘关节进行弯曲和伸展康复训练；可通过柔性角度传感器和柔性压力传感器检测肘关节弯曲角度以及肘关节弯曲受执行器的反馈力，调节弯曲程度，实现不同程度的康复锻炼。
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