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公开(公告)号：CN102303313B
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201110234582.6
申请日：2011-08-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，包括动平台、定平台以及联接定平台和动平台的三条相异分支运动链，第一分支运动链包括第一圆柱副、第一转动副、第二转动副及第三转动副，第一转动副及第二转动副的转动轴线与第一圆柱副的轴线平行且与第三转动副的转动轴线垂直；第二分支运动链包括第一移动副、第二移动副及第四转动副，第一移动副的轴线与第二移动副轴线垂直且与第四转动副的转动轴线平行；第三分支运动链包括第五转动副、第一虎克铰、第三移动副及第二虎克铰，第一移动副的轴线与第一圆柱副的转动轴线垂直且与第五圆柱副轴线平行，解决了现有的机器人机构的运动学解耦性差和转动性能不高的问题。
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公开(公告)号：CN102689304B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201210010471.1
申请日：2012-01-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种三自由度移动并联机器人机构，包括动平台和定平台，动、定平台间设有三条结构形式相同且呈空间正交分布的分支运动链，从定平台到动平台之间，各分支运动链均由第一移动副、第一转动副、第二转动副、平行四边形结构和运动副顺序串联而成，三条分支运动链对应的三个第一移动副的移动方向相互垂直，且呈空间正交分布。所述机构可作为工业机器人、医疗机器人和微操作机器人的末端执行机构，该机构的结构简单、运动学解耦性好且运动性能高。
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公开(公告)号：CN102896628A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210365954.3
申请日：2012-09-27
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种四自由度全解耦并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的第一、第二分支运动链，动平台采用台面板，第一分支运动链为混合链，第二分支运动链为单开链；第一分支运动链包括一个闭回路结构、第十一传动臂和设在第十一传动臂上的第十三转动副，闭回路结构由第一、第二和第三子分支运动链组成；本发明动平台可实现二维移动二维转动输出，且非期望输出运动为常数；机构速度雅可比矩阵为4×4对角阵，故所述机构动平台的输出速度与主动关节的输入速度之间存在一一对应控制关系，即动平台的一个运动输出只需一个驱动器控制，大大地减少了各分支运动链之间的相互影响，解决了现有的并联机器人机构的运动学解耦性差的问题。
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公开(公告)号：CN102689304A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210010471.1
申请日：2012-01-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种三自由度移动并联机器人机构，包括动平台和定平台，动、定平台间设有三条结构形式相同且呈空间正交分布的分支运动链，从定平台到动平台之间，各分支运动链均由第一移动副、第一转动副、第二转动副、平行四边形结构和运动副顺序串联而成，三条分支运动链对应的三个第一移动副的移动方向相互垂直，且呈空间正交分布。所述机构可作为工业机器人、医疗机器人和微操作机器人的末端执行机构，该机构的结构简单、运动学解耦性好且运动性能高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101927491B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010250918.3
申请日：2010-08-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，该机构由静平台、动平台以及联接静平台和动平台的三条支路组成；从静平台到动平台之间，第一支路是由第一移动副、与第一移动副垂直的第二移动副、与第二移动副平行的第一转动副顺序串联而成；第二支路是由第三移动副、第四转动副、第五转动副、第三转动副顺序串联而成；第三支路是由第二转动副、第一虎克铰、第六转动副、第二虎克铰顺序连接而成；位于静平台上的三个运动副为主动副，所述机构可作为工业机器人、医疗机器人和微操作机器人的末端执行机构，实现二维移动和一维转动的抓取或其他操作动作。该设计结构简单、运动学解耦性好且运动性能高。
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公开(公告)号：CN102303313A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110234582.6
申请日：2011-08-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，包括动平台、定平台以及联接定平台和动平台的三条相异分支运动链，第一分支运动链包括第一圆柱副、第一转动副、第二转动副及第三转动副，第一转动副及第二转动副的转动轴线与第一圆柱副的轴线平行且与第三转动副的转动轴线垂直；第二分支运动链包括第一移动副、第二移动副及第四转动副，第一移动副的轴线与第二移动副轴线垂直且与第四转动副的转动轴线平行；第三分支运动链包括第五转动副、第一虎克铰、第三移动副及第二虎克铰，第一移动副的轴线与第一圆柱副的转动轴线垂直且与第五圆柱副轴线平行，解决了现有的机器人机构的运动学解耦性差和转动性能不高的问题。
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公开(公告)号：CN101927491A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010250918.3
申请日：2010-08-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，该机构由静平台、动平台以及联接静平台和动平台的三条支路组成；从静平台到动平台之间，第一支路是由第一移动副、与第一移动副垂直的第二移动副、与第二移动副平行的第一转动副顺序串联而成；第二支路是由第三移动副、第四转动副、第五转动副、第三转动副顺序串联而成；第三支路是由第二转动副、第一虎克铰、第六转动副、第二虎克铰顺序连接而成；位于静平台上的三个运动副为主动副，所述机构可作为工业机器人、医疗机器人和微操作机器人的末端执行机构，实现二维移动和一维转动的抓取或其他操作动作。该设计结构简单、运动学解耦性好且运动性能高。
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公开(公告)号：CN202241271U
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201120297589.8
申请日：2011-08-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本实用新型涉及非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，包括动平台、定平台以及联接定平台和动平台的三条相异分支运动链，第一分支运动链包括第一圆柱副、第一转动副、第二转动副及第三转动副，第一转动副及第二转动副的转动轴线与第一圆柱副的轴线平行且与第三转动副的转动轴线垂直；第二分支运动链包括第一移动副、第二移动副及第四转动副，第一移动副的轴线与第二移动副轴线垂直且与第四转动副的转动轴线平行；第三分支运动链包括第五转动副、第一虎克铰、第三移动副及第二虎克铰，第一移动副的轴线与第一圆柱副的转动轴线垂直且与第五圆柱副轴线平行，解决了现有的机器人机构的运动学解耦性差和转动性能不高的问题。
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公开(公告)号：CN202428439U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201220015433.0
申请日：2012-01-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本实用新型涉及一种三自由度移动并联机器人机构，包括动平台和定平台，动、定平台间设有三条结构形式相同且呈空间正交分布的分支运动链，从定平台到动平台之间，各分支运动链均由第一移动副、第一转动副、第二转动副、平行四边形结构和运动副顺序串联而成，三条分支运动链对应的三个第一移动副的移动方向相互垂直，且呈空间正交分布。所述机构可作为工业机器人、医疗机器人和微操作机器人的末端执行机构，该机构的结构简单、运动学解耦性好且运动性能高。
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