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公开(公告)号：CN115033100B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210644470.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种多方位指尖平面触觉反馈装置，包括平面触觉反馈执行器，平面触觉反馈执行器包括卡座和反馈机构，卡座内设有卡孔和容纳腔，卡孔的一端贯穿卡座，卡孔的另一端与容纳腔相连通，反馈机构包括多个反馈件，多个反馈件分别设置于容纳腔的腔壁，反馈件包括依次相连接的基座、气囊块和挡板。本发明结构简单；能够实现对手指触碰的触碰力大小的调节；通过设置五对通电线圈，彼此之间可进行力反馈矢量合成，进而实现对手指远节指全方位方向的力反馈；通电线圈产生的力反馈方向可与挡板对手指远节指的触觉反馈方向进行一致，给执行者手指传递真实的触碰感。
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公开(公告)号：CN115837554A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211338417.X
申请日：2022-10-28
Applicant: 苏州大学
IPC: B23P6/04
Abstract: 本发明公开了一种基于复合材料填充的金属孔损伤修复方法，包括以下步骤：S1：对金属孔的孔壁周边损伤区域进行打磨，形成打磨区域；S2：制备填充材料；S3：将填充材料填充在金属孔和打磨区域处，使填充材料完全填满金属孔和打磨区域；S4：对填充材料进行固化成型；S5：在固化后的填充材料处钻孔，接着进行扩孔，最后进行铰孔，得到修复孔。本发明采用复合材料填充修复金属孔的损伤，避免了传统挤压强化、打磨等方法造成的金属孔壁破坏，实现金属孔损伤的高质量修复；采用复合材料填充修复的方法，可以根据不同的金属材料体系、金属构件性能要求等灵活选择填充材料修复体系和工艺，普适性强。
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公开(公告)号：CN114260682A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210191365.1
申请日：2022-03-01
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种靶球吸附器，包括基座；固定座；转接头座体；转动装置；吸附装置；气缸装置；传感器装置；基座、固定座和转接头座体内部设有负压气路，并与吸附装置的吸附针连接，实现对靶球的吸附；气缸装置将转动装置的六个自由度全部限制，以对靶球进行吸附，或将转动装置设成只有一个转动自由度，即限制另外五个自由度，以对靶球进行装配和检测作用力；传感器装置通过转动装置与吸附装置共同组成杠杆机构检测靶球的受力情况。本申请提供的靶球吸附器，通过吸附针对靶球进行无伤真空吸附与装配；内部设有无阻尼转动结构，对气路进行气体润滑；利用力传感器与杠杆机构相结合来检测吸附针末端靶球的受力情况，提高对靶球吸附、移动和装配的效率。
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公开(公告)号：CN115711690A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211327937.0
申请日：2022-10-27
Applicant: 苏州大学
IPC: G01L1/14
Abstract: 本发明公开了一种基于电容传感器的靶球吸附和微力检测装置，包括：第一固定机构，包括固定座、基座与转接座；气筒，设于固定座内，且能够相对于固定座一维转动；吸附机构，包括气管、吸附管和吸附针，气管设于基座内，吸附管的一端伸入气筒内，另一端与气管的一端相连通，吸附针的一端插入气筒内且靠近吸附管的一端；气缸机构，设于固定座上；传感机构，包括配重块、第二固定机构、电容传感器、两个纤维毛、两个压电陶瓷片，配重块的一端连接于气筒，电容传感器位于配重块的另一端上方，两个压电陶瓷片与两个纤维毛相对设置，两个纤维毛、两个压电陶瓷片均分别与配重块另一端的上下表面相接触。本发明结构简单，具有超高精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN115070806A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210775141.5
申请日：2022-07-01
