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公开(公告)号：CN102303313B
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201110234582.6
申请日：2011-08-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，包括动平台、定平台以及联接定平台和动平台的三条相异分支运动链，第一分支运动链包括第一圆柱副、第一转动副、第二转动副及第三转动副，第一转动副及第二转动副的转动轴线与第一圆柱副的轴线平行且与第三转动副的转动轴线垂直；第二分支运动链包括第一移动副、第二移动副及第四转动副，第一移动副的轴线与第二移动副轴线垂直且与第四转动副的转动轴线平行；第三分支运动链包括第五转动副、第一虎克铰、第三移动副及第二虎克铰，第一移动副的轴线与第一圆柱副的转动轴线垂直且与第五圆柱副轴线平行，解决了现有的机器人机构的运动学解耦性差和转动性能不高的问题。
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公开(公告)号：CN112264888B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202011313669.8
申请日：2020-11-20
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于CBN组合砂带的贯穿式磨削轴承滚珠加工装置及方法，该加工装置包括上砂带、若干条第一下砂带和若干条第二下砂带，上砂带的底部间隔开设有多个上凹槽，第一下砂带和第二下砂带两者的顶部两侧均对称开设有弧形槽，上凹槽与弧形槽上均设置有钎焊磨粒层，相邻的第一下砂带和第二下砂带上开设的弧形槽共同围成与对应的上凹槽相匹配的下凹槽，上砂带、第一下砂带和第二下砂带三者的速度均不相同，通过本发明的加工装置和加工方法可以大大减少滚珠加工过程中的重复修正圆整度问题，提高了滚珠的加工效率，同时，本发明简化了工艺设备和工艺路线，降低了加工设备的成本和占地面积，使滚珠的加工更加方便快捷。
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公开(公告)号：CN112264552B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202011369435.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种用于加工轴承滚珠的自动剪镦机，本发明从一侧将钢丝送料至剪断盘处，钢丝的后端由支撑盘把持，剪断盘相对支撑盘转动，钢丝的前端被裁剪成一段杆料，随着后端的不断送料，剪断的杆料被推送至送料导引管，在送料导引管中不断推进并实现翻转90度至送料导引管的末端，由冷镦上下料装置将已冷镦的钢球推出下料，并把裁剪好的杆料推送至冷镦盘和冷镦砧盘的加工位置进行杆料冷镦，冷镦成球形后被冷镦上下料装置推出落至半成品仓。通过本发明所述的自动剪镦机可以大大减少滚珠粗加工的工艺准备，简化工艺设备和工艺路线，降低了加工设备的成本和占地面积，使滚珠的加工更加方便快捷。
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公开(公告)号：CN110712141B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN201911244511.7
申请日：2019-12-06
Applicant: 河南科技大学
IPC: B24D5/10
Abstract: 本发明提供一种泵吸式磨削弧区储液砂轮，其采用内部疏导的方式，将磨削弧区处高温高压的流体依次经第一、第二通道后从导流管疏导出去，从而在砂轮内部形成了磨削弧区液体汽化的通道，解决了磨削液的导流和疏通问题，避免磨削弧区处的磨削液汽化形成连续绝热汽膜而导致的工件烧伤；同时，本发明所设计的砂轮结构简单，安装方便，且通过阀芯与叶片部的配合设计以实现疏导孔的打开与闭合，具有精确响应速度快等特点；而且随着磨削速度的提高，砂轮内部的泵吸力将大大增加，磨削液将更容易疏导并在磨削弧区形成储存区，从而能有效的防止工件烧伤。
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公开(公告)号：CN112008697B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202010987437.4
申请日：2020-09-18
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种两转一移三自由度解耦并联机构，包括静平台、动平台和三条分支运动链，本发明中，当第一驱动电机通过驱动第三分支运动链给予动平台沿第二移动副运动方向的动力；第二驱动电机驱动第二分支运动链使得动平台绕第三分支运动链中的第三转动副的轴线所在方向进行转动；第三驱动电机驱动第一分支运动链使得动平台绕第三分支运动链中的第四转动副的轴线所在方向进行转动。从而实现该并联机构在空间内的两转动一移动三个自由度，从而使得本发明中并联机构的移动自由度与两个转动自由度之间不存在耦合关系。控制简单，实用性强，解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117506869A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311691000.6
申请日：2023-12-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于并联机构的可移动混联装置，包括静平台和动平台，在静平台和动平台之间间隔设有第一支链、第二支链以及第三支链；第一支链底部设有第一轮组模块，第二支链底部底部设有第二轮组模块，第三支链底部设有第三轮组模块，第一轮组模块、第二轮组模块以及第三轮组模块均包括轮架和转动设置在轮架中的旋转轮，轮架上设有用于驱动对应旋转轮转动行进的行进伺服电机，轮架还通过旋转伺服电机与对应支链相连，并由旋转伺服电机调整旋转轮的行进方向。本发明构型简单，结构紧凑，满足多模式运行，且便于改变工作空间位置。
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公开(公告)号：CN116838660B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310841841.4
申请日：2023-07-11
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明关于实现主泵自反馈且补油同步变量的液压控制系统，其包括液压系统、泵控系统、冲洗系统以及过载保护系统，其中泵控系统包括补油泵压力控制单元和变量泵排量控制单元，可通过补油泵压力控制单元调节补油泵的出口压力，以适应系统在不同工况下所需求的补油量；补油泵也可通过变量泵控制单元控制变量泵的排量输出；过载保护系统用于系统保护，防止系统过载造成压力冲击产生对系统元器件的损害。冲洗系统根据液压系统的温度和补油泵压力设定冲洗流量，能够根据不同实际负载工况及系统本身油液温度来调节补油压力和实时需要冲洗系统流量，以此实现系统热平衡，达到节能的目的。
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公开(公告)号：CN112757265B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202110119434.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种二自由度转动并联机构，该并联机构包括动平台、定平台、两条主动支链和一条恰约束支链，两条主动支链具有相同的结构形式，分别由平行四边形结构、转动副和球副组成；恰约束支链由两个轴线垂直的第一转动副和第二转动副串联而成。第一条主动支链的第三球副与恰约束支链的约束连杆相连，第二条主动支链中的第六球副与动平台相连。本发明并联机构的速度雅可比矩阵为对角阵，即动平台的一个输出运动仅由一个主动副的输入运动控制，解决了一般并联机构运动学和动力学耦合性强的弱点；同时，引入恰约束支链不仅可增强并联机构的整体稳定性和承载能力，还能提高并联机构的精度和控制不可控误差。
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公开(公告)号：CN114712157A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210344213.0
申请日：2022-04-02
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种基于三自由度并联机构的腕关节训练机器人，包括手臂支撑装置、并联机构、手掌固定装置和底座，并联机构包括定平台、动平台和两者之间的第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链，定平台垂直安装在底座上；手臂支撑装置的一端固定在定平台上，另一端通过变形球副和手掌固定装置相连，手掌固定装置通过变形球副相对于手臂支撑装置前后屈伸和内外收展，手掌固定装置安装在动平台上；三个分支运动链的运动由设置在底座上的液压泵提供动力，以驱动动平台带动手掌固定装置运动，实现手腕的前屈、后伸及内收、外展运动。本发明能有效解决现有手腕康复医疗器械多存在解耦性差，运动范围小、不易操作等问题。
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