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公开(公告)号：CN111694029A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010466728.9
申请日：2020-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明提出了一种生成B1C信号伪随机噪声码的硬件实现方法，其特征是，包括如下步骤：步骤一：设计出一种基于块存储器的勒让德硬件输出的实现方法；步骤二：设计出基于块ROM共用B1C伪随机噪声码输出的硬件电路方案；步骤三：提出一种多通道分时复用FPGA中块存储器的方案，实现序列的多通道输出方法。本发明针对多通道B1C信号伪码发生器占用硬件资源过多的问题，提出了基于FPGA和分时复用算法的多通道B1C伪随机噪声码输出硬件设计，并给出了具体设计方案和仿真结果，实现了低功耗北斗导航接机B1C信号伪随机噪声码的多通道输出，解决了生成伪码序列占用硬件资源过大和电路结构复杂的问题。
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公开(公告)号：CN107064969B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201710128673.9
申请日：2017-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/30
Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及GNSS(Global Navigation Satellites System)接收机内部多频多系统伪随机码相位测量值与伪距测量值生成的GNSS接收机码相位估计与补偿方法。本发明运用频谱分析仪对第N个射频前端中频滤波器的幅频特性和相频特性进行测量并记录测量结果，射频中频滤波器的幅频特性和相频特性通过查阅对应的射频前端电路的数据手册得到；在计算机上通过线性系统系统辨识的的方式，得到近似的射频前端中频滤波器的传递函数。本发明自相关曲线拟合以及公共误差的测量主要以软件的方式完成，为整个系统的设计提供了灵活性和便捷性。
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公开(公告)号：CN110095796A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910387854.2
申请日：2019-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及一种跨系统MW紧组合实时动态精密导航定位方法，属于卫星导航与定位领域。包括获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；构造MW紧组合，得到MW组合下观测量LMW；求卫星q和卫星s宽巷单差观测量、宽巷双差观测量、跨系统双差观测量；计算MW宽巷ISBMW；将MW宽巷组合模型代替双频伪距观测量，得到跨系统固定双频模糊度方程。本发明在双模双频紧组合的基础上引入宽巷模型的形式，保留了双模双频紧组合在收星受限情况下实现模糊度固定的优势，并且能获得更准确的载波相位ISB估计值，同时，跨系统MW紧组合利用伪距和载波相位组合构成的MW宽巷观测量替代双频伪距观测量，有利于降低直接引用伪距带来的误差风险，提高紧组合定位性能。
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公开(公告)号：CN110018501A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910384638.2
申请日：2019-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明涉及一种基于系统间随机模型在线估计调整的多模精密单点定位方法，属于空间定位导航技术领域。包括将GNSS各系统观测值进行分类，按照验前方差确定的权值模型进行初次定权；按照给定的权阵进行定位；根据定位结果计算观测值的单位权方差；判断验前方差和权方差是否相等，若不等则根据前一次迭代的单位权方差重新定权；采用降权因子对迭代时后验因子残差值最大的观测量进行等价权处理；对观测值进行重新平差直到单位权方差相等，最终分配各系统权重，更新系统随机模型。本发明充分利用多系统随机模型误差相关特性，进行多系统随机模型的实时动态权值配比，同时采用IGGIII模型的抗差Helmert方差估计法降低粗差对定位结果的影响，提高了定位精度及可靠性。
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公开(公告)号：CN108563166A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810245046.8
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042 , G05B23/02
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B19/0428 , G05B23/0213 , G05B23/0243
Abstract: 本发明提供的是一种基于FPGA的小卫星在轨健康综合管理终端及管理方法。包括在轨卫星的监控信息采集系统(1)、基于FPGA的卫星数据分析处理系统(2)、在轨卫星健康数据评估管理系统(3)、系统容错控制系统(4)、卫星健康数据输出系统(5)、系统通信总线(6)、备份型NOR闪存(7)以及PROM模块(8)。基于FPGA的卫星数据分析处理系统包括一片PROM和一片SRAM，可以处理卫星健康信息，并具有容错处理能力；在轨卫星健康数据评估管理系统包含卫星健康管理规则库和在轨卫星健康评估预测，可以存储卫星的健康评估准则以及健康状况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105974363B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610293169.X
