-
公开(公告)号：CN112008700B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202010987466.0
申请日：2020-09-18
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种具有两转动一移动解耦并联机构，包括静平台、动平台和三条分支运动链，三条分支运动链分别为第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链，三条分支运动链与静平台和动平台相互配合，从而使得本发明中的并联机构有三个自由度，即两个方向的转动和一个方向的移动，且移动自由度与两个转动自由度之间不存在耦合关系。该并联机构具有结构简单，机构制造装配容易，精度高，成本低，工作空间较大，运动灵活性等优点，在工业、医学、航天等多个领域具有广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN119188697A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411373547.6
申请日：2024-09-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两移一转完全解耦并联机构，包括定平台、动平台和设置在两者之间的第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链和恰约束支链；第一主动支链与第三主动支链都是由一个转动副、两个万向铰以及一个移动副依次连接连杆组成，第二主动支链由两个转动副、一个万向铰以及一个移动副依次连接连杆组成，恰约束支链由移动副和圆柱副通过一个连杆连接组成。第一主动支链能够控制动平台的一个移动自由度，第二主动支链能够控制动平台的另一个移动自由度，第三主动支链能够控制动平台的一个转动自由度。本发明机构中的动平台具有绕一个方向的转动运动和沿两个方向的移动运动，并实现了机构运动学上的完全解耦。
-
公开(公告)号：CN119188695A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411373263.7
申请日：2024-09-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含有恰约束运动链的并联机构，包括固定基座、动平台以及固定基座和动平台之间的四条分支运动链，第一、第二和第三分支运动链连接在动平台同一侧面，第四分支运动链连接在动平台上与所述侧面相对的另一面；第一、第三和第四分支运动链为主动运动链，包括被动伸缩组件和连杆三，第一分支运动链中的连杆三通过转动副与动平台连接，第三和第四分支运动链中的连杆三分别通过万向铰与动平台连接；第二分支运动链为恰约束运动链，从固定基座到动平台依次设有第二分支连杆一、第二分支连杆二和第二分支转动副。本发明的机构完全解耦，具有良好的稳定性和刚度，减少了因耦合带来的误差积累和传递，更能保证运动精度，易于控制优化。
-
公开(公告)号：CN117943601A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410080678.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 河南科技大学
IPC: B23C9/00
Abstract: 一种铣床刀具角度调节装置，包括固定基座，安装在铣床主轴输出端的机体外壳上；第一分支运动链的第一连杆穿过固定基座上的通孔与主轴输出端连接，第二连杆与主轴刀座连接，第一连杆垂直于固定基座，第一移动副通过第一万向铰与第一连杆连接，通过第二万向铰与第二连杆连接；第二、三、四分支运动链围绕第一分支运动链设置，且第二分支运动链和第四分支运动链相对设置；第二、三、四分支运动链具有相同的结构，包括依次设置的转动副、第二移动副、第三万向铰和第三连杆；转动副与固定基座连接，第三连杆通过轴套与第二连杆连接。本发明可以实现刀具前后、左右偏摆、轴向进给以及刀具的旋转切削，便于加工工件的不同位面，大大提高生产效率。
-
公开(公告)号：CN117871122A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410080685.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 河南科技大学
IPC: G01M17/007 , G01M7/02 , G01H17/00
Abstract: 一种车辆异响检测平台，包括静平台、动平台和四条分支运动链，第一分支运动链和第三分支运动链在静平台的第一方向上相对设置，第二分支运动链和第四分支运动链在静平台的第二方向上相对设置，且第一方向和第二方向垂直；所述第一分支运动链和第三分支运动链的上端通过一根共用连杆连接，共用连杆的中部转动连接在动平台下表面的销轴上，销轴垂直于动平台下表面；第一分支运动链的两端分别连接静平台和共用连杆；第二分支运动链的两端分别连接静平台和销轴；第三分支运动链的两端分别连接静平台和共用连杆；第四分支运动链的两端分别连接静平台和动平台。本发明可以模拟汽车在不同路况的颠簸状况，以便检测车辆异响及异响来源。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109568086B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201910064383.1
