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公开(公告)号：CN106485731B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610872893.8
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/231
Abstract: 一种基于改进霍夫变换的图像位置配准方法，本发明涉及图像位置配准方法。本发明是要解决现有技术算法复杂、实时性差、计算量大以及算法鲁棒性差的问题，而提出的一种基于改进霍夫变换的图像位置配准方法。该方法是通过步骤一、得到当前灰度图像。步骤二、对步骤一得到的当前灰度图像中均匀选择m个匹配块；并对得到的匹配块进行筛选；步骤三、得到每个匹配块的局部运动估计矢量；步骤四、得到霍夫变换筛选后的局部运动估计矢量；步骤五、求取局部运动估计矢量平均值作为运动估计结果；依据运动估计结果，得到当前图像和基准图像的位置配准关系等步骤实现的。本发明应用于图像位置配准领域。
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公开(公告)号：CN109159115A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810942446.4
申请日：2018-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种面向科普的触觉通信装置，所述触觉通信装置包括：主操作台、具有主端电机和主端编码器的主端握持组件、具有从端电机和从端编码器的从端夹持组件、具有传送带电机的从端换物台、具有主端电机的主端控制电路和从端控制电路，所述从端换物台位于从端夹持组件的下方，其中，所述主端控制电路分别与所述主操作台、主端握持组件和从端控制电路连接，所述从端控制电路分别与从端夹持组件、从端换物台连接。
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公开(公告)号：CN107194998B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710368940.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T19/20
Abstract: 本发明涉及一种多层三维点云单层化的方法，属于点云数据处理领域，本发明为了解决现有的模型获取手段会获取到多余层，不利于进一步处理的缺点，而提出一种多层三维点云单层化的方法，包括：获取三维点云模型；求取每一个点的法向量；求第i个点的邻点组成的第二邻点集合；计算第i个点到该点的第j个邻点的向量，并计算该向量与第i个点的法向量所成夹角；判断第j个邻点对应的上步的夹角是否小于一定阈值；若是，则转至下一步；若否，则选取下一邻点，并转至上一步；计算第i个点的法向量与第j个邻点的法向量的夹角，若小于一定阈值，则将第j个邻点去除。本发明适用于多层三维点云的单层化处理。
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公开(公告)号：CN106469458B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610873047.8
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 一种飞行相机的校正方法，本发明涉及飞行相机的校正方法。本发明的目的是为了解决现有贴片机的飞行相机在安装时，安装角度不精确和飞行相机自身的刻度不精确等问题。具体过程为：得到2、3、4、5号圆点在1号飞行相机和固定相机坐标系中的位置；计算2、4号和3、5号组成的直线与1号飞行相机、固定相机和贴片机坐标系之间的夹角；计算出1号飞行相机的X、Y轴相对于贴片机坐标系的刻度ω飞行相机x和ω飞行相机y；重复执行，分别计算出2～6号每个飞行相机的X、Y轴相对于贴片机坐标系的刻度和飞行相机相对于贴片机坐标系的旋转角度。本发明用于飞行相机的矫正方法。
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公开(公告)号：CN106373123B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610839951.7
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于k_tSL中心聚类算法的工业元件表面缺陷检测方法，涉及基于机器视觉的工业元件表面缺陷检测技术。目的是为了解决现有主流工业产品表面缺陷检测技术在有干扰的情况下，检测精度低、稳定性差的问题。本发明首先对相机采集到的图像进行待测区域分割，得到元件的多个表面块感兴趣区域，对每一个表面块感兴趣区域的每一个像素位置进行特征提取，对多维特征使用K‑tSL中心聚类算法进行聚类，选取覆盖面积大于50％的连通区域作为正常区域，其余部分为缺陷部分，根据连通区域的大小判断工业元件是否合格。上述方法稳定性好，检测精度高，可以应用到工业元件的自动生产和监测中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106373106B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610839953.6