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明属于水下导航定位领域，具体涉及一种基于声测误差相关性的水下增强定位方法。本发明包括：使用水下导航收发器以广播形式向智能浮标定位水听器和水下基准站发射水声定位请求信号；基准网中各智能浮标获取水下用户的定位请求后，通过同时接收GNSS卫星信号与差分基站的差分修正信息，进行水上差分定位，获取准确的位置坐标与浮标同步时间；智能浮标内集成的数据处理模块，将自身位置与发射时间进行水声编码与调制。本发明通过水下基站接收与水下用户同步的浮标水声定位信号，水下基站提取声信号空间相关误差项作为声信号传播差分信息，提高声测信号精度，具有保密性上的优势，真正意义上提高水下定位精度。
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公开(公告)号：CN108375971A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810221868.2
申请日：2018-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供的是一种用于小卫星的综合电子系统健康管理模块及健康管理方法。包括ADSP-SC589型DSP 1、Flash存储器2、SRAM 3、PROM 4、82C250型CAN总线电平转换芯片5。本发明可以实现在轨运行的小卫星自主故障检测、故障隔离、故障辨识，并根据其结果对小卫星综合电子系统进行健康状态判断。为小卫星后续系统升级及改进的提供重要参考信息。此外，本发明还可以实现在轨运行的小卫星自主故障预测，预测产生故障的故障源、故障的大小、以及故障发生的时间，为小卫星自修复提供依，进而延长小卫星寿命，降低小卫星维护成本。
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公开(公告)号：CN105842720B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610168642.1
申请日：2016-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明属于卫星导航定位领域，尤其涉及一种基于载波相位的广域精密实时定位方法。本发明包括：(1)接收广播星历电文、SBAS电文和导航电文并解析；(2)根据SBAS实时广播的改正量和主要误差的模型化修正，提高观测量的测距精度；(3)基于最小二乘的方式完成状态信息的初始化；(4)周跳监测，如果没有周跳，则保持模糊度不变；否则需重新进行模糊度固定等。本发明通过对构成星间单差无电离层模糊度的宽巷模糊度和窄巷模糊度的固定，相对于传统的基于伪距的广域差分定位技术而言大大提升了定位精度。最终实现了基于广域实时的高精度定位。
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公开(公告)号：CN106980130A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710122550.4
申请日：2017-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种SINS(捷联惯导系统，Strap‑down Inertial Navigation System)/GNSS(全球导航卫星系统，Global Navigation Satellite System)深组合自适应导航方法。依据卫星信号伪码确定解算通道，在通道中通过自适应滞回控制器进行跟踪环路相干和非相干模式的自适应切换，计算得到伪距误差和伪距率误差，再通过导航滤波器处理各个通道的伪距误差和伪距率误差，得到IMU(Inertial Measurement Unit)的补偿量，代入SINS解算，得到SINS/GNSS深组合自适应导航信息。该方法将相干和非相干的优势进行互补，在弱信号环境下进一步提高SINS/GNSS深组合导航系统的导航精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104330082B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410566652.1
申请日：2014-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种MEMS/GNSS组合导航系统实时数据同步方法。以FPGA系统时钟Fb为基准，启动计数器，产生信号Fs；以PPS秒脉冲为触发信号，产生与MEMS同频的时钟信号Fk；为时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据打上各自到达FPGA时刻的时间标签后分别存储，当各数据符合其所设定的触发条件后产生DSP外部中断；DSP响应外部中断，分别读取时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据；计算MEMS数据与GNSS数据的同步时间差，通过同步外推算法对MEMS数据进行拟合，使MEMS数据与GNSS数据同步。本发明具有通用性强、稳定性好、同步精度高的优点。
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