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种靶球吸附器，包括基座；固定座；转接头座体；转动装置；吸附装置；气缸装置；传感器装置；基座、固定座和转接头座体内部设有负压气路，并与吸附装置的吸附针连接，实现对靶球的吸附；气缸装置将转动装置的六个自由度全部限制，以对靶球进行吸附，或将转动装置设成只有一个转动自由度，即限制另外五个自由度，以对靶球进行装配和检测作用力；传感器装置通过转动装置与吸附装置共同组成杠杆机构检测靶球的受力情况。本申请提供的靶球吸附器，通过吸附针对靶球进行无伤真空吸附与装配；内部设有无阻尼转动结构，对气路进行气体润滑；利用力传感器与杠杆机构相结合来检测吸附针末端靶球的受力情况，提高对靶球吸附、移动和装配的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115033100A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210644470.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种多方位指尖平面触觉反馈装置，包括平面触觉反馈执行器，平面触觉反馈执行器包括卡座和反馈机构，卡座内设有卡孔和容纳腔，卡孔的一端贯穿卡座，卡孔的另一端与容纳腔相连通，反馈机构包括多个反馈件，多个反馈件分别设置于容纳腔的腔壁，反馈件包括依次相连接的基座、气囊块和挡板。本发明结构简单；能够实现对手指触碰的触碰力大小的调节；通过设置五对通电线圈，彼此之间可进行力反馈矢量合成，进而实现对手指远节指全方位方向的力反馈；通电线圈产生的力反馈方向可与挡板对手指远节指的触觉反馈方向进行一致，给执行者手指传递真实的触碰感。
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公开(公告)号：CN115651833A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211307772.0
申请日：2022-10-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种微流控芯片，包括：PDMS通道，内部中空且上下侧开口；ITO导电玻璃基底，键合于PDMS通道的下开口侧；ITO导电玻璃盖板，键合于PDMS通道的上开口侧，ITO导电玻璃盖板上分别开设有入口和出口；三明治型微电极，设于PDMS通道内，三明治型微电极包括磁性材料、分别设于磁性材料相对两侧的两个导电材料。本发明还公开了一种微流控芯片的制备方法和细胞选择性捕获方法。本发明基于三明治型游动微电极的细胞选择性捕获微流控芯片，利用游动微电极在微粒附近任意位置制造一强局部电场，基于介电泳效应对该位置的颗粒或细胞进行捕获，通过外加磁场的方式驱动微电极运动，并进行路径规划，实现混合细胞或微粒的动态分选。
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公开(公告)号：CN115351806A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210922199.8
申请日：2022-08-02
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气动软体抓取传感装置，包括：支撑件；柔性抓取机构，柔性抓取机构包括至少两个柔性手爪，至少两个柔性手爪沿周向设于支撑件，每个柔性手爪包括可伸缩气囊、转接机构以及与转接机构相连接的柔性板，可伸缩气囊内部中空且呈长条状，可伸缩气囊包括封闭端、开口端以及连接于封闭端与开口端之间的气囊体，气囊体包括至少两个气囊本体、形成于相邻气囊本体之间的节点部，转接机构连接于节点部、封闭端、开口端；传感机构，传感机构包括至少两个传感件，传感件设于对应的柔性板的内侧。本发明结构简单，安全性高；实现物体的柔性抓取；通过改变充气量和抽气量的大小来控制该装置抓取力的大小；实现自动检测和抓取，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN115033099A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210644449.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种双指夹持力触觉反馈装置，包括：承载座；驱动机构，驱动机构设于承载座内；连杆结构，包括两个连杆机构，每个连杆机构包括活动连接的前端连杆和后端连杆，驱动机构能够调节两个前端连杆之间的角度，后端连杆能够相对于前端连杆转动。本发明结构简单，通过在食指和中指处设置连杆结构，提供手指夹持物体的阻力，以此达到双手指夹持物体的真实动觉反馈；通过设置气囊片与柔性垫连接，设置在手指夹缝底部，利用气囊之间的挤压，配合连杆结构限制食指与中指的夹持动作，传递力反馈信息，进一步提高手指抓握的动觉反馈的准确性；在柔性垫上设置压电陶瓷，利用其逆压电效应可用于高频率的接触面驱动，传递执行者两手指内侧触觉信息。
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公开(公告)号：CN114770571A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210338133.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种气动反馈机械手，包括：手套主体；手指卡套；惯性传感器组件，用于检测用户的手部姿态数据；柔性传感器组件，用于检测用户的手指弯曲姿态数据；加热片；振动马达；力反馈气囊组件；微控制器，用于根据手部姿态数据、手指弯曲姿态数据和虚拟场景数据中的至少一者，控制加热片、振动马达或力反馈气囊组件各自产生反馈的工作状态。本申请提供的气动反馈机械手能够在与用户进行虚拟环境互动过程中提供全方位的温度和力学反馈，提高手套进行反馈的真实性和全面性。
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