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 基于倒频谱直线势能函数的工业图像运动模糊抑制方法，本发明涉及工业图像运动模糊抑制方法。本发明是要解决工业成像过程中的运动模糊退化问题而提出了一种基于倒频谱直线势能函数的工业图像大尺度运动模糊抑制方法。该方法是通过一、确定感兴趣区域；二、得到傅里叶频谱图像；三、得到倒频谱图像；四、确定原ROI图像模糊角度的估计值五、确定原ROI图像模糊长度的估计值六、对于步骤四和步骤五得到的ROI图像的模糊角度和模糊尺度构建直线运动模糊核，并采用Lucy‑Richardson方法进行图像复原，得到清晰的ROI图像。等步骤实现的。本发明应用工业图像运动模糊抑制领域。
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公开(公告)号：CN109035340A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810940041.7
申请日：2018-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种自动显微注射系统中不同微量吸液管尖端的自动定位方法及装置，属于自动显微注射系统领域，本发明为了解决现有的针尖定位方法由于难以将注射针与背景相分离，从而导致无法准确地定位吸持针针尖位置的缺点，而提出一种自动显微注射系统中不同微量吸液管尖端的自动定位方法，包括：对采集到的原始图像进行预处理；将滤波后的图像与降噪图像做像素值差；确定预定个数的最大连通区域；做连通区域的外接矩形，确定外接矩形与图像边界的两个交点的平均位置作为针尖的根位置；计算外轮廓中所有点与所述根位置的距离，及与根位置所连线段与图像横轴的夹角；做距离曲线，根据曲线确定针尖尖端位置。本发明适用于生物的自动显微注射。
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公开(公告)号：CN107909613A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711124825.4
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于顶点的矩形引脚元件定位方法，本发明涉及矩形引脚元件定位方法，为了解决贴片型矩形引脚元件在线定位算法鲁棒性弱，精度低，通用性差及实时性低的问题。本发明包括：一：得到模型元件信息；二：将元件分为两类；三：提取模型元件引脚的每个顶点的特征描述子；四：获取元件的真实图像并提取特征点；五：提取特征点所在的两条直线分别与X轴正方向的夹角；六：得到元件旋转角度；七：得到精确特征点位置；八：求取所有顶点所对应的精确特征点位置；九：得到实际元件引脚的顶点特征描述子；十：确定模型元件顶点和实际元件顶点对应特征点对的权重值；十一：求取芯片中心的最终位置和芯片的精确旋转角度。本发明用于芯片表面检测领域。
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公开(公告)号：CN107504896A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710685974.1
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01B11/002 , G01B11/26 , G06T3/0075 , G06T7/13 , G06T7/73 , G06T2207/20024
Abstract: 一种基于点匹配的球形引脚元件的定位算法，涉及球形引脚元件定位领域。本发明是为了解决现有缺少能够准确测量球形引脚芯片的位置和角度的问题。根据球形引脚的半径大小绘制白色圆形图像并进行距离变换；对原芯片图像进行边缘检测并进行相关性滤波，得到焊球点中心坐标；选取芯片外围端点焊球中心坐标进行点匹配得到芯片的旋转角度和芯片实体中心相对于芯片图像中心的偏移位置坐标位置；将芯片的边缘图像与坐标集 采用圆拟合方法进行拟合，得到芯片精确的旋转角度和芯片实体中心相对于芯片图像中心精确的偏移位置坐标，从而实现球形引脚元件的定位。本发明应用于贴片机球形引脚芯片测试过程。
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公开(公告)号：CN107463930A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710686833.1
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06K9/3208 , G06K9/38
Abstract: 一种基于频域特征的芯片元件角度获取方法，属于贴片机视觉检测技术领域。本发明是为了解决现有检测芯片元件角度的方法受光照影响较大，检测效率低的问题。本发明所述的一种基于频域特征的芯片元件角度获取方法，通过对芯片图像快速傅里叶变换、计算幅值图像、对数变换、图像裁剪重新排列、可视化变换、二值化处理和直线检测等步骤，实现所提出的方法。本发明提出的一种基于频域特征的芯片元件角度获取方法，能够应用于贴片机视觉系统中的芯片定位和检测领域。
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