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种完全各向同性踝关节康复并联机器人，包括机架、脚部固定装置、腿部固定装置以及并联机构，所述的腿部固定装置安装在机架上，脚部固定装置安装在动平台上，并联机构为二自由度纯转动并联机构，包括独立运动的第一分支和第二分支分支。第一分支为混合链，其末端与支撑框直接相连，第二分支为单开链，其末端与动平台直接相连，由相应的伺服电机驱动第一分支，控制踝关节外翻和内翻的康复训练运动，由相应的伺服电机驱动第二分支，控制踝关节背伸和跖屈的康复训练运动。该踝关节康复机器人的两条分支之间运动相互独立，其速度雅可比矩阵为单位阵，具有完全各向同性的运动学特性和良好的实用性。
-
公开(公告)号：CN112757266B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202110120287.1
申请日：2021-01-28
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种完全解耦两自由度转动并联机构，包括动平台、定平台、两条主动支链和一条恰约束支链。两条主动支链具有相同的结构形式，分别由平行四边形结构、转动副、移动副和万向铰组成。其中平行四边形结构由四个轴线平行的呈四边形排布的转动副构成。恰约束支链由两个轴线垂直的第一转动副和第二转动副串联而成。第一主动支链中的第一万向铰与恰约束支链相连，第二主动支链中的第二万向铰与动平台相连。本发明并联机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此机构动平台的一个输出运动仅由一个主动输入控制，解决了现有并联机构运动链之间耦合强，运动学求解复杂的问题。
-
公开(公告)号：CN116270135A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310306493.0
申请日：2023-03-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于变胞并联机构的腕关节康复训练机器人，包括手臂支撑固定装置、手掌固定装置和变胞并联机构；变胞并联机构包括静平台、动平台和两平台之间的四条分支运动链，第一、第二、第三分支运动链的结构相同，均包括转动副、直线移动副、万向铰和环形移动副，直线移动副的一端通过转动副与静平台连接，另一端与万向铰的一个转动轴连接，万向铰的另一个转动轴通过环形移动副与动平台连接；第四分支运动链包括万向铰、直线移动副和球副，直线移动副的一端通过万向铰与静平台连接，另一端通过球副与动平台连接；变胞并联机构通过四条分支运动链驱动动平台，实现腕关节康复训练所需要的运动。
-
公开(公告)号：CN112773667A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110119416.5
申请日：2021-01-28
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种三分支两转动的踝关节康复并联机器人机构，包括动平台、定平台、两条主动支链和一条恰约束支链。两条主动支链具有相同的运动链结构形式，分别由一个平行四边形结构、一个转动副和一个万向铰组成。其中平行四边形结构包含两个轴线平行的转动副和两个万向铰。恰约束支链由两个轴线垂直的转动副串联而成。第一主动支链第三万向铰一端与恰约束支链相连，第二主动支链第六万向铰一端与动平台相连。本发明并联机器人机构的速度雅可比矩阵为对角阵，实现了机构输入运动与输出运动之间的一对一控制关系。
-
公开(公告)号：CN112264552A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011369435.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种用于加工轴承滚珠的自动剪镦机，本发明从一侧将钢丝送料至剪断盘处，钢丝的后端由支撑盘把持，剪断盘相对支撑盘转动，钢丝的前端被裁剪成一段杆料，随着后端的不断送料，剪断的杆料被推送至送料导引管，在送料导引管中不断推进并实现翻转90度至送料导引管的末端，由冷镦上下料装置将已冷镦的钢球推出下料，并把裁剪好的杆料推送至冷镦盘和冷镦砧盘的加工位置进行杆料冷镦，冷镦成球形后被冷镦上下料装置推出落至半成品仓。通过本发明所述的自动剪镦机可以大大减少滚珠粗加工的工艺准备，简化工艺设备和工艺路线，降低了加工设备的成本和占地面积，使滚珠的加工更加方便快捷。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
149
records
(took 0.025 seconds)
