公开(公告)号：CN103624778A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310366425.X

申请日：2013-08-21

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张彦斌 ,  梅群 ,  刘宗发 ,  李更更 ,  王占磊

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明涉及机器人空间机构技术领域，尤其是一种非对称全解耦四自由度并联机构。该机构包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的第一分支运动链和第二分支运动链，第一分支运动链为混合运动链，第二分支运动链为单开链；第一分支运动链包括一个空间闭回路结构和第十三转动副，空间闭回路结构由第一子分支运动链、第二子分支运动链和第三子分支运动链组成；第二分支运动链中包含一个平行四边形结构；机构的速度雅可比矩阵为4×4对角阵，故所述机构主动副的输入速度与动平台的输出速度之间存在一对一的控制关系，即动平台的一个输出运动只需一个主动副的主动输入控制，解决了一般并联机构的运动学解耦性差、控制难度大、轨迹规划复杂的问题。

公开(公告)号：CN102303313A

公开(公告)日：2012-01-04

申请号：CN201110234582.6

申请日：2011-08-16

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张彦斌 ,  吴鑫 ,  张树乾 ,  侯中华 ,  刘宗发

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明涉及非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，包括动平台、定平台以及联接定平台和动平台的三条相异分支运动链，第一分支运动链包括第一圆柱副、第一转动副、第二转动副及第三转动副，第一转动副及第二转动副的转动轴线与第一圆柱副的轴线平行且与第三转动副的转动轴线垂直；第二分支运动链包括第一移动副、第二移动副及第四转动副，第一移动副的轴线与第二移动副轴线垂直且与第四转动副的转动轴线平行；第三分支运动链包括第五转动副、第一虎克铰、第三移动副及第二虎克铰，第一移动副的轴线与第一圆柱副的转动轴线垂直且与第五圆柱副轴线平行，解决了现有的机器人机构的运动学解耦性差和转动性能不高的问题。

公开(公告)号：CN102303313B

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201110234582.6

申请日：2011-08-16

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张彦斌 ,  吴鑫 ,  张树乾 ,  侯中华 ,  刘宗发

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明涉及非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，包括动平台、定平台以及联接定平台和动平台的三条相异分支运动链，第一分支运动链包括第一圆柱副、第一转动副、第二转动副及第三转动副，第一转动副及第二转动副的转动轴线与第一圆柱副的轴线平行且与第三转动副的转动轴线垂直；第二分支运动链包括第一移动副、第二移动副及第四转动副，第一移动副的轴线与第二移动副轴线垂直且与第四转动副的转动轴线平行；第三分支运动链包括第五转动副、第一虎克铰、第三移动副及第二虎克铰，第一移动副的轴线与第一圆柱副的转动轴线垂直且与第五圆柱副轴线平行，解决了现有的机器人机构的运动学解耦性差和转动性能不高的问题。

公开(公告)号：CN202241271U

公开(公告)日：2012-05-30

申请号：CN201120297589.8

申请日：2011-08-16

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张彦斌 ,  吴鑫 ,  张树乾 ,  侯中华 ,  刘宗发

IPC: B25J9/08

Abstract: 本实用新型涉及非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，包括动平台、定平台以及联接定平台和动平台的三条相异分支运动链，第一分支运动链包括第一圆柱副、第一转动副、第二转动副及第三转动副，第一转动副及第二转动副的转动轴线与第一圆柱副的轴线平行且与第三转动副的转动轴线垂直；第二分支运动链包括第一移动副、第二移动副及第四转动副，第一移动副的轴线与第二移动副轴线垂直且与第四转动副的转动轴线平行；第三分支运动链包括第五转动副、第一虎克铰、第三移动副及第二虎克铰，第一移动副的轴线与第一圆柱副的转动轴线垂直且与第五圆柱副轴线平行，解决了现有的机器人机构的运动学解耦性差和转动性能不高的问题。