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公开(公告)号：CN119188698A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411373549.5
申请日：2024-09-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种四分支三自由度并联运动平台，包括定平台、动平台以及两者之间的第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链和恰约束支链，第一主动支链和第三主动支链具有相同的结构形式，都由圆柱副、转动副以及万向铰通过两个连杆相连，第二条主动支链由圆柱副和两个转动副通过两个连杆相连，恰约束支链由移动副和圆柱副通过一个连杆相连。三条主动支链分别独立控制动平台的运动，使得动平台具有一个方向的转动和两个方向的移动，实现了空间三自由度的完全解耦，其运动学、动力学建模容易，具有结构简单、控制容易等特点，同时，设计的恰约束支链可以使机构的刚度、承载能力和受力状况得到明显改善，可运用在各种运动模拟器、医疗器械、目标追踪等领域。
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公开(公告)号：CN114712157B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210344213.0
申请日：2022-04-02
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种基于三自由度并联机构的腕关节训练机器人，包括手臂支撑装置、并联机构、手掌固定装置和底座，并联机构包括定平台、动平台和两者之间的第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链，定平台垂直安装在底座上；手臂支撑装置的一端固定在定平台上，另一端通过变形球副和手掌固定装置相连，手掌固定装置通过变形球副相对于手臂支撑装置前后屈伸和内外收展，手掌固定装置安装在动平台上；三个分支运动链的运动由设置在底座上的液压泵提供动力，以驱动动平台带动手掌固定装置运动，实现手腕的前屈、后伸及内收、外展运动。本发明能有效解决现有手腕康复医疗器械多存在解耦性差，运动范围小、不易操作等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114712157A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210344213.0
申请日：2022-04-02
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种基于三自由度并联机构的腕关节训练机器人，包括手臂支撑装置、并联机构、手掌固定装置和底座，并联机构包括定平台、动平台和两者之间的第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链，定平台垂直安装在底座上；手臂支撑装置的一端固定在定平台上，另一端通过变形球副和手掌固定装置相连，手掌固定装置通过变形球副相对于手臂支撑装置前后屈伸和内外收展，手掌固定装置安装在动平台上；三个分支运动链的运动由设置在底座上的液压泵提供动力，以驱动动平台带动手掌固定装置运动，实现手腕的前屈、后伸及内收、外展运动。本发明能有效解决现有手腕康复医疗器械多存在解耦性差，运动范围小、不易操作等问题。
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公开(公告)号：CN118927609A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411343605.0
申请日：2024-09-25
Applicant: 河南科技大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/227 , B29C64/245 , B33Y30/00
Abstract: 本发明涉及一种基于解耦并联机构的五轴3D打印机，包括解耦并联机构、打印喷头和热床机构，解耦并联机构包括动平台、静平台和四条分支运动链，四条分支运动链的两端分别与静平台和动平台连接，打印喷头连接在动平台上；四条分支运动链包括第一分支运动链、第二分支运动链、第三分支运动链和纯约束运动链；第一分支运动链控制动平台沿y轴平移，第二分支运动链控制动平台绕u轴转动，第三分支运动链控制动平台沿x轴平移，纯约束分支运动链用于限制动平台沿z轴运动、绕v轴转动和绕w轴转动；热床机构的热床平台能够沿与z轴平行的方向平移以及绕与z轴平行的方向转动。本发明利用解耦并联机构的运动输出特性配合热床机构实现5轴3D打印。
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公开(公告)号：CN119188697A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411373547.6
申请日：2024-09-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两移一转完全解耦并联机构，包括定平台、动平台和设置在两者之间的第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链和恰约束支链；第一主动支链与第三主动支链都是由一个转动副、两个万向铰以及一个移动副依次连接连杆组成，第二主动支链由两个转动副、一个万向铰以及一个移动副依次连接连杆组成，恰约束支链由移动副和圆柱副通过一个连杆连接组成。第一主动支链能够控制动平台的一个移动自由度，第二主动支链能够控制动平台的另一个移动自由度，第三主动支链能够控制动平台的一个转动自由度。本发明机构中的动平台具有绕一个方向的转动运动和沿两个方向的移动运动，并实现了机构运动学上的完全解耦。
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公开(公告)号：CN119188695A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411373263.7
申请日：2024-09-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含有恰约束运动链的并联机构，包括固定基座、动平台以及固定基座和动平台之间的四条分支运动链，第一、第二和第三分支运动链连接在动平台同一侧面，第四分支运动链连接在动平台上与所述侧面相对的另一面；第一、第三和第四分支运动链为主动运动链，包括被动伸缩组件和连杆三，第一分支运动链中的连杆三通过转动副与动平台连接，第三和第四分支运动链中的连杆三分别通过万向铰与动平台连接；第二分支运动链为恰约束运动链，从固定基座到动平台依次设有第二分支连杆一、第二分支连杆二和第二分支转动副。本发明的机构完全解耦，具有良好的稳定性和刚度，减少了因耦合带来的误差积累和传递，更能保证运动精度，易于控制优化。
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公开(公告)号：CN119188696A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411373532.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种无耦合并联机器人，它包括定平台、动平台和三条主动支链和一条恰约束支链。三条主动支链在定平台上具有两两相互垂直的移动形式，且一端都以移动副与定平台相连，其另一端都以转动副与动平台相连。第一主动支链和第三主动支链具有相同的结构形式，都由两个移动副和三个转动副组成；第二条主动支链由两个移动副和两个转动副组成；恰约束支链由一个移动副和一个圆柱副组成，其移动副方向分别与圆柱副的轴线和移动方向垂直。本发明的四个分支各司其职，实现了空间三自由度的完全解耦，其运动学、动力学建模容易，具有结构简单、控制容易等特点；同时，恰约束支链的设计提高了机构的刚度、承载能力以及改善机构的受力状况。
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